1 ABB Vietnam - Robotics Nh ng thông tin sách h ng d n có th thay i mà không c n thông báo không c hi u nh l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót có th xu t hi n sách Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u ây c hi u nh b t c hình th c b o m hay b o hi m c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t Trong b t c tr ng h p nào, ABB s khơng ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n s n ph m c mơ t ó Sách nh ng ph n c a khơng c chép, mơ ph ng mà khơng có s cho phép ng v n b n c a ABB n i dung bên không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c m c ích không c phép Vi ph m s b truy t © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam - Robotics CL C p trình h a 1.1 o ng cong…………………………………………………………5 1.2 o Paths ………………………………… .7 1.3 Tinh ch nh target………………………………………………………13 1.4 Thêm m Ti p c n (Approach) R i i (Depart)…………………15 1.5 Mô ph ng ch ng trình c a Robot……………………………………19 1.6 Phát hi n va ch m…………………………………………………… 20 1.7 Kh n ng v i……………………………………………………………23 ABB Vietnam - Robotics p trình h a ng quan Trong ph n s thơng qua hình h a t o m t qu o (Path) cho robot m t cách t ng Trong RobotStudio có th t o Path t ng cong (curve), ho c t c nh c a m t hay nhi u b m t h a Trong t p s t o m t Path bôi keo b m t cánh c a Gi i nén Dùng Unpack&Work m Pack&Go file GlueStation.rspag t th m c Courseware\Station Gi i nén n th m c m i myGlueStation Tr l i Yes cho câu i c a Smart Component ABB Vietnam - Robotics 1.1 o ng cong Khái quát Hai Paths u tiên s t o v i s giúp c a ng cong (Curve) Curves nh ng i t ng h a b n v CAD mà Robot Studio s dùng t o Path cho nh ng ích n (target), theo h a c a i t ng u Curve b n c n h a CAD b n nh p vào, b n có m t vài cách t o curve dùng công c thi t k h a c a RobotStudio Trong t p s dùng Border Around Surface Border From Points, hai ba cách cho vi c o curve om t ng vi n quanh b m t Border around Surface s t o m t Trong c a s ng cong quanh t t c vi n c a b m t c ch n h a, ch n Surface Selection Trên cánh c a ch n b m t nh hình d i Trên tab Modeling, click nút Border around Surface Click Create c a s Create Border around Surface ABB Vietnam - Robotics t qu ch n o om i ng vi n t c t o v i nh ng ng cong ch y quanh biên c a b m t c m Border from Point t o m t ng cong b t u k t thúc t i n i mà b n t t ng ng trí u cu i V trí gi a s c xác nh d c theo vi n, gi a m u cu i c a ng cong c t o Dùng ch c n ng r t h u ích mà ng cong khơng i quanh toàn b vi n c a b m t Trong s t o m t ng cong quanh m t khu v c c a i t ng d i ây Phóng to cài t View Center cho v t th nh hình d i Trên tab Modeling click nút Border from Points Trong c a s h a Graphics, click vào body c a hình m u (nhìn hình point 1) Click ba m nh hình d i m u tiên t t i m xu t phát c a hình cung (dùng Snap End) m th hai âu ó d c theo ng vi n c a hình cung (dùng Snap Edge) m th ba v trí k t thúc hình (dùng Snap End) ABB Vietnam - Robotics Trong c a s Create border From Points, click nút Create 1.2 u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_curves o Paths o workobject t ba m tham chi u tab Home click nút Other ch n Create WorkObject t tên WorkObject WobjFixture Xác nh User Frame b ng ph ng pháp ba m ABB Vietnam - Robotics Click vào phía c a ba góc (Snap Mode: End) c ánh d u hình d i xác nh ba m X1 Y1 Click OK Accept X2 t o WorkObject ABB Vietnam - Robotics o m t Path t curve Trong c a s Ch n h a, ch n Curve Selection ng cong nh hình d i Trong tab Home click vào ph n d i c a nút Path ch n AutoPath Hình nh c a Path s c hi n th c a s b m t xung quanh Path s c hi n th h a, c a s AutoPath t t t tr vào vùng Reference Surface, click vào b m t mà b n ã dùng t o curve b ng (Border Around Surface) i Approximation Parameters thành Circular ChordDev thành 0,5 mm, click Create ABB Vietnam - Robotics Trong trình t Paths&Target, t tên path m i GluePath1 Ch n path trình t Path&Targets, click vào PathTools-Modify, click Rename Targets i Target Prefix thành pGlue_ Target Suffix thành _Path Click Apply Dùng AutoPath t o m t path ng cong t o b i Border from Points Dùng m t quanh ng cong làm Reference Surface i Approximation Parameters thành Circular, ChordDev thành 0,5 mm 10 ABB Vietnam - Robotics Dùng View Robot Target ch c ch n r ng t t c target u có th Sau ó t t View robot at Target u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_offset_paths 1.4 Thêm c v i t i m ti p c n r i i Khái quát u cu i ph i làm tr c ch y th path thêm ti p c n rút kh i target, ch n u hình cho robot, l a ch n t c zone t ng ng cho câu l nh di chuy n Thêm cách ti p c n rút kh i target Trong trình t Path&Targets, click ph i vào pGlue_10_Path1 ch n l nh Copy menu Click ph i vào workobject wobjFixture ch n Paste M t target m i c thêm vào workobject t tên cho target m i pApproach_Path1 Dùng Set position di chuy n target m i 100 mm theo h ng –Z Reference Local Dùng Jump to Target ch c r ng target n m path 100 mm 15 ABB Vietnam - Robotics Copy Paste target cu i GluePath1 t tên target m i pDepart_Path1 D ch chuy n target 100 mm theo h ng –Z Click ph i vào pApproach_Path1 ch n Add to path > Glue Path Làm t ng t cho pDepart_Path1 nh ng t cu i path Thêm cách ti p c n r i kh i cho nh ng ng d n keo khác v i nh ng ng t Cài l ch t c u hình tr c cho robot Nhi u target có th c ti p c n b ng nhi u cách khác Trong hình d i, ta có th th y robot v i t i m t target, nh ng s d ng ba u hình(configuration) khác 16 ABB Vietnam - Robotics Khi target c ti p c n b ng cách di chuy n robot t i v trí, c u hình tr c ã cl u tr target Tuy nhiên, mà RobotStudio ã t tính cho target m t configuration c nh, có th khơng xác Khi s d ng nh ng target nh v y ch ng trình, ho c ph i ki m tra l i configuration c a t ng target, ho c ph i thêm m t nh off configuration n robot b qua nh ng sai l ch c a configuration Trong trình t Path&Targets, ch n GluePath1 click vào Auto Configuration tab Path Tools – Modify a s l a ch n c u hình (Configuration) cho Robot s hi n lên, ó b n s ph i t l a ch n configuration cho target u tiên Configuration b n ch n cho target u tiên có th s nh h ng t i nh ng target sau ó Sau xem, ch n configuration v i giá tr (-1, -1, -1, 0) nh n Apply Robot bây gi s di chuy n l t qua theo path t ng thi t l p configuration cho ng target c a path Configuration c a m i target s ph thu c vào configuration a target tr c nó, v y n u AutoConfiguration b l i, b n có th nên t ch n m t configuration t t h n Dùng Auto Configuration thi t l p configuration cho nh ng qu o bôi keo khác Configuration u tiên qu o nên ch n g n gi ng nh t có th v i configuration c ch n c a GluePath1 u ch nh l nh Trong trình t Path&Targets, m r ng GluePath1 ch n t t c target path, ngo i tr target approach depart 17 ABB Vietnam - Robotics Trong tab Instruction Tool – Modify click Modify Instruction i t c Speed lên v300 Zone thành z1, nh n Apply Làm t ng t cho nh ng ng qu o bôi keo khác u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_FinalizedPaths 18 ABB Vietnam - Robotics 1.5 Mô ph ng ch ng trình Robot Khái quát Chúng ta t o m t ch ng trình t qu o b ng cách sau ó ch y nh m t Controller th c ng b tr m v i controller o Chú ý ! Tr c mô ph ng, ph i nh ng b controller o N u m t path c a tr m b thay i nh ng không ng b v i controller, robot s di chuy n theo qu o c ó ch y mơ ph ng, ch ng trình h th ng controller o s ch y ng b ch ng trình v i Controller o (Virtual Controller) Trong tab Offline ch n Synchronize to VC Trong h p tho i Synchronize to Virtual Controller click ch n ba GluePath, click OK Cài t ch y mơ ph ng t ch ng trình robot ln có m t th t c tên main, c dùng s p x p kh i ch y nh ng th t c khác Khi mô ph ng ch ng trình, b n có th t o ho c ch nh s a th t c b ng cách s d ng c a s Setup simulation Trong tab Simulation, click Simulation Setup Trong c a s Setup Simulation, danh sách Active Task, ki m tra r ng ô ch n cho robot task u c ch n Trong list Available Procedure, ch n FromDockingStation click nút m i tên trái chuy n sang list Main Sequence Làm t ng t cho GluePath1, GluePath2, GluePath3 ToDockingStation 19 ABB Vietnam - Robotics Click Ok Th t c ã c t o Trong c a s h a, ch n nút Play, ch c r ng robot di chuy n úng theo qu o u tr m l i nh sau \Courseware\Stations\myStation_SimulatedPaths 1.6 Phát hi n va ch m Khái quát Chúng ta s kích ho t tính n ng phát hi n va ch m tìm có va ch m khơng tinh ch nh tránh nh ng va ch m ó Khi theo dõi mô ph ng, m t va ch m gi a hai i t ng t d dàng v t giám sát n u robot di chuy n nhanh ho c t m nhìn khơng c t i u Vì v y RobotStudio cho phép thi t l p Collision Detection t i n i mu n theo dõi t va ch m s c hi n th qua cách: s nháy i màu dòng thơng báo ghi c a Output phát hi n va ch m Chúng ta s nh ngh a m t va ch m gi a hai Object, RobotStudio s theo dõi Va ch m c nêu b t hình h a c thơng cáo c a s Output Trong tab Simulation click Create Collision Set r ng m c CollisionSet_1 Trong trình t Layout, kéo Single th vào ObjectsA Kéo nhóm fixture workpiece th vào ObjectB 20 ABB Vietnam - Robotics Bây gi ã nh ngh a r ng RobotStudio s tìm va ch m gi a A B Trong menu Simulation, click Play Thi t l p c u hình cho va ch m Chúng ta s s a i thông s va ch m Trong trình t Layout, click ph i vào CollisionSet_1 ch n Modify Collision set Trong vùng Near Miss (mm) nh p Trong Near Miss Color i thành màu xanh Click Apply Bây gi n u object s sáng màu g n m t va ch m, object s sáng màu xanh va ch m x y Ng n ng a va ch m Trong trình t Path&Targets, click ph i vào tNozzle ch n Set Position menu 21 ABB Vietnam - Robotics Di chuy n d li u Tool 3mm theo h ng Z+ v i Reference t Local, nh n Apply Trong c a s Path&Targets, ta s th y target ã khơng c ki m ch ng (hình tam giác màu vàng) ó b i ã thay i d li u tool data l nh di chuy n Có th configuration v n h p l , nh ng ch c ch n nên ki m tra l i Click ph i vào GluePath1 ch n Configuration > VerifyConfiguration Làm t ng t v i nh ng path khác c a tr m Click ph i vào T_ROB1 ch n Synchronize to VC menu 22 ABB Vietnam - Robotics check ô IRB4600_GlueSystem b ch n m i th Synchronize to VC Ch n t i h p ch n tNozzle nh n OK Bây gi ch tooldata tNozzle VC c ng b n Ch y mô ph ng l n n a ch c r ng khơng va ch m u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_Collision 1.7 Kh n ng v i (Reachability) Khái quát Trong t p s h c cách s d ng tính n ng Reachability Tính n ng Reachability s ki m tra m(target) l a ch n có v i t i c b i Robot hay không Chu n b Kh i ng ch ng trình t ng Unpack and Work gi i nén tr m \Courseware\Stations\Reachability_start.rspag 23 ABB Vietnam - Robotics ki m tra Reachability Trong tab Home trình t Path&Targets click ph i vào Path_process ch n Check Reachability p tho i Reachability m ra, b n có th th y ch th di chuy n theo Path ó i Selection Level thành Part X màu , ch r ng Robot không Freehand di chuy n part b ng cách click nút Move sau ó c a s h a, kéo i tên , xanh lá, xanh lam Ta th y r ng ch có part di chuy n, path v n gi nguyên Trong công c Quick Access, click Undo path part k t n i l i Trong trình t Path&Targets click ph i vào obWorkpiece sau ó Attach to ch n carfront 24 ABB Vietnam - Robotics RobotStudio s làm workobject b ph thu c vào Part, ó di chuy n part ng di chuy n workobject Trong Keep Current position click nút Yes Freehand di chuy n part l n n a Chú ý cách target di chuy n theo cách Reachability thay i part n m t m v i D ng l i path ã c v i t i b i Robot ng c u hình ch y mơ ph ng Trong c a s Path&Targets, click ph i vào Path_process ch n Auto Configuration Ch n l a ch n u tiên h p tho i Robot Configuration click Apply 25 ABB Vietnam - Robotics RobotStudio c g ng di chuy n robot qua qu o, n u thành cơng, thi t l p c u hình cho t t c target L i khuyên thi t l p c u hình v i giá tr g n v i t t Trong tab Offline, click nút Synchronize to VC Trong h p tho i synchronize click nút OK Trong tab Simulation, click nút play Theo dõi Làm Workobject path n i b ng cách click ph i vào obWorkObpiece Path_processes d i View, ch n Visible Trong trình t Layout, làm t ng t v i Carfront Bây gi b n ch th y robot hình Graphic Trong tab Simulation, click nút Monitor Ch n ô Enable TCP trace t Trace length n 2000 mm Click OK 26 ABB Vietnam - Robotics Click Play ch y mô ph ng l n n a Vi c s l im t ng ghi theo dõi màu tr ng sau TCP c a robot Click nút Monitor l n n a Click Clear trace 10 Ch n tab Alerts, ch n Enable Simulation Alerts 11 t TCP Speed 350 mm 12 Click OK 13 Ch y mô ph ng l n n a b ng cách click Play Lúc RobotStudio s a m t c nh báo t c chuy n thành m t ng ghi màu 14 Speed 350mm/s b ng cách u tr m 27 ABB Vietnam - Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 28 ABB Vietnam - Robotics 29 ABB Vietnam - Robotics