XÂY DỰNG hệ THỐNG NHÚNG dựa TRÊN ARDUINO

LỜI CẢM ƠN Sau trình học tập rèn luyện khoa Điện – Điện tử,trường đại học Hàng Hải Việt Nam em hoàn thành đề tài đồ án tốt nghiệp giao Đây đồ án quan trọng có tính bước ngoặt q trình học tập trường Để hoàn thành đồ án này, em xin chân thành cảm ơn thầy, cô tận tình hướng dẫn, chia sẻ kiến thức qua học phần chương trình đào tạo kỹ sư ngành tự động hóa trường đại học Hàng Hải Đặc biệt thầy giáo tiến sĩ Phạm Tuấn Anh tận tình hướng dẫn em thực đồ án Đồ án sử dụng kiến thức em học trường thu thập qua phương tiện truyền thơng Do khơng thể tránh thiếu sót Em mong nhận góp ý thầy, giúp em hồn thiện hiểu biết Em xin chân thành cảm ơn ! Mục Lục MỘT SỐ TỪ VIẾT TẮT SỬ DỤNG TRONG ĐỀ TÀI DANH MỤC CÁC BẢNG .5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG KHÁI QUÁT VỀ NỀN TẢNG ARDUINO .9 1.1 Lịch sử phát triển .9 1.2 Khả mở rộng 13 1.2.1 module Ethernet Shield 13 1.2.2 Module truyền thông không dây Xbee 14 1.2.3 Data Logging Shield .15 1.2.4 Motor Shield R3 15 1.2.5 LCD keypad shield 16 1.2.6 Một số module mở rộng khác .17 1.3 Ngơn ngữ lập trình dành cho arduino 17 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG DỰA TRÊN ARDUINO .20 2.1 Hệ thống nhúng 20 2.1.1 Đinh nghĩa hệ thống nhúng 20 2.1.2 Đặc điểm hệ thống nhúng .21 2.1.3 Các kiến trúc phần mềm hệ thống nhúng 22 2.2 Mô tả hệ thống 22 2.2.1 Mục đích hệ thống 23 2.2.2 Sơ đồ hệ thống 23 2.2.3 Chức khối sơ đồ 24 2.3 Giải pháp kỹ thuật 25 2.3.1 Vi xử lý master slave 25 2.3.2 Module Xbee s2 Xbee shield V03 26 2.3.3 Cảm biến MQ-2 .27 2.3.4 Các thiết bị khác 27 2.3.5 Nguyên lí hoạt động 27 CHƯƠNG LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 32 3.1 Các phần mềm lập trình 32 3.1.1 Lập trình cho arduino 32 3.1.2 Cài đặt arduino IDE 33 3.1.3 Lập trình cho xbee 35 3.1.4 Cài đặt X-CTU 37 3.2 Cấu trúc khung chương trình 38 3.2.1 Chương trình cho arduino master 38 3.2.2 Chương trình cho arduino slave 40 3.2.3 Cài đặt cho xbee 42 3.2.4 Cài đặt cho router 42 3.3 Kết .44 Kết Luận 47 Tài liệu tham khảo 48 MỘT SỐ TỪ VIẾT TẮT SỬ DỤNG TRONG ĐỀ TÀI AVR USB SPI FAT PWM Vi điều khiển hãng Atmel sản xuất Universal Serial Bus – chuẩn kết nối đa dụng máy tính Serial Peripheral Interface – Giao diện ngoại vi nối tiếp File Allocation Table – Bảng cấp phát tập tin Pulse width modulation – Phương pháp điều khiển kiểu điều biến độ LCD DDNS ZC rộng xung Liquid Crystal Display – Màn hình tinh thể lỏng Dynamic Domain Name System – Hệ thống tên miền động Zigbee Coordinator – Thiết bị gốc có khả định cấu hình, ZED quy định cách đánh địa lưu giữ bảng địa Zigbee End Device – Điểm cuối mạng có nhiệm vụ đọc/ hoạt API MAC động thông tin từ thành phần vật lí Application Programming Interface – giao diện lập trình ứng dụng Media Access Control hay Medium Access Control – Tầng giao thức liệu DANH MỤC CÁC BẢNG Số bảng Tên bảng Trang 1.1 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 10 1.2 Kết nối arduino kênh Motor shield R3 15 2.1 Danh sách thiết bị 24 3.1 Các nút lệnh menu IDE 34 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Số hình Tên hình Trang 1.1 Sự phát triển dòng arduino 1.2 Arduino Uno R3 11 1.3 Arduino ethernet 12 1.4 Arduino LEONARDO 12 1.5 Arduino ATmega2560 12 1.6 Arduino Due 13 1.7 Module ENC28j60 13 1.8 Module xbee s2 14 1.9 Data logging shield 15 1.10 Motor shield R3 16 1.11 LCD keypad shield 16 1.12 Một số module mở rộng arduino 17 1.13 Giao diện adublock 18 1.14 Giao diện Snap4arduino 18 2.1 Hệ thống đèn giao thông 20 2.2 Máy in 21 2.3 Sơ đồ tổng quát 24 2.4 Arduino Uno R3 pinout diagram 26 2.5 Xbee s2 pinout 26 2.6 Sơ đồ module MQ-2 27 2.7 Kết nối thiết bị 29 2.8 Sơ đồ chi tiết phần slave 30 2.9 Sơ đồ chi tiết phần master 31 3.1 Giao diện IDE 33 3.2 Mơ tả chương trình arduino 33 3.3 Trang tải xuống phần mềm 34 3.4 Giao diện cài đặt X-CTU 37 3.5 Cài đặt X-CTU 38 3.6 Ghép nối cho arduino master 38 3.7 Lưu đồ thuật toán arduino master 39 3.8 Kết nối cho arduino slave 40 3.9 Lưu đồ thuật toán cho arduin slave 41 3.10 Cấu hình NAT-virtual netis DL4311 43 3.11 iao diện website canyouseeme.org 43 3.12 Kết nối arduino master, xbee s2, ENC28J60 router 44 3.13 Kết nối arduino slave, xbee s2 MQ-2 44 3.14 Giao diện truy cập chrome windowns 45 3.15 Hình 3.15 Giao diện truy cập Brower android 45 LỜI MỞ ĐẦU Xu chun mơn hóa ln đánh giá cao sử dụng nhiều lĩnh vực Nó đem lại hiệu cao cho công việc Trong đồ án đề cập đến hệ thống mang tính chun mơn hóa cao Để ngắn lại gọi hệ thống nhúng Đồ án giải thích hệ thống nhúng đặc điểm Qua số hệ thống tiếp xúc hàng ngày Để xây dựng hệ thống nhúng không phức tạp Có thể sử dụng thiết bị từ đơn giản đến phức tạp Trong đồ án giới thiệu đến tảng mẻ chuyên dùng để xây dự hệ thống nhúng Đó tảng Arduino Arduino phát triển từ năm 2005 du nhập vào Việt Nam khoảng năm trở lại Nó phát triển tồn giới với ưu điểm tính vượt trội Dựa tảng Arduino đồ án xây dựng hệ thống nhúng điều khiển, giám sát nồng độ khí gas qua internet Đồ án sử dụng truyền thông không dây zigbee làm kênh truyền thiết bị Tuy nhiên đồ án giải phần yêu cầu công nghệ cần phát triển thêm để phù hợp với thực tế CHƯƠNG KHÁI QUÁT VỀ NỀN TẢNG ARDUINO 1.1 Lịch sử phát triển Hình 1.1 Sự phát triển dòng arduino Arduino phát triển dựa dự án dành cho sinh viên Ivrea, Italy từ năm 2005 thể hình 1.1 Trong thời kì đầu hình thành, arduino chịu ảnh hưởng mạch lập trình AVR ( sử dụng cổng RS232 ) Tại thời điểm đó, ưu điểm arduino đến từ đơn giản Nổi bật dòng thời kì dòng mạch severino Phiên arduino USB ( 2005 ) Lúc này, xu hướng tới máy tính xách tay mỏng hơn, nhẹ hơn, đẹp Như cổng nối tiếp khơng phù hợp với xu Do phiên arduino USB thay cổng nối tiếp cổng USB type B Vào năm 2006, xuất Arduino Extreme với hàng loạt thay đổi mang tính chất quan trọng Đầu tiên linh kiện Arduino thay linh kiện dán Tiếp theo có thêm đèn báo chân RX TX Ngoài chân header male thay chân female Cùng với thay đổi kỹ thuật, năm 2006 xuất website arduino.cc giúp cho việc quảng bá phát triển arduino Phiên xuất vào năm 2009, Arduino Duemilanove Bản nâng cấp có khả tự nhận biết sử dụng nguồn ngồi hay từ cổng USB Cuối dòng Arduino Uno ( 2010 – đến ) Các linh kiện thu gọn lại Arduino uno có phiên : R2, R3 SMD Trong phiên R3 ( Hình 1.2 ) đánh giá cao sử dụng chip ATMega16U2 Từ phiên arduino USB thức chia làm nhánh Arduino Ethernet (Hình 1.3) Arduino Leonardo( Hình 1.4 ) Đồng hành với phát triển Arduino USB có số dòng arduino khác Arduino Mega2560 ( Hình 1.5 ), Arduino Due( Hình 1.6 ) … Bảng 1.1 đưa thông số kỹ thuật arduino uno r3, arduino Ethernet, arduino Leonardo, arduino mega2560, Arduino Due Có thể thấy đa dạng dòng sản phẩm arduino để phục vụ mục đích sử dụng Nhưng bên cạnh việc chuẩn hóa dùng chung họ vi điều khiển giúp cho người dùng không khó khăn tiếp cận dòng khác Cùng với 10 Sau hồn tất cài đặt JRE tiến hành cài đặt arduino Bước 1: Truy cập vào địa http://arduino.cc/en/Main/Software/ Chọn hệ điều hành phù hợp với thiết bị sử dụng IDE hỗ trợ hệ điều hành thông dụng thị trường windows, Mac OS, Linux Có lựa chọn cài đặt giải nén Ở hướng dẫn bạn theo phương pháp giải nén không cần cài đặt ( Hình 3.3) Hình 3.3 Trang tải xuống phần mềm Bước 2: Sau q trình tải hồn tất, tiến hành giải nén vào thư mục chứa Bước 3: Chạy file arduino.exe để khởi động phần mềm Tuy nhiên lúc máy tính arduino chưa giao tiếp với Cần có thêm driver cho arduino Chạy file arduino - 1.6.4\drivers\dpinst-x86.exe arduino 1.6.4\drivers\dpinst-amd64.exe Cửa sổ “Device Driver Installation Wizard” ra, bạn chọn Next để tiếp tục Khi có yêu cầu xác nhận cài đặt driver, chọn “Install” Đợi trình cài đặt bấm “Finsh” để hồn tất q trình cài đặt Giao diện arduino IDE gồm có vùng lệnh, vùng viết chương trình, vùng thơng báo Trong vùng lệnh có nút lệnh menu ( Bảng 3.1 ) Gồm nút lệnh với chức cụ thể 34 Vùng viết chương trình dùng để viết đoạn mã Lưu ý tên chương trình có dấu “§” có nghĩa chương trình chưa lưu lại Vùng thông báo hiển thị thơng báo hồn tất q trình nạp chương trình cho vi điều khiển hay lỗi kết nối, lỗi mã lệnh … Bảng 3.1 Các nút lệnh menu IDE Biên dịch chương trình soạn thảo để kiểm tra lỗi lập trình Biên dịch upload chương trình soạn thảo Mở trang soạn thảo Mở chương trình lưu Lưu chương trình soạn thảo Mở cửa sổ Serial Monitor để gửi nhận liệu máy tính board Arduino 3.1.3 Lập trình cho xbee X-CTU phát triển Digi Internation nhằm giúp người sử dụng module xbee dễ dàng tiếp cận điều khiển thiết bị Phần mềm có chức : - Cài đặt module xbee - Kết nối máy tính giám sát - Tìm kiếm giám sát mạng khu vực Giao diện X-CTU ( Hình 3.4 ) gồm có: +Thẻ XCTU Để kết nối Xbee với máy tính, người sử dụng đơn giản kích chuột trái vào biểu tượng kính lúp module xbee Hộp thoại mở cho lựa chọn cổng nối tiếp ảo Sau chọn tốc độ truyền nối tiếp, số lượng bit stop, số lượng bit liệu … thường để mặc định Hoàn tất X-CTU tự động dò tìm kết nối Ngồi có thêm module tương tự +Thẻ Working Modes 35 Thẻ configuration dùng để cài đặt module Xbee kết nối qua máy tính Ở cần quan tâm đến mục nhỏ networking, addressing Với module cài theo chế độ API, module coordinator API truy cập vào module Router API module End Device API để cài đặt thiết lập thông số cập nhật firmwarre cho chúng Tiếp theo thẻ Consoles dùng để kiểm tra kết nối với module khác đồng thời hình quan sát máy tính với người sử dụng Khi cài đặt chế độ AT dùng thẻ để trao đổi thơng tin máy tính thiết lập chế độ Cuối thẻ Network dùng để kiểm tra kết nối số lượng phần tử ( áp dụng cho chế độ API ) Khi cài đặt viết vào module xbee, thẻ Network cho người sử dụng thấy phần tử liên kết với theo mũi tên có ghi chất lượng kết nối Từ người dùng dễ dàng kiểm sốt số lượng phần tử có mạng, chức khả kết nối +Thẻ Tools Thẻ số công cụ - Frame generator : dùng để tạo đoạn mã liệt kê chức byte Người sử dụng cần điền byte không bị thiếu byte dẫn đến sai lệch tín hiệu - Frames interpreter: chức để tạo đoạn mã nhiên cần có kiến thức sâu để sử dụng - Xbee recover: Một chức hay X-CTU Khi người sử dụng Xbee dùng cài chế độ có cài đặt khơng thể xử lý Xbee recover giúp cài đặt lại thông số ban đầu - Console seesion viewr: xem lại liệu giao tiếp xbee lưu - Ranger Test: dùng để kiểm tra khả kết nối mạng - Firmware explorer : xem cài đặt có cập nhật Giống việc thử trước cài đặt phiên firrmware 36 - Serial Console: mở cửa sổ kết nối tiện cho việc giám sát nhiều module - Spectrum analyzer : Kiểm tra đo mạng Nó báo mạng tốt, xấu giá trị đo - Throughput: sử dụng để kiểm tra khả kết nối module mạng +Thẻ Help Chứa nội dung hướng dẫn thông tin nhà sản xuất Hình 3.4 Giao diện cài đặt X-CTU 3.1.4 Cài đặt X-CTU Truy cập địa http://www.digi.com/products/xbee-rf-solutions/xctusoftware/xctu để tải phần mềm Chọn hệ điều hành phù hợp với thiết bị sử dụng Sau kích đúp vào file vừa tải làm theo hướng dẫn ( Hình 3.5 ) Sau chương trình cài đặt hồn tất chọn finish để hoàn thành Khởi động X-CTU bắt đầu cài đặt cho Xbee 37 Hình 3.5 Cài đặt X-CTU 3.2 Cấu trúc khung chương trình 3.2.1 Chương trình cho arduino master Hình 3.6 Ghép nối cho arduino master Cách ghép nối cho arduino master thể hình 3.6 Arduino master kết nối với ENC28J60 qua dây cắm Xbee s2 qua xbee shield v03 Lưu đồ thuật tốn: 38 Hình 3.7 Lưu đồ thuật tốn arduino master Địa MAC ( Media Access Control ) gồm cặp hai kí tự Địa MAC người lập trình tự chọn khơng trùng lặp với địa MAC router Khi khai báo ardruino có dạng mảng “static byte mymac[] = 39 {0x04,0x8D,0x38,0x41,0x00,0x10};” Địa IP ( Internet Protocol ) hiểu giao thức Internet Địa IP sử dụng 32 bit để mã hóa liệu Trong arduino khai báo theo dạng mảng “static byte myip[] = {192,168,1,9};” Địa IP dùng IP tĩnh không trùng với thiết bị thiết lập trước Khai báo tốc độ truyền qua ether.begin() Khai báo quan trọng, phải trùng khớp với module xbee toàn mạng Ngoài hàm để giám sát truy cập qua máy tính từ điều chỉnh cho phù hợp Khởi động IP tĩnh qua hàm ether.staticSetup() Tạo giao diện web arduino ngôn ngữ HTML gửi lên HTTP qua lệnh emit_p(PSTR()) Lệnh thêm định dạng text vào đệm buffer Cuối gửi liệu lên qua httpServerReply(homePage()) 3.2.2 Chương trình cho arduino slave Hình 3.8 Kết nối cho arduino slave Cách ghép nối cho arduino slave thể hình 3.8 Arduino slave kết nối với MQ-2 qua dây cắm Xbee s2 qua xbee shield v03 Lưu đồ thuật toán : 40 Hình 3.9 Lưu đồ thuật tốn cho arduin slave Giống chương trình với vi điều khiển master cần phải khai báo tốc độ truyền nối tiếp Đọc giá trị qua cổng tương tự Trên arduino có cổng tương tự A1 41 đến A5 Cách gọi lệnh int gas = analogRead(A5) Hàm analogRead trả giá trị số nguyên khoảng 0-1024 tương ứng với giá trị từ 0-5V Tiếp theo dùng hàm println() print để truyền thông tin qua cổng nối tiếp Với println() sau lần gửi kèm theo kí tự xuống hàng Kiểm tra giá trị đo với ngưỡng người lập trình đặt ví dụ 200 Như nồng độ khí gas vượt ngưỡng 200 cổng D4 đặt lên mức cao báo hiệu nguy hiểm led Có thể thay led rơ le kết nối thiết bị bảo vệ motor quạt gió, van xả khí CO2 … 3.2.3 Cài đặt cho xbee Do có trợ giúp từ X-CTU nên việc cài đặt xbee đơn giản thuận tiện Chỉ cần kết nối xbee với máy tính sau mở phần mềm X-CTU lên kết nối Sau kết nối thành công thẻ configuration hiển thị thơng số cho người dùng cài đặt Ở cần quan tâm đến PAN ID địa hệ thống có giá trị từ 0000-FFFE ( đồ án sử dụng địa 8800) Với mạng riêng biệt PAN ID đồng tất module Ở module xbee xbee cho mục Channel Verification ( JV ) Join Notification (JN ) lên Sau ấn write để lưu thơng tin ấn read để chạy lại thông số 3.2.4 Cài đặt cho router Hiện có nhiều dịch vụ phân giải tên miền dựa địa IP DynDNS.org, TZO, PHDNS, No-ip Tuy nhiên để xét tốc độ truy cập độ ổn định no-ip lựa chọn phổ biến Bước 1: Đăng nhập vào website: http://www.no-ip.com chọn Sign Up Bước : Điền thông tin cần thiết chọn create my account Bước : Kiểm tra email hoàn tất thủ tục Bước : Đăng nhập vào no-ip Bước 5: Điền host name cần tạo chọn add hostname Cấu hình DDNS cho modem Bước : Đăng nhập vào modem ( thường địa 192.168.1.1, user name Admin, pass word Admin) Bước 2: Tìm vào mục DDNS điền thơng tin 42 Cấu hình virtual sever cho modem Tìm đến mục NAT- Virtual Sever điền thơng tin ( Hình 3.10) Hình 3.10 Cấu hình NAT-virtual netis DL4311 Sau cài đặt thơng số hình, tiến hành kết nối arduino vào modem vào kiểm tra qua website:http//www.canyouseeme.org ( Hình 3.11 ) Hình 3.11 Giao diện website canyouseeme.org 43 3.3 Kết Hình 3.12 Kết nối arduino master, xbee s2, ENC28J60 router Hình 3.12 Kết nối arduino slave, xbee s2 MQ-2 44 Hình 3.13 Giao diện truy cập chrome windowns Hình 3.14 Giao diện truy cập Brower android Đánh giá kết đạt được, hạn chế hướng phát triển Kết đạt được: - Khai thác tảng arduino Nắm bắt cách thức hoạt động module arduino module mở rộng Tìm hiểu viết chương trình cho hệ thống đo khí gas hiển thị lên website - Truyền liệu thông qua internet Hiểu phần cách thức hoạt động internet Lập trình đưa liệu 45 truyền tải qua internet không bị sai lệch - Kết nối mạng Zigbee ổn định Kết nối mạng Zigbee không xảy xung đột Địa kết nối xác, cố định Tín hiệu truyền không bị ngắt quãng - Kết hiển thị rõ ràng Giao diện đơn giản dễ sử dụng Kết không bị mờ, chồng chéo lên Hạn chế: - Giới hạn số lượng truy cập Sử dụng arduino làm websever có ưu điểm liệu truy cập nhanh, xảy lỗi truyền liệu Tuy nhiên, với số lượng người truy cập lớn xảy tượng nghẽn mạng - Thông tin hiển thị chưa liên tục Trong đồ án webserver arduino sử dụng ngôn ngữ HTML với ưu điểm dễ nắm bắt cho người kinh nghiệm lập trình web Đây ngơn ngữ lập trình website tĩnh Do để cập nhật liệu cần tự làm Thời gian làm 1s - Mạng zigbee với số phần tử tối thiểu với phần tử Trong đồ án chủ yếu sâu vào tảng arduino nên sử dụng phần tử xbee kênh truyền không dây Chưa khai thác nhiều tới tính mạng zigbee Hướng phát triển: - Mở rộng với nhiều thông số - Nâng cao chất lượng, giao diện websever - Khai thác tính vượt trội mạng Zigbee - Tăng số lượng phần tử mạng với dòng arduino chuyên biệt - Sử dụng module xbee liên kết với mạng internet qua wifi - Lắp đặt thêm thiết bị cảnh báo chỗ 46 Kết Luận Sau 12 tuần tìm hiểu, đồ án xây dựng hoàn thiện Trong đồ án giới thiệu tổng quan tảng Arduino Nó phát triển nhu cầu xã hội Cùng với xuất shield module hỗ trợ, Arduino thực hóa ý tưởng cách dễ dàng Với tảng phát triển lứa tuổi nhỏ mà cần tư logic khơng q nặng nề thuật toán Tiếp theo đồ án giải thích hệ thống nhúng Chỉ đặc điểm hệ thống nhúng ứng dụng thực tế Từ xậy dựng nên hệ thống điều khiển giám sát nồng độ khí gas tảng Arduino Bên cạnh sử dụng cơng nghệ truyền thông không dây zigbee qua module xbee s2 Đây công nghệ truyền thông đánh giá cao có khả ứng dụng cao thực tế Hệ thống kết nối thành công từ thiết bị cuối qua internet vào arduino chứa websever Nó giúp người giám sát điều khiển tiết kiệm thời gian công sức Đây xu mà xã hội hướng tới mà internet phổ cập toàn cầu Tuy nhiên thời gian hoàn thành đồ án có hạn nên chưa thể khai thác tồn tính hệ thống Cụ thể module xbee hệ thống shield senor Hệ thống xảy tượng nghẽn, hiển thị chậm chưa áp dụng nhiều kiến thức IT 47 Tài liệu tham khảo 1, Digi International, Inc 2012 XBee®/XBee-PRO ZB RF Modules 2, http://www.arduino.vn đăng vào ngày 22/5/2014 http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi 3, https://en.wikipedia.org 30/4/2016 https://en.wikipedia.org/wiki/Arduino 4, https://vi.wikipedia.org 30/3/2016 https://vi.wikipedia.org/wiki/Hệ_thống_nhúng 5, Bùi Đức Thắng ( Viện NC Điện tử - Tin học – Tự động hóa ) 27/8/2009 “Một số nét khái quát chuẩn Zigbee” http://automation.net.vn/CNTT-voi-TDH/Mot-so-net-khai-quat-ve-chuanZigbee.html 48 ... dành cho arduino 17 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG DỰA TRÊN ARDUINO .20 2.1 Hệ thống nhúng 20 2.1.1 Đinh nghĩa hệ thống nhúng 20 2.1.2 Đặc điểm hệ thống nhúng ... cài đặt hầu hết hệ điều hành thông dụng Windows, Mac OS, Linux 19 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHÚNG DỰA TRÊN ARDUINO 2.1 Hệ thống nhúng 2.1.1 Đinh nghĩa hệ thống nhúng Hệ thống nhúng (embedded... án đề cập đến hệ thống mang tính chun mơn hóa cao Để ngắn lại gọi hệ thống nhúng Đồ án giải thích hệ thống nhúng đặc điểm Qua số hệ thống tiếp xúc hàng ngày Để xây dựng hệ thống nhúng khơng phức