ĐỀ THI ĐỘNG LỰC VÀ ĐIỀU KHIỂN

FL05I Đề thi số: TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM THI HOC KY I, 2012 — 2013 (05/06/2013) 218023 — Déng Luc Hoe va Diéu Khién LUU Y: - Đề thi gồm câu - Thời lượng thi: 90 phút - Sinh viên phép sử dụng tài liệu giấy Câu (3 điểm) Cho hệ thống hỏi tiếp âm hình vẽ K7] Gc() ý OG)= TT 7s +16) a._ Xác định điều kiện K để hệ thống ôn định ( 1đ ) b._ Vẽ quỹ đạo nghiệm số hệ thống K=0 +œ (2đ ) Câu (2 điểm) Hãy xác định thông số điều khiển PID cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu: Hệ có cặp nghiệm phic voi = 0.55 va w, = 15 Hệ sô van toc K, = 90 120 + 80 sZ +15s 1/2 FL05I Dé thi sé: Câu (3 điểm) 15 C(s) (s +1)(s +10) se Thiết kế khâu hiệu chỉnh Gc(§) cho đáp ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh thỏa POT Kì = 60 Phương trình đặc trưng hệ sau hiệu chỉnh: 1+ (64% tŠ+ Kes)( 0.5đ 120 bs s2? + 15s +80 )=0 s”+ (15+ 120Kp)s° + (80 + 120Kp)s +120K,=0 Phương trình đặc trưng mong muốn có dạng: (s+ a)(s + 2&w,s + w2) =0 => sở + (33/2 + a)s? + (33/2a + 255)s+255a=0 Cân hệ số phương trình (1) (2), suy ra: 120Kp =3/2+a Ket luận: 2a 7200 = 225a (2) 0.5 đ 0.5đ a=32 33 80 + 120K, = =—— (1) 145 =| 5.6083 Kp = 0.27917 60 Ge(s) = 5.6083 +—— + 0.27917s Câu (3 điểm) POT = exp § sm 1—£? Sau tính tốn, hệ số = š > 0.31694 Chọn È = 0.5 Sau tính tốn, hệ số => œn > ) < 0.35 0.5đ 0.5đ Chon wn = Voi Ke= 4.86002 0.5đ Tìm cực khâu hiệu chỉnh pI=8.04988 0.5đ Tim zero khâu hiệu chỉnh zI=10.06226 0.5đ Vậy khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là: 4.86002*(s+10.06226)/(s+8.04988) 0.5đ 3/4 FL053 Dé thi số: Câu (2 điểm) Phương trình đặc trưng hệ thống kín: 0.5đ ‘ det[sI — A + BK] = [4*kl+s-3, 4*k2+4, 4*k3+7 ] ] 3*k3-1 3*k2+s+9, [ 3*kl-2, [ -2*kl-4, -2*k2-8, s- 2*k3 +3] = 6+*k1 + 131+k2 + 126x*k3 + 19x*s + 50xklxs+6xk2xs+ 28 *k3xs + 4+*k1xs?2+ 3+*k2x+*s?T— 2+k3x+s?+ 9xs?+ s? + 347 (1) Phương trình đặc trưng mong muốn: (s + 10)(s? + 2&w,s + w2) = = s3 + (105 *542)/2 Cân phương trình trên, ta được: K, Kz = K3 = Kết luận: K = [489/2692 + (2375 *s)/2 + 9375=0 = 489/2692 394433 /10768 722715/21536 394433/10768 O5d 0.5 đ (2) 0.5 đ 722715/21536] 4/4 ... ba cực thực tai -15 (Cán coi thi khơng giải thích thêm) Chủ nhiệm mơn Giáo viên để Phạm Công Bằng 2/2 Đề thi số: FL053 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM DAP AN DE THI HOC KY I, 2012 — 2013 (05/06/2013)...FL05I Dé thi sé: Câu (3 điểm) 15 C(s) (s +1)(s +10) se Thi? ??t kế khâu hiệu chỉnh Gc(§) cho đáp ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh thỏa... 4.0000i; Góc xuất phát : —61.045 61.045 Quỹ đạo nghiệm số 0.5đ A Am Đề thi so: FL053 Câu (2 điểm) Hàm truyền điều khiển PID cần thi? ??t kế: G(s)= K Kp += + Kps Hệ số vận tốc hệ sau hiệu chỉnh: K.=li