báo cáo thiết kế hệ thống đk

II.TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN: 1.Cấu hình hệ bồn nước đơn: 1.1.Mơ hình hệ thống: Đây mơ hình hệ thống phần quan trọng hệ thống điều khiển mức chất lỏng bồn: Hình 1.1 Cấu hình bồn nước đơn 1.2.Phương trình tốn học mơ hình: Mơ hình biểu thị mối quan hệ lưu lượng nước Q lượng nước Qo khỏi bồn qua van Qi  Q o  A dH (t ) dt Trong đó: A diện tích mặt cắt ngang bồn nước H chiều cao mức chất lỏng bồn i vào bồn với lưu Nếu giả sử Van khe hở nhỏ dòng chảy qua van liên quan mức nước H có bồn: Qo C d a g H (t ) Trong đó: Cd hệ số van xả a diện tích mặt cắt ngang khe g số hấp dẫn g = 980cm/s2 Giả sử Cd số Qo có quan hệ phi tuyến với H ,kết hợp (1.1) với (1.2) ta có phương trình phi tuyến : A dH (t )  C d a g H (t ) Qi dt Mà lưu lượng nước chảy vào bồn là: Qi  K p.U (t ) Vậy ta có phương trình tốn học là: A dH (t )  C d a g H (t ) K pU (t ) dt Với A(h)  A max  A h  A h max ... có bồn: Qo C d a g H (t ) Trong đó: Cd hệ số van xả a diện tích mặt cắt ngang khe g số hấp dẫn g = 980cm/s2 Giả sử Cd số Qo có quan hệ phi tuyến với H ,kết hợp (1.1) với (1.2) ta có phương trình