Nghiên cứu một số kỹ thuật tương tác dựa vào sự kiện và chuyển động trong thực tại ảo và ứng dụng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO PHAN BÁ TIỆPCÔNG NGHỆ THÔNG TIN2014-2016 VIỆN ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT TƯƠNG TÁC DỰA VÀO SỰ KIỆN VÀ CHUYỂN ĐỘNG TRONG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG PHAN BÁ TIỆP HÀ NỘI – 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT TƯƠNG TÁC DỰA VÀO SỰ KIỆN VÀ CHUYỂN ĐỘNG TRONG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG PHAN BÁ TIỆP CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN MÃ SỐ: 60480201 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS ĐỖ NĂNG TOÀN HÀ NỘI – 2016 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan tồn nội dung luận văn tự nghiên cứu tham khảo nhiều nguồn thơng tin để có nội dung phù hợp với yêu cầu đề tài Nội dung luận văn chưa công bố hay xuất hình thức khơng chép từ cơng trình nghiên cứu Tất phần mã nguồn chương trình tơi tự thiết kế xây dựng, có sử dụng thự viện tài nguyên cơng khai miễn phí mạng Internet Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Hà Nội, Ngày 25 tháng 12 năm 2016 Tác giả luận văn Phan Bá Tiệp i LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm luận văn, em gặp nhiều khó khăn, nhiều vấn đề phức tạp mà toán phát sinh Đặc biết lĩnh vực nghiên cứu lại Việt Nam, lượng tài nguyên để tham khảo hạn chế Sau nhiều ngày nghiên cứu tìm tòi, với giúp đỡ tận tình PGS.TS Đỗ Năng Tồn – Viện trưởng Viện Cơng Nghệ Thơng Tin – Đại Học Quốc Gia Hà Nội, Luận văn em hoàn thành theo kế hoạch Xin trân thành cảm ơn thầy, cô, bạn bè, đồng nghiệp giúp đỡ nhiệt tình, tư vấn phản biện nghiêm túc vấn đề trình xây dựng đề tài Hà Nội, ngày 25 tháng 12 năm 2016 Tác giả Phan Bá Tiệp i MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN I LỜI CẢM ƠN I DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CHỮ VIẾT TẮT IV DANH MỤC CÁC HÌNH V LỜI MỞ ĐẦU VII CHƯƠNG KHÁI QUÁT THỰC TẠI ẢO VÀ BÀI TOÁN TƯƠNG TÁC 1.1 Khái quát thực tải ảo 1.1.1 Thế thực ảo? 1.1.2 Các đặc điểm thực ảo 1.2 Thành phần thực ảo 1.2.1 Phần cứng 1.2.2 Bộ giả lập thực 1.2.3 Ứng dụng 1.2.4 Không gian giới ảo 1.2.5 Cơ sở liệu cho giới ảo 1.3 Ứng dụng thực ảo vào thực tế 1.3.1 Lĩnh vực khoa học quân 1.3.2 Lĩnh vực y học 1.3.3 Lĩnh vực giáo dục 1.3.4 Lĩnh vực giải trí 10 1.3.5 Lĩnh vực xây dựng 11 1.3.6 Lĩnh vực Thương mại du lịch 12 1.3.7 Lĩnh vực hàng không vũ trụ 13 1.3.8 Lĩnh vực khoa học 14 1.4 Bài tốn mơ tương tác thực ảo 15 CHƯƠNG MỘT SỐ KỸ THUẬT TƯƠNG TÁC TRONG THỰC TẠI ẢO 17 2.1 Kỹ thuật phát tính tốn va chạm 17 2.1.1 Khái quát phương pháp phát va chạm 17 2.1.2 Kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp AABB 19 ii 2.1.3 Kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp bao theo hướng 21 2.1.4 Kỹ thuật phát va chạm dựa vào khối bao cầu 23 2.1.5 Kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp bao elip 30 2.1.6 Kỹ thuật phát va chạm dựa vào hộp bao đa diện lồi (k-Dop) 35 2.1.7 Phát va chạm sử dụng BVH 37 2.2 Kỹ thuật tương tác dựa vào cảm biến 42 2.2.1 Cảm biến gì? 42 2.2.2 Một số cảm biến ứng dụng thực ảo 42 CHƯƠNG CHƯƠNG TRÌNH THỰC NGHIỆM 45 3.1 Mơ tả tốn 45 3.2 Yêu cầu toán 45 3.2.1 Yêu cầu 45 3.2.2 Khảo sát 46 3.2.3 Lựa chọn số công cụ mô 46 3.2.4 Các bước thực 47 3.2.5 Một số kết thu 55 KẾT LUẬN 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 iii DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt VR Virtual Reality Thực ảo 3D Dimenstions Chiều Ss Sensor Cảm biến ST SensorTime Cảm biến thời gian W3C WorldWideWeb Consortium Tiêu chuẩn Web VRML Virtual Reality Modeling Language Ngơn ngữ mơ hình ảo BB Bouding Box Hộp bao BS Bouding Sphere Khối bao cầu BVH Bouding Volume Hirearchy Khối bao cấu trúc AABBs Axis – Aligned Bounding Boxes Hộp bao cạnh song song OBBs Oriented Bounding Boxes Hộp bao theo hướng RAM Random Access Memory Bộ nhớ truy xuất ngẫu nhiên CPU Central Processing Unit Đơn vị xử lý trung tâm Direct X Microsoft Direct X Xử lý tác vụ đa phương tiện OpenGL Open Graphics Library Tiêu chuẩn kỹ thuật đồ họa HW Hardware Phần Cứng SW Software Phần Mềm RS Reality Simulator Bộ giả lập thực CSDL Cơ sở liệu iv DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Mơ cơng nghệ thực ảo Hình 1.2: Mơ tương tác thiết bị thực ảo Hình 1.3: Hình mơ tả đặc điểm cơng nghệ thực ảo Hình 1.4: Mô tả thành phần công nghệ thực ảo Hình 1.5: Mơ binh lính nhảy dù với cơng nghệ ảo Hình 1.6: Mơ tim người nhờ công nghệ ảo Hình 1.7: Hình ảnh mơ lớp học thực hành công nghệ ảo Hình 1.8: Hình ảnh phim Shrek 4D hãng Universal Studio 10 Hình 1.9: Mơ biệt thự ảo xây dựng 11 Hình 1.10: Hình mơ khu du lịch Hồ núi cốc – Thái Nguyên 13 Hình 1.11: Hình ảnh mơ vũ trụ khởi động bay vào khơng gian 14 Hình 1.12: Hình ảnh mô va chạm trái đất 15 Hình 2.1: Bounding Box, Bounding Sphere đặc tính chúng 18 Hình 2.2: Khối bao khối bao cầu, khối AABB, khối OBB k-Dop 18 Hình 2.3: Hộp bao AABB 19 Hình 2.4: Xây dựng hộp bao AABB 20 Hình 2.5: Hợp kiểm tra va chạm AABB 20 Hình 2.6: Phát va chạm hộp bao theo trục 21 Hình 2.7: Hộp bao OBB 22 Hình 2.8: Hình chiếu đối tượng lên trục tọa độ 23 Hình 2.9: Khối bao cầu 24 Hình 2.10: Hợp kiểm tra va chạm khối bao cầu 24 Hình 2.11: Xây dựng khối bao cầu 25 Hình 2.12: Hai khối cầu xảy va chạm 28 Hình 12.13: Hộp bao dạng đa diện lồi 35 Hình 2.14: Minh họa số hộp bao K-Dop 36 Hình 2.15: Độ phức tạp tính tốn hộp bao 37 Hình 2.16: Mơ hình BVH với khối bao cầu 38 Hình 13: Các đặc điểm phân cấp 38 v Hình 14: Cây phân cấp đối tượng sử dụng top –down, bottom –up chèn 40 Hình 3.1: Mơ hình ứng dụng Game Unity3D 47 Hình 3.2: Nhìn phòng tranh vị trí góc ngang bên ngồi 48 Hình 3.3: Mơ hình tổng quan nhìn từ bên ngồi vào phòng tranh 48 Hình 3.4: Bên phòng tranh chưa đặt vật 49 Hình 3.5 Đặt vật bình cổ vào phòng tranh 49 Hình 3.6: Mơ hình thiết kế xương bình cổ 50 Hình 3.7: Các đồ vật đặt vào phòng tranh 50 Hình 3.8: Mơ hình nhân vật người xem xanh tạo 51 Hình 3.9: Mơ hình chi tiết cấu thành nhân vật xem tranh 51 Hình 3.10: Trạng thái chuyển động nhân vật xem tranh 52 Hình 3.11: Mơ va chạm hai khối hộp chứa đối tượng 53 Hình 3.12 Mơ đối tượng người xem với tranh 54 Hình 3.13 Mơ va chạm đối tượng người với chậu phòng 55 Hình 3.14: Mơ tả quang cảnh phòng tranh nghệ thuật 56 Hình 3.15: Mơ tả cảnh người xem tiến đến gần tranh 57 Hình 3.16 Mơ tả người xem tiến gần đến bình cổ 57 Hình 3.17: Mơ tả quan sát người xem đứng từ xa 58 Hình 3.18: Mơ tả chân tường phòng tranh nghệ thuật 58 Hình 3.19: Mơ cửa vào phòng tranh 59 Hình 3.20 Mơ phòng tranh nhìn từ cao xuống 59 vi LỜI MỞ ĐẦU Cơng nghệ thơng tin đóng vai trò quan trọng nghiệp phát triển xã hội thời đại ngày Việc nhanh chóng đưa ứng dụng cơng nghệ thơng tin vào q trình tự động hóa sản xuất kinh doanh vấn đề đang, quan tâm lẽ công nghệ thơng tin có vai trò lớn hoạt động kinh tế, sản xuất kinh doanh, bán hàng, xúc tiến thương mại quản trị doanh nghiệp Nhờ có phát triển mạnh cơng nghệ thơng tin mà nhiều lĩnh vực khó phát triển trước triển khai thành công Rất nhiều công nghệ đời ứng dụng hiệu Một cơng nghệ cần phải nói đến công nghệ thực ảo Công nghệ thực ảo mơi trường ba chiều được tổng hợp điều khiển thơng qua máy tính với mục đích mơ lại giới thực theo tưởng tượng người, công nghệ giúp người cảm nhận khơng gian mơ cách chân thực đối mơ hình 3D hình ảnh, âm thanh… Nó cho phép người dùng sử dụng thiết bị ngoại vi tương tác với vật, tượng giới ảo giống thật Sau nửa kỷ phát triển, công nghệ thực ảo trở thành ngành công nghiệp thực hiệu nước phát triển với nhiều ứng dụng đủ lĩnh vực từ giải trí, du lịch, địa ốc, y học, kiến trúc, giáo dục khoa học kỹ thuật quân Điều làm cho công nghệ trở nên khác biệt tính tương tác đồ họa ba chiều thời gian thực, với cảm giác đắm chìm giới ảo Công nghệ thực ảo ứng dụng lĩnh vực: khoa học kỹ thuật, kiến trúc, quân sự, giải trí, du lịch, địa ốc đáp ứng nhu cầu nghiên cứu Y học, du lịch v.v Hiện nay, nhu cầu xem cảm nhận tranh, vật dụng có giá trị nghệ thuật niên hạn lịch sử lâu năm lớn Để giúp phòng triển lãm, bảo tàng trì, phục dựng quản lý kỹ thuật số hóa dựa cơng nghệ thực ảo cần thiết Mở hội lớn cho nhiều người khơng có điều kiện đến tận nơi để thăm quan thưởng thức nghệ thuật Giờ ngồi nhà với vii Hình 3.2: 3.2 Nhìn phòng tranh vị trí góc ngang bên ên ngồi Hình 3.3: Mơ hình tổng quan nhìn từ bên ên ngồi vào phòng tranh Để có phòng òng tranh thực th tế, phải thiết kế thành ành ph phần nhà, bốn tư ường, nhà Các chi tiết thiết ết kế tỉ mỉ nhờ công cụ 3D Max xử lý ảnh v tạo đối tượng 3D 48 Hình 3.4: 3.4 Bên phòng tranh chưa đặt vật ên nnền Phía hình ảnh ả phòng tranh dựng lên vàà chư chưa đặt nội thất thiết kế Trong thực tếế phía d sàn nhà trưng bàyy thêm m số vật phẩm bình ình hoa, bình cổ c vật số vật khác Để tạo o vật v đó, chắn phải thiết kế thêm ững đối tượng 3D sau gắn vào ột vị v trí tọa độ xác định phòng òng tranh Hình 3.5 Đặt vật bình cổ vào phòng tranh Với đối tượng t từ mơ hình 3D tạo thìì bên có thành phần gọi Xương, ương, nhờ nh thành phần mà giúp đối tượng ợng có hình 49 hài tương ng tác không gian với v đối tượng khác Dưới ới Xương bình cổ Hình 3.6: 3.6 Mơ hình thiết kế xương bình cổổ Phòng tranh đư ược đưa vào vật đặt tạ vị trí cố định, giúp người xem cảm ảm nhận nh gần gũi thân thiện Hình 3.7: 3.7 Các đồ vật đặt vào phòng tranh Các đối tượng ng 3D tĩnh t xây dựng ng xong, tiếp ttục xây dựng thêm đối tượng làà người ng vào phòng tranh để thăm quan Đối tượng đượ ợc dựng nên dựa khung xương chi tiết ết vvà phải đảm bảo hành động lại ại nh nhịp nhàng, mềm mại cho giống ngư người thật 50 Hình 3.8: 3.8 Mơ hình nhân vật người xem xanh đượcc tạo Trên thể người ời có r nhiều chi tiết đầu, cổ,, cánh tay, ph phần thân, chân Các chi tiết ày đư ghép lại để tạo đối tượng tổng hợp h hình Hình 3.9: 3.9 Mơ hình chi tiết cấu thành nhân vậtt xem tranh Để đối tượng ngư ười xem di chuyển chắn ắn ta ph phải thiết kế chuyển động ng cho nhân vật vậ 51 Hình 3.10 3.10: Trạng thái chuyển động nhân vậtt xem tranh Việc xây dựng trạng tr thái hành động cho nhân vật ất ccần thiết, dựa trạng thái này, ày, nhân vật v hành động theo trạng thái quy định Việc lập trình ũng thực sau Với thư vi viện hỗ trợ, ta xử lý chứcc cho nhân vật v nhán phím mũi tên lên th nhân vật tiến phía trước, nhấn ấn mũi mũ tên theo hướng hướng ng v.v 52 Việc xử lý va chạm gi nhân vật di chuyển phòng òng tranh vvới vật tĩnh xử lý dựa ựa tr nguyên lý va chạm hộpp bao đối đố tượng Trong thực tế, đối tượng ng có kích thước th khác va chạm sẽẽ rấ khó để tìm xác điểm va chạm ạm v phát va chạm Bởi ởi vậ để xác định điều ngườii ta tính tương đối dựa khối ối bao hình h hộp bao chọn đối tượng cần xử lý M Mỗi đối tượng bao lại ột kh khối hộp Từ ta xử lý va chạm ữa khối kh hộp với Hình 3.11: 3.11 Mơ va chạm hai khối hộp chứa đối ttượng Các khối hộpp va chạm chạ cạnh khối hộp thời điểm ểm n kiện xử lý Cụ C thể phòng tranh tổ chức ức kịch b người xem tranh tiến gần đến tranh vật mộ khoảng cách định, lập tực ực va chạm ch xảy kiện sử lý thực hiên ên Kết K kiện ày file âm thuy thuyết minh vật ợc mở giúp người nghe hiểu lịch sử ngu nguồn gốc đặc tính vật 53 Hình 3.12 Mơ ph đối tượng người xem với ức tranh 54 Nếu đối tượng người ời xem tranh di chuyển chuy tới gần va chạm vào bbức tranh, hàm xử lý kiện lập ập tức tứ tải mở file âm liên quan đến ến bứ tranh phát lên để ngườii nghe hiểu hiể tranh có ý nghĩa Hình 3.13 Mơ ph va chạm đối tượng người với chậuu ph phòng 3.2.5Một số kết thu đư Phòng tranh ợc mô ph không gian 3D rộng lớn, n, ng người xem vào nhìn thấy bốn n phía xếp tranh nghệ thuật ật đặ đặc sắc họa sĩ Bùi Xuân Phái Phía tường t gắn nhiều bứcc tranh danh hhọa Bùi Xuân Phái vẽ, phía ền nh nhà trang trí thêm bình cổ vàà cổ c vật khác Các chậu đặtt thêm vào nhằm nh tăng tự nhiên ên mát m mẻ phòng tranh Ánh sáng đư ược sử dụng để giúp người xem tranh cảm m nhậ nhận đầy đủ nét vẽ, màu sơn ơn nh điểm nhấn từ tranh đem lại 55 Hình 3.14: Mơ tả quang cảnh phòng tranh nghệ thuật 3.2.4.2 Vị trí ngắm tranh Người xem di chuyển đến gần tranh để ngắm nhìn tranh thích tìm hiểu thơng tin tranh thông qua kỹ thuật hỗ trợ kỹ thuật đa phương tiện Chỉ cần người dùng di chuyển đến gần tranh, cảm biến quan sát tự động phát vật thể di chuyển sinh kiện kích hoạt chức mà tranh 56 Hình 3.1 3.15: Mơ tả cảnh người xem tiến đến gần bứcc tranh Hình 3.16 Mơ tả t người xem tiến gần đến bình cổ 57 3.2.4.3 Quan sát cảnh gần Việc di chuyển camera hướng theo phía người xem điều chỉnh Có thể sử dụng chuột bàn phím để quan sát 3600 Hình 3.17: Mơ tả quan sát người xem đứng từ xa 3.2.4.5 Khơng gian hai bên Chính tường dựng lên để đặt tranh, tường trang trí phối cảnh cho phù hợp với tranh Hình 3.18: Mơ tả chân tường phòng tranh nghệ thuật 58 3.2.4.6 Cửaa vào phòng tranh Khi ngườii xem di chuyển chuy vào bên phòng tranh nhìn ìn th thấy hành lang khán phòng đầy màu àu ssắc ánh sáng nghệ thuật Hình 3.19: Mơ cửa vào phòng tranh Hình 3.20 Mơ ph phòng tranh nhìn từ cao xuốống 59 KẾT LUẬN Qua trình tìm tòi, nghiên cứu cơng nghệ thực ảo, nhận thấy công nghệ tiềm tương lai, nhiều lĩnh vực sống đang, ứng dụng sâu rộng công nghệ Việc nghiên cứu công nghệ thực ảo Việt Nam ngày phát triển Xu tạo mơi trường thúc đẩy ứng dụng công nghệ thông tin đa dạng hiệu cho nhiều ngành nghề Suốt thời gian làm khóa luận, tơi cố gắng tập trung trình bày tổng quan công nghệ thực ảo Bên cạnh tìm hiểu cơng cụ phát triển ứng dụng 3DUnity để thiết kế phát triển phòng tranh ảo, mơ tồn khung cảnh, bố cục, màu sắc, ánh sáng, kiểu dáng thiết kế phòng triển lãm tranh ngồi giới thực Giúp người xem ngồi máy tính mà cảm nhận chìm đắm theo tranh ảo Trong phạm vi luận văn có nghiên cứu nhiều kỹ thuật tương tác dựa vào kiện chuyển động đối tượng thực ảo Tuy nhiên kỹ thuật dễ sử dụng đơn giản lựa chọn kỹ thuật tính tốn va chạm dựa khối hộp bao Đối với kỹ thuật dựa vào tương tác cảm biến, có nghiên cứu song với độ phức tạp mơi trường khó khăn nên kỹ thuật dừng lại mức độ nghiên cứu chưa ứng dụng thực tế nhiều Trong thời gian tới tập trung nghiên cứu thêm công nghệ để ứng dụng cụ thể cho toán tương tác Do thời gian hiểu biết hạn chế, nhiều vấn đề chưa miêu tả rõ ràng, chưa phản ảnh đầy đủ ý tưởng kỳ vọng Ứng dụng đạt mức cần nghiên cứu thêm để bổ sung hồn thiện thêm nhiều tính đưa áp dụng vào thực tế sử dụng Vì mong đóng góp ý kiến thầy bạn 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đề tài “Ứng dụng công nghệ thực ảo bảo tang di sản”, Đề tài cấp Viện KH&CN Việt Nam (2004-2006) [2] Lê Tấn Hùng, Huỳnh Quyết Thắng, Kỹ thuật đồ họa, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật – 2000, 2002, 2004 [3] Trịnh Xn Hùng, Lê Hải Khơi, Đỗ Năng Tồn, Trần Thanh Hiệp, Trịnh Hiền Anh, Hà Xuân Trường(2006), “Ứng dụng công nghệ thực ảo bảo tàng di sản” Kỷ yếu Hội thảo Quốc gia “Các vấn đề chọn lọc CNTT”, Đà Lạt (15-17/6/2006), tr 356-367 [4] Đặng Văn Đức, Lê Hải Khôi, Vũ Đức Thi, "Công nghệ thực ảo ứng dụng", Báo cáo khoa học Hội nghị khoa học 30 năm thành lập Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam [5] Đỗ Thị Chi ( 2014), “Một số kỹ thuật tính tốn va chạm” trang 27-30 Tiếng Anh [6] C Burdea, Philippe Coiffet, “Virtual reality Technology”, Wiley, 2003 [7] Francisco Madera, “An Introduction to the Collision Detection Algorithms”, Facultad de Matema’ticas, UADY, 2011 [8] Stefan Kimmerle, “Bounding Volume Hierarchies”, IEEE VR Tutorials, 2005 [9] Kasper Fauerby, “Improved Collision detection and Response”, 2003 [10] Andrew Kickertz, “Collision detection algorithms”, 2012 [11] P Jime’nez and F Thomas and C Torras, “3D Collision Detection: A Survey”, Journal of Computers and Graphics, vol 25, No 2, pp 269-285, 2001 [12] David Eberly, “Dynamic Collision Detection using Oriented Bounding Boxes”, 2008 61 [13] Michitaka Hirose (2006), “Virtual Reality Technology and Museum Exhibit”.The International Journal of Virtual Reality, 5(2) pp 31-36 [14] George Lepouras,Costas Vassilakis,(2005), “Virtual museums for all: employing game technology for edutainment” Virtual Reality pp 96–106 Nguồn Internet [15] https://unity3d.com/learn/tutorials/topics/virtual-reality [16] http://www.cocos2d-x.org/wiki/3D_Graphics [17] http://www.wiley.com/legacy/compbooks/vrml2sbk/toc/ch27.htm [18] http://www.web3d.org/index.html [19] http://irrlicht.sourceforge.net/docu/index.html 62 ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT TƯƠNG TÁC DỰA VÀO SỰ KIỆN VÀ CHUYỂN ĐỘNG TRONG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG PHAN BÁ TIỆP CHUYÊN... thống thực ảo lợi ích có ứng dụng thực ảo Chương 2: Một số kỹ thuật tương tác thực ảo Ở chương nói đến kỹ thuật tương tác đối tượng thực ảo, thường dùng lập trình mơ thực ảo bao gồm kỹ thuật. .. đề tài: Nghiên cứu số kỹ thuật tương tác dựa vào kiện chuyển động thực ảo ứng dụng Luận văn Phần mở đầu, Phần kết luận chương sau: Chương 1: Khái quát công nghệ thực ảo toán tương tác Đây chương