Nghiên cứu nâng cao các đặc tính động họ1

Nghiên cứu nâng cao đặc tính động học, động lực học điều khiển robot SCA Luận văn ThS C hc Nguyn Tin c Mở đầu Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài Trong trình làm việc d-ới tác động ngoại lực bất lợi nh- : Động đất, gió, sóng biển, chuyển động ph-ơng tiện giao thông, hoạt động ng-ời, xẩy máy móc thiết bị, kết cấu phát sinh dao động không mong muốn Những dao động ảnh h-ởng xấu đến điều kiện làm việc làm giảm độ bền chi tiết nh- máy, kết cấu Thông th-ờng để giảm dao động có hại, ng-ời ta theo hai h-ớng sau: - tăng độ cứng vững kết cấu - Khử nguyên nhân gây dao động Tuy nhiên nhiều tr-ờng hợp chi phí để tăng độ cứng vững kết cấu tốn kém; mặt khác kết cấu công trình đ-ợc thiết kế, xây dựng theo quan điểm cổ điển dựa vào vững thân, tải tĩnh đặt kết cấu, khả thích ứng với thay đổi luôn lực tác dụng bên từ môi tr-ờng Vì vấn đề đặt ta phải thiết kế phận nh- để giảm chấn động cách tốt để tăng độ an toàn, hiệu nh- tuổi thọ công trình H-ớng thứ hai đ-ợc nhiều nhà khoa học giới quan tâm nghiên cứu vài chục năm trở lại đ-a số loại hấp thụ dao động Mặc dù nghiên cứu hệ dao động bậc tự chịu kích động điều hoà ồn trắng đ-ợc nghiên cứu nhiều có số lời giải, nh-ng chuyển động thực tế đa dạng phức tạp, loại chuyển động lại có đặc điểm riêng, để hấp thụ dao động làm việc có hiệu áp dụng vào cấu thực tế, ta cần nghiên cứu thiết kế hấp thụ dao động đặc thù để đáp ứng yêu cầu thực tiễn kỹ thuật Mục đích luận văn Trong thực tế ta thấy tồn loại chuyển động quay quanh trục cố định có dạng lắc Việc nghiên cứu hấp thụ dao động cho hệ lắc thuận đ-ợc Hiroshi MATSUHISA1 Masashi YASUDA2 ng-ời Nhật nghiên cứu vào năm 1993 Từ đến lý thuyết đ-ợc áp dụng để giảm dao động có hại cho loại kết cấu có dạng hệ lắc thuận nh- : Hệ thống cầu cáp treo, thang máy chuyển động cáp, tầu thuyền biển Để xem xét khả mở rộng kết Hiroshi MATSUHISA1 Masashi YASUDA2 hệ lắc ng-ợc để hoàn thiện thêm lý thuyết điều khiển chuyển động hệ bậc tự do, Tác giả nghiên cứu làm việc hệ lắc ng-ợc d-ới tác động lực bất lợi từ môi tr-ờng, tìm dao động không mong muốn hệ lắc ng-ợc, sở tìm lý thuyết ®Ĩ tÝnh to¸n c¸c bé hÊp thơ dao ®éng, ®Ĩ giảm dao động không mong muốn cách tối -u, từ làm tăng độ an toàn, hiệu nh- bền vững cấu có dạng hệ lắc ng-ợc Đối t-ợng phạm vi nghiên cứu: Đối t-ợng mà luận văn nghiên cứu hấp thụ dao động cho cấu có dạng lắc ng-ợc, phạm vi nghiên cứu hấp thụ dao động dạng TMD [ Tuned mass damper] Ph-ơng pháp nghiên cứu: Trên sở cấu có dạng lắc ng-ợc có thực tế, ta chuyển sơ đồ tính toán theo mô hình lí thuyết phân tích tr-ờng hợp thiết kế hệ thống giảm dao động, cần đảm bảo giảm đ-ợc dao động cho cấu mà chi phí công trình nhỏ Từ mô hình tính toán hệ lắc ng-ợc ta sử dụng ph-ơng trình Lagrăng loại II để thiết lập ph-ơng trình vi phân chuyển động hệ, tìm nghiệm giải tích hệ Trên sở ph-ơng trình chuyển động lắc ng-ợc thu đ-ợc, tiến hành phân tích, tính toán thông số hấp thụ dao ®éng theo lý thut ®iỊu khiĨn chun ®éng ®Ĩ lµm giảm thiểu chuyển vị lắc ng-ợc cách tối -u Luận văn xây dựng ch-ơng trình máy tính phần mềm MATLAP 6.5 phần mềm Maple tính toán thông số tối -u cho hệ, mô chuyển động hệ để ng-ời đọc có nhìn trực quan hiệu của hấp thụ dao động Bố cục luận án Luận văn gồm phần mở đầu bốn ch-ơng phần kết luận với 80 trang, 24 hình vẽ đồ thị Ch-ơng trình bày tổng quan nghiên cứu hấp thụ dao động thụ động Ch-ơng 2,3 giải toán tính hấp thụ dao động tối -u cho cấu có dạng lắc ng-ợc Ch-ơng mở rộng kết nghiên cứu lắc Các kết luận văn đ-ợc tóm tắt phần kết luận Phần phụ lục ch-ơng trình máy tính, xây dựng phần mềm MATLAP 6.5 Maple để phục vụ cho việc nghiên cứu luận văn  .. .các nghiên cứu hệ dao động bậc tự chịu kích động điều hoà ồn trắng đ-ợc nghiên cứu nhiều có số lời giải, nh-ng chuyển động thực tế đa dạng phức tạp, loại chuyển động lại có đặc điểm... Ch-ơng trình bày tổng quan nghiên cứu hấp thụ dao động thụ động Ch-ơng 2,3 giải toán tính hấp thụ dao động tối -u cho cấu có dạng lắc ng-ợc Ch-ơng mở rộng kết nghiên cứu lắc Các kết luận văn đ-ợc... Tác giả nghiên cứu làm việc hệ lắc ng-ợc d-ới tác động lực bất lợi từ môi tr-ờng, tìm dao động không mong muốn hệ lắc ng-ợc, sở tìm lý thuyết để tính toán hấp thụ dao động, để giảm dao động không