đồ án môn lý thuyết điều khiển tự động 1

Đồ án 1 môn lý thuyết điều khiển tự động Đề tài: Khảo sát hệ thống điều khiển mực chất lỏng trong bể chứa SISO bằng Matlab và Simulink. Trong bài có nhiều công thức mn tải về để xem bản đầy đủ. MỤC LỤCGIỚI THIỆU ĐỀ TÀI4CHƯƠNG I:CƠ SỞ LÝ THUYẾT5I. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG51.1. Khái niệm51.2. Các nguyên tắc điều khiển cơ bản51.2.1. Nguyên tắc điều khiển hở51.2.2. Nguyên tắc điều khiển bù (điều khiển theo nhiễu )61.2.3. Nguyên tắc điều khiển hồi tiếp ( điều khiển theo sai lệch)61.3. Khảo sát các khâu động học71.3.1. Hàm truyền.71.3.2. Hàm quá độ.81.3.3. Các khâu động học điển hình9II. TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH142.1. Khái niệm về tính ổn định.142.2. Các tiêu chuẩn ổn định đại số142.2.1. Tiêu chuẩn ổn định Routh :152.2.2. Tiêu chuẩn Hurwitz152.2.3. Tiêu chuẩn LienarShipar15III. TỔNG QUAN VỀ MATLAB SIMULINK163.1. Giới thiệu MATLAB163.2. Giới thiệu về Simulink21CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG252.1. Mô hình toán học của bình chứa252.2. Xây dựng hàm truyền262.2.1. Hàm truyền……………...…..……………………………...…..……………..272.2.2 Hàm quá độ272.2.3. Hàm trọng lượng282.3. Khảo sát tính ổn định và chất lượng của hệ thống30CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA333.1. Giới thiệu về bộ điều khiển PID.333.2. Áp dụng vào bài toán để khảo sát bộ điều khiển33KẾT LUẬN37LỜI CẢM ƠN38Tài liệu tham khảo39

Trang MỤC LỤC GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI .4 CHƯƠNG I:CƠ SỞ LÝ THUYẾT I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm .5 1.2 Các nguyên tắc điều khiển 1.2.1 Nguyên tắc điều khiển hở 1.2.2 Nguyên tắc điều khiển bù (điều khiển theo nhiễu ) 1.2.3 Nguyên tắc điều khiển hồi tiếp ( điều khiển theo sai lệch) .6 1.3 Khảo sát khâu động học 1.3.1 Hàm truyền .7 1.3.2 Hàm độ 1.3.3 Các khâu động học điển hình II TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH 14 2.1 Khái niệm tính ổn định 14 2.2 Các tiêu chuẩn ổn định đại số .14 2.2.1 Tiêu chuẩn ổn định Routh : 15 2.2.2 Tiêu chuẩn Hurwitz 15 2.2.3 Tiêu chuẩn Lienar-Shipar 15 III TỔNG QUAN VỀ MATLAB & SIMULINK 16 3.1 Giới thiệu MATLAB .16 3.2 Giới thiệu Simulink 21 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 25 2.1 Mơ hình tốn học bình chứa 25 2.2 Xây dựng hàm truyền 26 2.2.1 Hàm truyền…………… … …………………………… … …………… 27 2.2.2 Hàm độ .27 2.2.3 Hàm trọng lượng 28 2.3 Khảo sát tính ổn định chất lượng hệ thống 30 Trang CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA 33 3.1 Giới thiệu điều khiển PID 33 3.2 Áp dụng vào toán để khảo sát điều khiển 33 KẾT LUẬN 37 LỜI CẢM ƠN 38 Tài liệu tham khảo 39 Trang GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI Hiện nay, nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa ngày phát triển mạnh mẽ, tiến khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điều khiển tự động góp phần lớn tạo điều kiện để nâng cao hiệu trình sản xuất Tự động hóa q trình cơng nghệ thực phát triển ứng dụng mạnh mẽ cơng nghiệp, cụ thể cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, cơng nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy, sản xuất xi măng… lĩnh vực khác đời sống Nói chung, để nâng cao hiệu sản xuất, đảm bảo an toàn cho người, máy móc mơi trường cơng nghiệp chế biến, khai thác lượng vấn đề điều khiển q trình cơng nghệ quan trọng Trong cơng nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, công nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy, sản xuất điện năng…Vấn đề điều khiển mức, lưu lượng dòng chảy cần đáp ứng với độ xác cao để phục vụ trình sản xuất đạt hiệu tốt Chính vậy, vấn đề đặt đề tài điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ xác cao Với yêu cầu ứng dụng thực tế vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng điều khiển mức nước bình đơn Hệ bồn nước đơn hình thành với hệ thống bơm xả chất lỏng giữ ổn định theo giá trị mức đặt trước, mức chất lỏng bồn chứa trì ổn định Để làm điều đòi hỏi phải điều khiển đóng mở van để điều tiết lưu lượng dòng chảy điều khiển lưu lượng chất lỏng từ máy bơm bơm vào hệ thống bồn nước, làm mức nước bồn luôn giữ giá trị đặt trước không đổi Việc điều khiển hệ thống để giữ mức chất lỏng bồn ổn định tương đối khó,cần phải có điều khiển phối hợp van máy bơm Với phát triển kỹ thuật điều khiển tự động có nhiều cách để điều khiển mức chất lỏng hệ thống bồn nước đơn, ta sử dụng điều khiển PID kinh điển để điều khiển Công việc điều khiển thực mô Matlab, với công cụ Simulink Trang CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm Điều khiển q trình thu thập thơng tin, xử lý thơng tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống gần với mục đích định trước Điều khiển tự động q trình điều khiển khơng cần tác động người Tại cần phải điều khiển? Câu trả lời tùy thuộc vào trường hợp cụ thể, nhiên có lý người không thỏa mãn với đáp ứng hệ thống hay muốn hệ thống hoạt động tăng độ xác, tăng suất, tăng hiệu kinh tế Ví dụ lĩnh vực dân dụng, cần điều chỉnh nhiệt độ độ ẩm cho hộ cao ốc tạo tiện nghi sống Trong vận tải cần điều khiển xe hay máy bay từ nơi đến nơi khác cách an tồn xác Trong cơng nghiệp q trình sản xuất bao gồm vơ số mục tiêu sản xuất thỏa mãn đòi hỏi an tồn, độ xác hiệu kinh tế Trong năm gần đây, hệ thống điều khiển có vai trò quan trọng việc phát triển tiến kỹ thuật công nghệ văn minh đại Thực tế khía cạnh hoạt động ngày bị chi phối vài loại hệ thống điều khiển Dễ dàng tìm thấy hệ thống điều khiển máy công cụ, kỹ thuật không gian hệ thống vũ khí, điều khiển máy tính, hệ thống giao thông, hệ thống lượng, robot,… Ngay vấn đề kiểm toán hệ thống kinh tế xã hội áp dụng từ lý thuyết điều khiển tự động 1.2 Các nguyên tắc điều khiển 1.2.1 Nguyên tắc điều khiển hở Sơ đồ mach điều khiển cho hình 1.2 Hình 1.1 Trang Thực chất nguyên tắc điều khiển hở thuật toán điều khiển tạo sở thuật tốn tác động cho trước khơng kiểm tra yếu tố nhiễu loạn tọa độ tạo q trình Thuật tốn tác động cho trước co thể tạo cấu kỹ thuật riêng- định trị chương trình thực trước thiết kế hệ thống, sau ứng dụng trực tiếp vào việc thiết kế thiết bị điều khiển Tác động chủ yếu truyền từ phần tử lối vào đến phần tử lối Trong hệ thống hở có cấu tạo hệ thống lựa chọn qui luật vật lý tác động lên tất phần tử hệ thống đảm bảo cho giá trị x(t) gần tới 1.2.2 Nguyên tắc điều khiển bù (điều khiển theo nhiễu) Nếu tác động nhiễu loạn lớn mạch hở khơng đảm bảo yêu cầu xác thuwchj thuật tốn tác động Bởi để nâng độ xác đơi lúc đo nhiễu theo kết đo lường thực hiệu chỉnh thuật toán điều khiển Sự hiệu chỉnh bù trừ nhiễu loạn làm sai lệch thuật tốn tác động Hình 1.2 Sơ đồ chức điều khiển theo nhiễu biểu diễn hình 1.2 Tác động nhiễu z(t) lên đối tượng điều khiển đo cấu bù trừ , lối hình thành tác động điều khiển Tác động điều khiển kết hợp với cho ta u(t) điều khiển đối tượng 1.2.3 Nguyên tắc điều khiển hồi tiếp (điều khiển theo sai lệch) Có thể xây dựng hệ thống để độ xác thực thuật tốn tác động đảm bảo mà không cần đo nhiễu Trang Hình 1.3 Trên hình 1.3 biểu diễn sơ đồ cấu trúc hệ thống, đây, hiệu chỉnh thuật toán tác động thực theo giá trị thực tế đại lượng hệ thống Với mục đích người ta đưa vào hệ thống mạch hồi tiếp bổ sung 4, mạch hồi tiếp phần tử dùng để đo lường x(t) để tạo tác động hiệu chỉnh tác động lên điều khiển Sơ đồ cấu trúc hệ thống có dạng mạch kín nguyên tắc điều khiển thực nguyền tắc điều khiển theo mạch kín Sơ đồ biểu diễn hình 1.3 dạng chung hệ thống kín Trong điều khiển, dạng riêng hệ thống phổ biến rộng rãi, thực hiệu chỉnh thuật tốn tác động khơng phải trực giá trị tọa độ x(t) mà theo độ sai lệch so với giá trị xác định thuật toán chức , tức 1.3 Khảo sát khâu động học 1.3.1 Hàm truyền Trong lý thuyết điều khiển tự động, hàm truyền sử dụng với tư cách đặc tính động học Tỷ số đại lượng đại lượng vào gọi hàm truyền Hàm truyền dạng toán tử tỷ số toán tử tác động toán tử riêng W(p) (1.1) Hàm truyền hay hàm truyền dạng ảnh Laplace gọi tỷ số ảnh đại lượng ảnh đại lượng vào với điều kiện không ban đầu cho trước Hàm truyền dạng ảnh laplace hệ thống (khâu) mơ tả phương trình (1.1) Đưa hai vế phương trình (1.2.1) ảnh Laplace: Với điều kiện khơng ban đầu cho trước ta có: Trang Trong đó: X(s) U(s) Từ ta có: W(s) (1.3) Hàm truyền dạng ảnh laplace thu từ hàm truyền dạng toán tử, thay toán tử p hàm truyền W(p) biến s () 1.3.2 Hàm độ Hàm độ hệ thống (khâu) gọi hàm mô tả thay đổi đại lượng hệ thống (khâu) lối vào có tác động bậc thang đơn vị với điều kiện không ban đầu cho trước Hàm độ thường ký hiệu h(t) Về giải tích, tác động bậc thang đơn vị mô tả hàm bậc thang đơn vị: u(t) Đồ thị hàm bậc thang đơn vị biểu diễn sau: 1(t) O t Hình 1.2 Đồ thị hàm độ đường cong phụ thuộc hàm h(t) vào thời gian có tên gọi đặc tính q độ 1.3.3 Các khâu động học điển hình - Khâu tỷ lệ Trang Khâu tỷ lệ có hàm truyền W (s) = k Vậy tín hiệu khâu tỉ lệ bằng tín hiệu vào khuếch đại lên K lần Hình 1.4 mơ tả hàm trọng lượng hàm độ khâu tỉ lệ Hình 1.4 Đặc tính thời gian khâu tỉ lệ a) Hàm trọng lượng ; b) Hàm độ Hình 1.5 Đặc tần số khâu tỉ lệ a) Biểu đồ Bode ; b) Biểu đồ nyquist Đặc tính tần số: W( ) = k Biên độ: Q( => , L( Pha: ( = Các biểu thức cho thấy đặc tính tần số khâu tỉ lệ số với , biểu đồ Bode biên độ đường song song với trục hoành, cách trục hoành 20lgK; biểu đồ Bode pha đường nằm ngang trùng với trục hoành;biểu đồ Nyquist điểm vecto W( )không đổi với (hình 1.5) Trang - Khâu tích phân Khâu tích phân khâu mơ tả phương trình px(t) = ku(t) Hoặc hàm truyền: àm truyền tần số W(j)= -j Các tần số hàm thời gian lại có dạng : U( = 0, V(= , A( = , , lg = 20 lgk – 20 lg, h(t) = kt, w(t) = k Đặc tính biên độ - pha tần số (hình a) khâu tích phân trùng với nửa âm trụ ảo Đặc tính logarit pha tần số(hình b) song song với trục trần số qua mức : độ lệch pha không phụ thuộc vào tần số Đặc tính logarit biên độ tần số(h 3.5) đường thẳng nghiêng qua điểm có tọa độ , lg = 20 lg Rõ rang từ phương trình , lg = 20 lgk – 20 lg, tăng tần số lên decade, tung độ L( giảm 20 dB Bởi độ nghiêng đặc trưng logarit biên độ tần số -20 dB/ dec Đặc tính độ đường thẳng qua gốc tọa độ với hệ số góc nghiêng k (3.5 a) - khâu vi phân Khâu vi phân khâu mơ tả phương trình x(t)= kpu(t) Hoặc hàm truyền: W(s)= ks Các hàm tần số hàm thời gian có dạng: W(j)=jk, U(, , A(, Lg = 20 lgk +20 lg, h(t)=, w(t)=(t) Trang 10 - Hộp đối thoại (Dialog box) đặc tính khối (Block property) Hoặc di theo menu cửa sổ mô Edit /Block property chọn mục Block propetis cửa sổ định dang khối, ta thu hộp thoại cho phép đặt vài tham số tổng quát đặc tính khối Trang 24 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 2.1 Mơ hình tốn học bình chứa Trong Hình 2.1 LT : cảm biến đo mực nước LC : điều chỉnh H(t): mức nước bể (m) Q1(t) : lượng nước vào hệ thống Q 2(t) : lượng nước hệ thống S: tiết diện cắt ngang bình chứa (m / s) (m / s) (m ) Trang 25 (m ) a: tiết diện cắt ngang van xã P1,P2 :là van xã Pump: máy bơm *Giải thích hệ thống điều khiển Khi ta bơm vào bình lượng nước Q1(t) nước bình tăng lên lượng tương ứng.Cảm biến đo mức chất lỏng LT đo mức nước bình so sánh với giá trị đặt (SP: set point) để thông báo tới điều chỉnh LC ,từ máy bơm sẻ bơm vào lượng nước tương ứng ( Điều kiện: Lượng tuyến tính theo độ cao Q 2(t) = a*g*h) 2.2 Xây dựng hàm truyền Giả sử thiết diện ngang S bể khơng đổi ,phương trình cân khối lượng viết cho bể chứa hình 2.1 có dạng: (2.1) Lưu lượng Q 2(t) khỏi bể qua van xã P2 có thiết diện ngang a thỏa mản phương trình Bernoulli: Trong g –gia tốc trọng trường Thay Q 2(t) vào phương trình (2.1) ta có: (2.2) Biểu diễn ; giá trị định mức mức nước bể, thành phần không đổi,ứng với trạng thái xác lập và- thành phần thay đổi mức nước lưu lượng nước vào Tuyến tính hóa phương trình 1.2 cách phân tích thành chuổi Taylor, có ý đến bỏ qua số hạng dư bậc cao, ta có phương trình: Trang 26 (2.3) Giả sử độ biến thiên lượng nước vào tỷ lệ với góc mở van P1 biểu thức : = k, k – hệ số tỷ lệ Thay giá trị vào phương trình (1.3) ta có (2.4) Ký hiệu u(t) = – tác động vào;- đại lượng ra, ta có phương trình động học hệ thống: (2.5) S T a Đặt g 2H0 k ;K  a g 2H Ta có phương trình có dạng : T dx(t)  x(t)  K u(t) dt (2.6) Hệ thống thuộc khâu động học qn tính Từ phương trình (2.6) ta biến đổi dạng ảnh Laplace (với đkbđ=0) ta có:  (2.7) 2.2.1 Hàm truyền: hệ thống: (2.8) 2.2.2 Hàm độ: Đưa dạng vi phân ta có: (TP + 1)x(t) = Ku(t) Trang 27 Với điều kiện ban đầu cho trước u(t)=1(t),h(t)=x(t),khi : (TP + 1)h(t) = K1(t)  (TP + 1)h(t) = K Biến đổi laplace(đkbđ =0) : (TS + 1)H(S) = H(S) = Đưa dạng gốc từ miền ảnh ta có hàm độ hệ thống : h(t) = K(1-) 2.2.3 Hàm trọng lượng: w(t) = = Với : S = ; a= 0.07; g=9.8 m/; Ho=1.5 m ; k=0.08 ;2 thay cac thơng số vào ta có: =>Hàm truyền : (2.9) =>Hàm độ : h(t) = K(1-) = 0.632(1-) =>Hàm trọng lượng : w(t) ==0.026* (2.10) (2.11) *Tính máy -Hàm độ clear all; syms s ; w=(0.632/(23.71*s*s + s)); ilaplace(w) Trang 28 Hình 2.2 Kết tính hàm q độ matlab Kết luận: từ (2.10) hình 2.2 ta thấy kết tính tay tính máy hồn toàn -Hàm trọng lượng clear all; syms s ; w=(0.632/(23.71*s + 1)); ilaplace(w) Hình 2.3 Kết tính hàm trọng lượng matlab Kết luận : từ (2.11) hình 2.3 ta thấy kết tính tay tính máy hồn tồn Trang 29 2.3 Khảo sát tính ổn định chất lượng hệ thống 2.3.1 Tiêu chuẩn nyquist num=[0.632]; den=[23.71 1]; w=tf (num,den); nyquist(w); grid on; Kết chạy ta đồ thị nyquist hệ thống hở: Nhận xét:-Hệ hở ổn định có điểm cực nằm bên trái trục ảo - Từ đồ thị đặc tính biên pha hệ thống ta thấy đường đặc tính khơng bao quanh điểm (-1,j0) hệ thống dạng kín ổn định 2.3.2 Đáp ứng xung đáp ứng nhảy hệ thống *Hàm độ hàm trọng lượng Viết scrip vẽ hàm độ, hàm trọng lượng matlab: Trang 30 num=[0.632]; den=[23.71 1]; w=tf(num,den); subplot(211); step(w); title('dap ung nhay'); grid on; subplot(212); impulse(w); title('dap ung xung'); grid on; -Ta có kết sau chạy chương trình sau Hình 2.5 đáp ứng xung đáp ứng bước nhảy hệ thống Nhận xét: - Từ đồ thị hàm trọng lượng hàm độ ta thấy hệ thống ổn định 2.3.3.Tiêu chuẩn ổn định theo đường cong bode Vẽ đồ thị bode: Ta có chương trình : Trang 31 num=[0.632]; den=[23.71 1]; w=tf(num,den); bode(w); grid on; Chạy chương trình ta thu kết sau: Hình 2.6 đồ thị bode hệ thống Nhận xét: Từ đồ thị ta nhận thấy đặc tính biên độ logarit L( )   L( c)  (vì  c  ), đặc tính pha logarit   180    c)  (vì  c  180 ).Vậy nên hệ thống ổn định Trang 32 CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC TRONG BÌNH CHỨA 3.1 Giới thiệu điều khiển PID Cấu trúc hệ thống điều khiển PID hình sau: Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID Hàm truyền điều khiển PID có dạng sau: ( K D S  K p S  K I ) KI Kp   s.K D  s s -Với K I : Hệ số tích phân Kp : Hệ số khuếch đạ K D : Hệ số vi phân 3.2 Áp dụng vào toán để thiết kế điều khiển: -Với thông số cho trước Tiết diện cắt ngang bình chứa S = ; Tiết diện cắt ngang van a= 0.07; Gia tốc trọng trường : g=9.8 m/; Mức nước đặt ban đầu: H0=1.5 m ; Hệ số tỉ lệ van với lượng nước vào : k=0.08 Ta có hàm truyền tính *Đáp ứng hệ hở chưa có điều khiển Trang 33 Hình 3.2 Kết mơ chưa có điều khiển chuyển sang cửa sổ figure *Mô simulink *Với phương pháp tối ưu độ lớn ta tìm điều khiển PID có dạng: Do Thay KI vào điều khiển ta có kết mơ sau Trang 34 Ta có hình ảnh sau chuyển sang cửa sổ Figure Hình 3.3 Kết mơ sau có điều khiển *Nhận xét :Từ hình 3.2, 3.3 ta thấy +)Khi chưa có điều khiển : - Khơng có độ vọt lố,thời gian xác lập 92s +)Khi có điều khiển : -T hời gian đáp ứng 120s, thời gian có điều chỉnh 150s Trang 35 KẾT LUẬN Qua trình thực đồ án với đề tài “Thiết kế điều khiển mức nước cho đối tượng bình chứa” em thực nội dung sau: Đưa mơ hình tốn học bình chứa nước Xác định hàm truyền hệ thống Biểu diễn hàm truyền MAPTLAB simulink Khảo sát tính ổn định hệ thống thiết kế điều khiển PI Trang 36 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian nghiên cứu tìm hiểu em ln nhận giúp đỡ nhiệt tình thầy cô khoa Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Th.s Tạ Hùng Cường, người đồng hành hướng dẫn chúng em, tạo hội giúp đỡ cho phép em làm đề tài đồ án Do thời gian có hạn lực thân hạn chế đồ án em tránh thiếu sót Em mong nhận thơng cảm bảo thầy để em hồn thiện đồ án Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô! Trang 37 Tài liệu tham khảo [1] Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, Nhà xuất Đại Học Vinh,2017 [2] Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2000 [3] Nguyễn Văn Hòa,Cơ sở tự động hóa,NXB Giáo dục,2001 [4]Webside:https://text.123doc.org/document/4019880-do-a-n-die-u-khie-n-mu-cnuo-c-trong-mo-t-bi-nh-chu-a-2-van-1-va-o-1-ra.htm [5] Lý thuyết điều khiển tự động, Trường đại học bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh,2005 Trang 38 ... sử dụng điều khiển PID kinh điển để điều khiển Công việc điều khiển thực mô Matlab, với công cụ Simulink Trang CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm Điều khiển. .. thuyết điều khiển tự động 1.2 Các nguyên tắc điều khiển 1.2.1 Nguyên tắc điều khiển hở Sơ đồ mach điều khiển cho hình 1.2 Hình 1.1 Trang Thực chất nguyên tắc điều khiển hở thuật toán điều khiển tạo... SỞ LÝ THUYẾT I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Khái niệm .5 1.2 Các nguyên tắc điều khiển 1.2.1 Nguyên tắc điều khiển hở 1.2.2 Nguyên tắc điều