Cam bien van toc goc trong dan duong

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Vương Đạo Nghệ NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CẢM BIẾN VẬN TỐC GÓC TRONG VIỆC DẪN ĐƯỜNG KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Điện tử - Viễn thông HÀ NỘI - 2005 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Vương Đạo Nghệ NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CẢM BIẾN VẬN TỐC GÓC TRONG VIỆC DẪN ĐƯỜNG KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Điện tử - Viễn thơng Cán hướng dẫn: GS.TSKH Nguyễn Phú Thuỳ HÀ NỘI - 2005 LỜI CẢM ƠN Lời em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo: GS.TSKH Nguyễn Phú Thuỳ, người vạch đường tận tình hướng dẫn cho em hồn thành khố luận tốt nghiệp Em xin cảm ơn thầy, cô trường Đại học Công Nghệ dạy bảo trang bị cho em kiến thức suốt thời gian qua Đề tài có kết ngày hơm khơng có góp ý, bảo thầy, anh phòng thí nghiệm Em xin bày tỏ lòng cảm ơn tới TS Nguyễn Thăng Long, TS Chử Đức Trình, CN Bùi Thanh Tùng, thầy, anh môn “Vi điện tử vi hệ thống” Em xin cảm ơn TS Nguyễn Văn Chúc - phân viện trưởng PV1/ Viện Tên Lửa tạo điều kiện cho em trao đổi, học hỏi có góp ý quý báu Cuối cùng, em xin gửi tới gia đình, bạn bè biết ơn quan tâm, động viên cổ vũ giúp em vượt qua khó khăn để hồn thành khố luận Hà nội, tháng năm 2005 Sinh viên thực Vương Đạo Nghệ Tóm tắt nội dung Đề tài nghiên cứu sử dụng cảm biến vận tốc góc ADXRS150 việc dẫn đường Trước hết đề tài tìm hiểu phương pháp dẫn đường thực tế Chỉ số hạn chế phương pháp dẫn đường thông dụng sử dụng hệ dẫn đường vệ tinh GPS, GLONASS v.v…Trên sở nêu khả sử dụng cảm biến vận tốc góc trợ giúp hệ dẫn đường vệ tinh sử dụng cảm biến vận tốc góc độc lập với hệ dẫn đường vệ tinh số ứng dụng riêng biệt Sau so sánh tới lựa chọn loại cảm biến vận tốc góc nghiên cứu sử dụng đề tài Đề tài thực loạt xây dựng phát triển hệ thống nhằm phục vụ cho việc đánh giá cảm biến như: phần cứng, xây dựng hệ chuẩn cảm biến, mạch đánh giá cảm biến, mạch ghép nối giao tiếp cảm biến với máy tính từ xa v.v…; phần mềm: viết phần mềm nhúng cho vi xử lý, phần mềm thu thập xử lý liệu máy tính có xử lý đồ hoạ, vẽ đồ thị giao diện tiếng Việt v.v…Từ thực số thí nghiệm nhằm đánh giá thơng số đặc trưng cảm biến ADXRS150, nêu nhận xét đưa giải pháp nhằm nâng cao khả sử dụng cảm biến Từ nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm, nêu cách sử dụng cảm biến vận tốc góc cho tốn định hướng giữ hướng bay cho máy bay Nội dung Phần Lý thuyết…………………………………………………………………… Chương Khái quát phương pháp dẫn đường……………………….… 1.1 Phương pháp dẫn đường dùng GPS……………………………………… 1.1.1 Khái niệm GPS 1.1.2 Nguyên tắc dẫn đường GPS………………………… ………… 1.1.3 Khi GPS gặp hạn chế……………………………… 1.2 Phương pháp dẫn đường sử dụng cảm biến vận tốc góc……… 1.2.1 Các loại cảm biến vận tốc góc so sánh…………………………… 1.2.2 Cảm biến vận tốc góc ADXRS150…………………………………… 11 1.2.3 Sử dụng cảm biến vận tốc góc ADXRS150 tốn dẫn đường 16 Phần Thực nghiệm……………………………………………………………… 19 Chương Hệ chuẩn cảm biến thành phần thiết bị đo cảm biến vận tốc góc 19 2.1 Xây dựng hệ chuẩn cảm biến……………………………………… 19 2.1.1 Khái niệm ý nghĩa hệ chuẩn cảm biến…………… 19 2.1.2 Mô tả hệ chuẩn cảm biến phương pháp xây dựng………………… 19 2.2 Xây dựng hệ cảm nhận vận tốc góc……………………………………… 31 2.2.1 Thiết kế chế tạo mạch Evaluation Board………………… 31 2.2.2 Thiết kế chế tạo hệ cảm nhận vận tốc góc………………………… 33 2.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu……………………………………… … 38 2.3.1 Các phương pháp tính góc từ vận tốc góc…………………………… 38 2.3.2 Phương pháp xử lý trôi điểm “0”……………………… … 40 Chương Đo đặc trưng cảm biến vận tốc góc bình luận kết quả……… … 41 3.1 Thí nghiệm đo góc sử dụng cảm biến vận tốc góc ADXRS 150 …… …… 41 3.1.1 Mơ tả thí nghiệm…………………………………………………… 41 3.1.2 Kết đo xử lý số liệu…………………………… 42 3.2 Đánh giá kết thí nghiệm hướng phát triển tiếp theo…… 48 Kết luận …………………………………………………………………………………… 50 Tài liệu tham khảo…………………………………………………………… 51 Phụ lục……………………………………………………………………………… 52 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG MỞ ĐẦU Các hoạt động thực tế sử dụng dịch vụ dẫn đường vơ phong phú Nó khơng dừng lại mục đích dân mà hoạt động qn sự, quốc phòng, hàng khơng vũ trụ Có thể thấy từ mức độ cá nhân người du lịch, nhà thám hiểm, leo núi, đến nhóm sử dụng lớn cơng ty tàu bè, hãng hàng không hay rộng quy mô quốc gia, tất ngày phải phụ thuộc vào hệ thống dẫn đường lớn GPS, GLONASS, GALILEO v.v…Tuy nhiên lệ thuộc bộc lộ nhiều nhược điểm chi phí xây dựng vô tốn kém, ổn định tầm hoạt động rộng lớn phụ thuộc nhiều vào yếu tố mơi trường, khơng có khả chủ động độ xác Đặc biệt hệ thống thuộc quyền sở hữu vài quốc gia riêng lẻ Khi công nghệ vi phát triển mạnh mở lối thoát cho vấn đề Nó cho đời cảm biến có kích thước siêu nhỏ nhẹ với độ xác độ nhạy cao Không phát triển rầm rộ công nghiệp chế tạo linh kiện vi điện tử làm cho mặt hàng trở thành phổ biến với giá thành rẻ Chính xu hướng giới tích hợp thiết bị quán tính (IMU) vào phương tiện chuyển động để nâng cao độ xác, giúp người sử dụng lệ thuộc phần khơng lệ thuộc vào hệ thống dẫn đường vệ tinh Trong giới người ta làm quen với việc sử dụng cảm biến vận tốc góc vào tốn dẫn đường khác câu lạc không chuyên nghiệp câu lạc điều khiển bay, câu lạc thi đấu robot, câu lạc điện tử nghiệp dư v.v…thì Việt Nam việc nghiên cứu cảm biến vận tốc góc cho tốn dẫn đường chưa hồn tồn phổ biến, đặc biệt quy mơ dân Một minh chứng rõ ràng trình làm đề tài tác giả phải làm hầu hết cơng đoạn mang tính chất phát triển hệ thống, tài liệu sử dụng hầu hết tài liệu 1, năm gần tiếng Anh Ngoài việc trao đổi kinh nghiệm chế tạo, vấn đề thiết kế, sử dụng v.v… phải trao đổi với bạn nước ngồi Từ thực tế cho thấy việc có nghiên cứu ứng dụng cảm biến vận tốc góc Việt Nam việc làm cần thiết Nó giúp tiếp cận với phương pháp tiên tiến lĩnh vực dẫn đường Những hiểu biết giúp ta làm chủ hệ thống cách độc lập Đề tài tập trung nghiên cứu cảm biến vận tốc góc ADXRS150 trái tim hệ thống dẫn đường quán tính Nó cho phép xác định hai thơng số tốn dẫn đường vận tốc góc góc quay Để làm chủ cảm biến vận VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG tốc góc cần có phương tiện xác định đặc trưng hoạt động cảm biến Hệ chuẩn cảm biến vận tốc góc mục tiêu thực phạm vi đề tài Ngoài tác giả chế tạo mạch thử để ghép nối cảm biến với mạch xử lý tín hiệu thay cho việc nhập mạch với giá thành từ 50 – 80 $ Các kết khác đề tài viết chương trình phần mềm xử lý tín hiệu vẽ đồ thị giao diện người sử dụng máy tính, nghiên cứu phương pháp xử lý nhiễu, phần mềm nhúng cho vi xử lý hoạt động tốt theo nhiệm vụ định trước, phương pháp tính tích phân thực so sánh Cuối đánh giá kết đo đề xuất phương hướng phát triển VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Phần I Lý thuyết Chương 1: Khái quát phương pháp dẫn đường Phần chương tác giả giới thiệu phương pháp dẫn đường phổ biến dẫn đường dùng hệ thống dẫn đường vệ tinh Phân tích cụ thể nguyên lý dẫn đường hệ thống dẫn đường vệ tinh điển hình GPS, từ số hạn chế phương pháp để sở yêu cầu khả sử dụng cảm biến vận tốc góc hỗ trợ dùng tách biệt với GPS số ứng dụng dẫn đường 1.1 Phương pháp dẫn đường dùng GPS 1.1.1 Khái niệm GPS GPS viết tắt The Global Positioning System, hệ thống định vị toàn cầu xây dựng quốc phòng Mỹ Đầu tiên sử dụng cho mục đích qn Cho đến năm 1980 GPS mở rộng cho mục đích dân GPS hệ thống định vị toàn cầu bao gồm hệ thống vệ tinh liên tục truyền thông tin mã hố giúp xác định xác vị trí vật xác định Trái Đất cách đo khoảng cách từ vệ tinh.(1) Hình Hệ thống GPS GPS bao gồm thành phần chính: thành phần khơng gian bao gồm vệ tinh, thành phần điều khiển trạm mặt đất, thành phần người sử dụng gồm có người sử dụng thu tín hiệu GPS Thành phần không gian Thành phần không gian gồm tổng cộng 24 vệ tinh trái tim toàn hệ thống Các vệ tinh chuyển động “quĩ đạo cao” cách mặt đất khoảng 19,300 km Với độ cao vậy, cho phép tín hiệu vệ tinh che phủ vùng rộng lớn trái đất Các vệ tinh bố trí quĩ đạo chúng cho máy thu GPS mặt đất “nhìn thấy” tối thiểu vệ tinh vào thời điểm Các vệ tinh hồn thành vòng quĩ đạo vòng ngày đêm Các vệ tinh sử dụng GPS Guide for Beginner VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG lượng mặt trời, trang bị ắc qui để hoạt động bị che khuất nhật thực v.v… Ngồi ra, có tên lửa đẩy nhỏ để điều chỉnh quĩ đạo cần Hình Các thành phần hệ thống GPS Vệ tinh phóng vào năm 1978 hồn chỉnh với 24 vào năm 1994 Tín hiệu truyền từ vệ tinh với công suất thấp vài tần số (được gọi L1, L2, v.v…) Máy thu dân dụng thu tín hiệu tần số L1 = 1575.42 MHz Tín hiệu truyền theo đường thẳng có khả xuyên qua mây, thuỷ tinh nhựa v.v… không xuyên qua hầu hết chất rắn khác bê tông, thép, đất đá v.v Để so sánh, ta lấy ví dụ đài phát FM có tần số từ 88 đến 108 MHz, (đài HCM 99.9 MHz, đài Hà Nội 104.5 MHz, Bình Dương 92.5 MHz) Cơng suất đài phát vào khoảng 100 ngàn wát (đài FM HCM có cơng suất 20 KW, đài phát khác Việt Nam có cơng suất từ KW đến 500 KW, tín hiệu từ vệ tinh có 20 – 50 wát mà Ta thử tưởng tượng máy thu phải lắng nghe tín hiệu có cơng suất 50 wát từ khoảng cách 19300 km !!! Đó lý cường độ tín hiệu máy thu GPS nhận phụ thuộc nhiều vào độ “quang đãng” bầu trời (2) Thành phần điều khiển Thành phần điều khiển có nhiệm vụ dõi theo vệ tinh cung cấp thông tin xác quỹ đạo thời gian Có tất trạm điều khiển toàn giới Bốn trạm làm trạm giám sát tự động trạm lại trạm chủ Bốn trạm nhận tự động đặn nhận liệu từ vệ tinh sau gửi thơng tin đến trạm chủ http://ttvnol/forums/kythuatquansunuocngoai/gps VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG 45 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG 46 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG 47 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG Hình 39 Đồ thị mẫu đo góc thu 3.2 Đánh giá kết thí nghiệm hướng phát triển Từ kết thu rút nhận xét sau: Trong hầu hết trường hợp, góc đo lớn sai số tuyệt đối cao Góc 45 độ sai số tuyệt đối 13 độ, góc 40 độ sai số tuyệt đối 11 độ, góc 35 độ sai số tuyệt đối 10 độ … Kết giải thích sau: góc đo lớn số diện tích hình thang hình chữ nhật phép tính tích phân nhiều Mỗi lần tính diện tích có sai số, số lần tính diện tích lớn, sai số tích luỹ lớn Phép tính tích phân gặp sai số cao việc tính tốn gần đúng, phương pháp tính tích phân hình chữ nhật phương pháp có độ gần thấp Ngồi sai số xuất khía cạnh khác, không đồng thời gian lấy mẫu ADC thời gian xuất tín hiệu lối cảm biến vận tốc góc Nhìn bảng kết đo, ta thấy có trường hợp ngược với quy luật chung nêu Đó phép đo góc 25 độ sai số tuyệt đối (5 độ) thấp sai số tuyệt đối (6 độ) phép đo góc 20 độ, trái với nhận xét Điều giải thích sau: tốc độ quay lần đo không Quay chậm biên độ tín hiệu bé thời gian tích phân dài, quay nhanh biên độ lớn thời gian tích phân ngắn Nếu tốc độ lấy mẫu không đủ lớn, trường hợp quay nhanh bị nhiều thông tin 48 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Nhận xét chung kết đo có sai số tương đối lớn 20% Đây sai số lớn mà nhiều ứng dụng chưa chấp nhận Để hồn thiện hệ thống đánh giá thơng số cảm biến vận tốc góc, tác giả có đề nghị khắc phục sau Phương hướng khắc phục - Sử dụng phương pháp tính tích phân có độ xác cao phương pháp hình thang - Đồng tốt q trình lấy mẫu lượng tử hố mẫu 49 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Kết luận Trong thời gian thực đề tài khoá luận tốt nghiệp “ Nghiên cứu sử dụng cảm biến vận tốc góc việc dẫn đường”, em thu kết sau: ™ Về lý thuyết: ¾ Tìm hiểu phương pháp dẫn đường thực tế ¾ Tìm hiểu hệ thống dẫn đường vệ tinh xây dựng ¾ Hiểu rõ nguyên lý hoạt động GPS nguyên nhân khiến có số hạn chế ¾ Hiểu nguyên tắc dẫn đường dùng cảm biến vận tốc góc ¾ Nắm ngun tắc chế tạo, hoạt động cảm biến ADXRS 150 ¾ Nắm nguyên tắc xử lý tín hiệu ¾ Thành thạo q trình viết, dịch nạp chương trình nhúng cho vi điều khiển ™ Về thực nghiệm: ¾ Đã phát triển cho phòng thí nghiệm hệ chuẩn cảm biến dùng để chuẩn cảm biến vận tốc góc cảm biến qn tính ¾ Thiết kế chế tạo thành cơng mạch Evaluation Board ¾ Thiết kế chế tạo thành cơng mạch ghép nối cảm biến ¾ Viết chương trình phần mềm nhúng giúp vi điều khiển thực tốt nhiệm vụ định trước ¾ Viết chương trình thu nhận kết máy tính Chương trình có giao diện đồ hoạ ngơn ngữ tiếng Việt thân thiện Có khả lưu trữ kết giúp xử lý giữ liệu dễ dàng 50 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Tài liệu tham khảo [1] “GPS Guide for Beginners”, 2000, GARMIN [2] “What is GPS ”, 2004, GARMIN [3] Http://www.ttvnol.com/quansu/136135/trang-1.ttvn [4] Http://asiaradio.crosswinds.net/vtnlocs.htm [5] “ADXRS150 datasheet”, analog device, 1999, http://www.analog.com [6] Http://sourceforge.net/mailarchive/message.php?msg_id=6109024 [7] John Geen, Analog devices, David Krakauer , “New iMEMS Angular Rate Sensing Gyroscope”, http://www.analog.com/library/analogDialogue/archives/3703/gyro.html [8] Alex Brown, “Buiding a Directional Gyro”, http://www.seattlerobotics.org/encoder/200311/brown/building_a_directional_gyro.ht ml [9] Earl W Bollinger, “Low Cost Gyro-Accelerometer Combo Sensor”, http://www.dprg.org/projects/2003-01a/ 51 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Phụ lục Một số hình ảnh thí nghiệm Do giới hạn số trang trình bày, tác giả khơng thể giới thiệu hết hình ảnh kết cơng trình Một số hình ảnh hiển thị hình LCD cho hệ đo vận tốc bàn quay, hình ảnh trơi lỗi tích phân thực tích phân vận tốc góc phần mềm v.v…sẽ khơng trình bày Dưới số hình ảnh giúp mơ tả trực quan số điểm trình bày Hình 34 Đồ thị vận tốc góc theo thời gian hiển thị chương trình thu máy tính Trong nội dung cơng trình, tác giả phát triển chương trình thu xử lý tín hiệu truyền từ hệ đo vận tốc góc Hệ đo ghép nối có dây khơng dây với máy tính Hình 34 mơ tả chương trình thu hình máy tính Trên có tính tốn điện áp hay biên độ tín hiệu thu được, đồng thời giá trị tức thời giá trị cực đại, giá trị cực tiểu Có tính vận tốc góc cho phép đo vận tốc 52 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG góc, tính góc cho phép đo góc Có đồng hồ đếm thời gian Tất trình bày tiếng Việt Hình 35 Phép đo góc đồ thị góc đo Hình ảnh đồ thị góc đo sau tính tích phân xử lý tượng trôi điểm “0” 53 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG Hình 36 Chức hiển thị vận tốc góc(đường màu vàng) tích phân (đường màu đỏ) Mã chương trình Như trình bày, tác giả khơng thể liệt kê tát đoạn mã chương trình Do thời lượng có hạn nên đoạn mã chương trình thu nhận xử lý số liệu từ cảm biến vận tốc góc, chương trình nạp cho vi xử lý ATMEGA8535, phần chương trình nạp cho vi xử lý AT90S8535 khơng trình bày Đoạn code chương trình hiển thị LCD sau mang tính chất tham khảo Chương trình hiển thị LCD #include"io8535v.h" #include"macros.h" #include"string.h" #define RS #define RW 54 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG #define E void delay(unsigned long time); void Clear(void); void Display(void); void FunctionSet(void); void Wait_status(void); void WriteData(unsigned char data); void SetAddress(unsigned char address); void EntryModeSet(unsigned char mode); void ShiftLeft(void); void BackLightON(void); void BackLightOFF(void); /*********************************************************/ void main() { int i,j,len1,len2; char data1[]="TurnRate Monitor w = deg/s"; char data2[]="Truong Dai Hoc Cong Nghe - PTN MEMS ***"; //Clear display Wait_status(); Clear(); for(i=1;i Enable delay(10); temp=PINC; { NOP(); }while((temp&0x80)==0x80); //BF=1 PORTB &=~BIT(E); } /********************************************************/ //Clear Display void Clear(void) { DDRB|=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=0x01;//0000 0001->Clear display delay(10); PORTB &=~BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /********************************************************/ //Display ON Control void Display(void) { DDRB|=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=0x0C; //0000 1100->Display ON,Cursor and Blink OF delay(10);//dung khong? PORTB &=~BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /********************************************************/ void FunctionSet(void) { DDRB |=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=0x3C; //0011 1100->8-bit bus,2-line display,5x8 dots delay(10); PORTB &=~BIT(RS); 57 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /********************************************************/ // Write binary 8-bit data into RAM (DDRAM/CGRAM) void WriteData(unsigned char data) { DDRB |=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=data; delay(10); PORTB |=BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /******************************************************/ //Set Address void SetAddress(unsigned char address) { DDRB |=0xE0; DDRC =0xFF; PORTC=address; delay(10); PORTB &=~BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /******************************************************/ void EntryModeSet(unsigned char mode) { DDRB |=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=mode; delay(10); PORTB &=~BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); 58 VƯƠNG ĐẠO NGHỆ KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /******************************************************/ void ShiftLeft(void) { DDRB |=0xE0; DDRC=0xFF; PORTC=0x18; delay(10); PORTB &=~BIT(RS); PORTB &=~BIT(RW); delay(10); PORTB |=BIT(E); delay(10); PORTB &=~BIT(E); } /*******************************************************/ void BackLightON(void) { DDRD|=BIT(5); PORTD|=BIT(5); } /*******************************************************/ void BackLightOFF(void) { DDRD|=BIT(5); PORTD&=~BIT(5); } 59 ... QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Vương Đạo Nghệ NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CẢM BIẾN VẬN TỐC GÓC TRONG VIỆC DẪN ĐƯỜNG KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Điện tử - Viễn thông Cán hướng... nâng cao độ xác, giúp người sử dụng lệ thuộc phần khơng lệ thuộc vào hệ thống dẫn đường vệ tinh Trong giới người ta làm quen với việc sử dụng cảm biến vận tốc góc vào tốn dẫn đường khác câu lạc... điểm mặt cầu Ta biết mặt cầu cắt theo đường tròn Đường tròn giao với mặt cầu thứ ba nhiều điểm Trong điểm có điểm thuộc mặt cầu bề mặt Trái Đất biết, nhờ ta tìm điểm cần xác định Vậy lại cần