điều khiển tốc độ động cơ điện một chiềutốc độ động cơ điện một chiềuthiết kế chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lậpdo anh dieu chinh toc do dong co dien mot chieuđộng cơ điện một chiềuđộng cơ điện một chiềuđiều khiển động cơ điện một chiềuđộng cơ điện một chiềuđộng cơ điện một chiều khi điều khiển nhiều mạch vòngđiều khiển động cơ điện một chiều
Đồ án tốt nghiệp Lời nói đầu Trong ngành công nghiêp, công tác điều khiển vận hành thiết bị theo quy trình nhằm nâng cao hiệu sản xuất, nâng cao chất lượng sản phẩm đồng thời tiết kiệm chi phí sản xuất giữ vị trí quan trọng Với ưu điểm điều khiển tốc độ động dễ dàng, độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền, máy nâng, vận chuyển, điều khiển băng tải, điều khiển robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp, đồ án chúng em xin trình bày Đồ điềuánkhiển tốt động dùng họ vi điều khiển avr phương pháp điều chỉnh độ rộngnghiệp xung PWM Trong đồ án chúng em sử dụng Arduno nano để lập trình điều khiển động chiều DC Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa giúp đỡ chúng em trình làm đồ án thầy trực tiếp giảng dạy hướng dẫn chúng em đồ án Mặc dù có nhiều cố gắng q trình làm đồ án, chưa có nhiều kinh nghiệm nên có nhiều nhiều sai sót cách trình bày phần thể đồ án mong thầy, bạn góp ý bổ sung thêm Chúng em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 1.1.1 - Giới thiệu chung - Khái niệm: Cho đến động điện chiều chiếm vị trí quan trọng hệ điều chỉnh tự động truyền động điện , sử dụng rộng ữong hệ thống đòi hỏi có độ xác cao vừng điều chỉnh rộng qui luật điều chỉnh phức tạp Cùng với tiến văn minh nhân loại chứng ta chưng kiến phát triển rầm rộ kể qui mơ lẫn hình độ sản xuất đại Trong phát triển ta rễ ràng nhận khẳng định điện máy tiêu thụ điện đóng vai trò quan trọng khơng thể thiếu Nó ln trước bước làm tiền đề làm mũi nhọn định thành công hệ thống sản xuất công nghiệp Không quốc gia ,một sản xuất không sử dụng điện máy Đồ án tốt nghiệp điện a- Khái niêm: Động điện nói chung động điện chiều nói riêng thiết điện từ quay,làm việc theo nguyên lý điện từ,khi đặt vào từ trường dây dẫn cho dòng diện chay qua dây dẫn trường tác dụng lực từ vào dòng điện (vào dây dẫn) làm dây dẫn chuyển động.Động điện biến đổi điện thành b- Cấu tao: Gồm hai phần: - phần đứng yên (gọi phần tĩnh) phần chuyển động (gọi phần quay Đồ án tốt nghiệp )1.1.2 Ưu điểm động chiều: Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thơng vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều khơng thể thiếu sản xuất đại Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện ữong điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao Ngày hiệu suất động điện chiều công suất nhỏ khoảng 75% 85%, động điện công suất trung bình lớn khoảng 85% 94% Cơng suất lớn động điện chiều vào khoảng 100000kw điện áp vào khoảng vài trăm 1000v Hướng phát triển cải tiến tính nâng vật, nâng cao tiêu kinh tế động chế tạo máy cơng suất lớn vấn đề rộng lớn phức tạp với vốn kiến thức hạn hẹp phạm vi đề tài em đề cập nhiều vấn đề lớn mà đề cập Đồ án tốt nghiệp tới vấn đề thiết kế điều chỉnh tốc độ có đảo chiều động chiều kích từ độc lập Phương pháp chọn băm xung chưa phương pháp mang lại hiệu kinh tế cao sử dụng rộng rãi tính đặc điểm mà ta phân tích đề cập sau 1.2- Cấu tạo động điện chiều Động điện chiều phân thành hai phần chính: phần tĩnh phần động 1.2.1- Phần tĩnh hay stato hay gọi phần kích từ động cơ,là phận sinh từ trường Gồm có mạch từ dây kích thích lồng ngồi mạch từ(nếu động kích từ băng nam châm điện) - mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc,thép đặc) - Dây quấn kích thích hay gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ (êmay).Các cuộn dây điện từ nối tiếp với a- Cực từ chính: • Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối tẩm sơn cách điện trước đặt ữên cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với Đồ án tốt nghiệp b- Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ dùng để cải thiện đổi chiều Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu rạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông c- Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại Trong máy điện lớn thường dùng thép đúc Có ữong động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy d- Các phận khác Bao gồm: - Nắp máy : Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang - Cơ cấu chổi than: để đưa dòng điện từ phần quay Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt ữong hộp chổi than nhờ lò xo tì chặy lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ Sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại 1.2.2- Phần quay hay rôto Bao gồm phận sau : Là phần sinh suất điện động Gồm có mạch từ làm yật liệu Đồ án tốt nghiệp sắt từ(lá thép kĩ thuật ) xếp lại với Trên mạch từ có ảe rãnh đẻ lồng dây quấn phần ứng (làm daay điện từ ) Cuộn dây phần ứng gồm nhiều bôi dây nối vơi theo qui luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp Các phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp Tỳ cổ góp cặp ữổi than làm than graphit ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo a- Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ Thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm tổn hao dòng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại dặt dây quấn vào Trong động trung bình trở lên người ta dập lỗ thơng gió để ép lại thành lõi sắt tạo lỗ thơng gió dọc trục Trong động điện lớn lõi sắt thường chia thành đoạn nhỏ, đoạn có để khe hở gọi khe hở thơng gió Khi máy làm việc gió thổi qua khe hở làm nguội dây quấn lõi sắt.Trong động điện chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng ép trực tiếp vào trục Trong động điện lớn, trục lõi sắt có đặt giá rơto Dùng giá rơto tiết kiệm thép kỹ thuật điện giảm nhẹ trọng lượng rôto b- Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng phần phát sinh suất điện động có dòng điện chạy quaế Dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ có cơng suất vài kw thường dùng dây có tiết diện ữòn Đồ án tốt nghiệp Trong máy điện vừa lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật Dây quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép Đe tránh quay bị văng lực li tâm, miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt đai chặt dây quấn Nêm có làm ữe, gỗ hay bakelit c- Cổ góp: Dùng để đổi chiều dòng điẹn xoay chiều thành chiều, cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lóp mica dày từ 0,4 đến l,2mm hợp thành hình trục ữòn Hai đầu trục ữòn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp trụ ừòn cách điện mica Đi vành góp có cao lên để hàn đầu dây phần tử dây quấn phiến góp dễ dàng 1.3 - Nguyên lý làm việc động điện chiều Động điện phải có hai nguồn lượng - Nguồn kích từ cấp vào cuộn kích từ đẻ sinh từ thơng kích từ Nguồn phần ứng đưa vào hai chổi than để đưa vào hai cổ góp phần ứng Khi cho điện áp chiều vào hai chổi điện ữong dây quấn phần ứng có điện Các dẫn co dòng điện nằm ữong từ trường chịu lực tác dụng làm rôt quay Chiều lực xác định qui tắc bàn tay ữái Khi phần ứng quay nửa vòng ,yị trí dẫn đổi chỗ cho Do có phiếu góp nhiều dòng điện nguyên làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi Khi quay Các dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo qui tắc bàn tay phải ,ở động chiếu sđđ Eưngược chiều dòng điện Iư nên Eu gọi sức phản điện động 1.4 - Đặc tính động điện chiều: • • Đặc tính động điện chiều quan hệ tốc độ quay mômen quay động cơ: Có hai loại đặc tính : đặc tính tự nhiên đặc tính nhân tạo: b) Đặc tính nhân tạo a)Đặc tính tự nhiên 1.5 - Phân loại: Khi xem xét động điện chiều máy phát điện chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ứng với PWM gặp nhiều thực tế mạch điện điều khiển Điều đặc biệt PWM chuyên dùng để điều khiển phần tử điện tử cơng suất có đường đặc tính tuyến tính có sẵn nguồn chiều cố định Như PWM ứng dụng nhiều thiết bị điện- điện tử PWM nhân tố mà đội Robocon sử dụng để điều khiển động hay ổn định tốc độ động Sơ đồ nguyên tắc điều khiển tải dùng PWM Trên đồ thị dạng xung điều khiển PWM Với độ rộng xung đầu tương ứng tính % Tùy thích điều khiển Nguyên lý hoạt động PWM Đây phương pháp thực theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn tải cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt Phần tử thực nhiện vụ mạch van bán dẫn Mạch nguyên lý điều khiển tải PWM Xét hoạt động đóng cắt van bán dẫn Dùng van đóng cắt Mosfet (Mosfet Transistor hiệu ứng trường- Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) Giản đồ xung chân điều khiển dạng điện áp đầu dùng PWM Nguyên lý : Trong khoảng thời gian - t0, ta cho van G mở, toàn điện áp nguồn Ud đưa tải Còn khoảng thời gian t0 - T, cho van G khóa, cắt nguồn cung cấp cho tải Vì với t0 thay đổi từ cho đếnT, ta cung cấp toàn , phần hay khóa hồn tồn điện áp cung cấp cho tải Cơng thức tính giá trị trung bình điện áp tải : Gọi t1 thời gian xung sườn dương (khóa mở ) T thời gian sườn âm dương, Umax điện áp nguồn cung cấp cho tải Ta có: Ud = Umax.( t1/T) (V) hay Ud = Umax.D (Với D = t1/T hệ số điều chỉnh tính % tức PWM) Như ta nhìn hình đồ thị dạng điều chế xung ta có : Điện áp trung bình tải : Ud = 12.20% = 2.4V ( với D = 20%) Ud = 12.40% = 4.8V (Vói D = 40%) Ud = 12.90% = 10.8V (Với D = 90%) 1.6.3 Phương pháp điều khiển từ thơng Điều chỉnh từ thơng kích thích động điện chiều điều chinh moment điện từ động M = KIU sức điện động quay động Eu - Kũ) Khi từ thơng giảtn tốc độ quay động tăng lên phạm vi giới hạn việc thay đổi từ thông Nhưng theo công thức phương pháp dùng 1.6.4 Điều khiển điện áp phần ứng: Thực tế có hai phương pháp để điều khiển tốc độ động điện chiều điện áp: Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch phần ứng động Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Trong thơng thường người ta sử dụng cách điều chỉnh điện áp phần ứng Khi thay đổi điện áp phần ứng thi tốc độ động điện thay đổi theo phương trình sau: uu IuJtu Cữ = —- - - ksỉ> /LO Vì từ thơng động khơng đổi nên độ dốc đặc tính khơng đổi, tốc độ khơng tải lý tưởng tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uu hệ thống, nói phương pháp điều khiển triệt để Đặc tính thu điều khiển họ đường song song: CHƯƠNG II: TÌM HIỂU LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MẠCH 2.1 Arduino uno Đồ án tốt nghiệp Đồ án tốt nghiệp 2.1.1 Tổng quan Arduino Arduino thực gây sóng gió thị trường người dùng DIY ( người tự sáng chế sản phẩm mình) tồn giới vài năm gần đây, gần giống với mà Apple làm thị trương thiết bị di động Số lượng người dùng lớn đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thông đến bậc đại học làm cho người sáng tạo phải ngạc nhiên mức độ phổ biến Arduino thực bo mạch vi xử lí dùng để tương tác với thiết bị phần cứng cảm biến, động cơ, đèn hay thiết bị khác Đặc điểm bật Arduino môi trường phát triển ứng dựng dễ sử dụng Với ngơn ngữ lập trình học nhanh chóng người học hiểu biết điện tử lập trình Và điều làm nên Arduino mức giá thấp tính chất nguồn mở từ cứng tới mềm Chỉ với , người dùng sở hữu board Arduino có 20 ngõ I/O tương tác điều khiển chừng thiết bị Thế mạnh arduino so với tảng vi điều khiển khác : - Chạy đa tảng : Việc lập trình thực hệ điều hành khác Window, Mac Os, Linux destop, android di động - Ngơn ngữ lập trình đơn giản, dễ hiểu - Nền tảng mở : arduino phát triển dựa nguồn mở nên phần mêm chạy Arduino chia sẻ dễ dàng tính hợp vào tảng khác - Mở rộng phần cứng: Arduino thiết kế sử dụng theo dạng module nên việc mở rộng phần cứng dễ dàng - Đơn giản nhanh: Rễ dàng lắp ráp, lập trình sử dụng thiết bị - Dễ dàng chia sẻ : Mọi người dễ dàng chia sẻ mã nguồn với mà không lo lắng ngôn ngữ hay hệ điều hành sử dụng Những ứng dụng bật Arduino là: máy in 3d, robot, thiết bị bay không người lái UAV, game tương tác, điều khiển ánh sáng, kích hoạt chụp ảnh tốc độ cao Một hệ thống Arduino cung cấp cho bạn nhiều tương tác với môi trường xung quanh với:Hệ thống cảm biến đa dạng chủng loại (đo đạc nhiệt độ, độ ẩm, gia tốc, vận tốc, cường độ ánh sáng, màu sắc vật thể, lưu lượng nước, phát chuyển động, phát kim loại, khí độc,…),… Các thiết bị hiển thị (màn hình LCD, đèn LED,…) Các module chức (shield) hỗ trợ kêt nối có dây với thiết bị khác kết nối Đồ án tốt nghiệp không dây thông dụng (3G, GPRS, Wifi, Bluetooth, 315/433Mhz, 2.4Ghz, …) Định vị GPS, nhắn tin SMS, nhiều thứ thú vị khác 2.1.2 Cấu trúc phần cứng Một mạch Arduino bao gồm vi điều khiển AVR với nhiều linh kiện bổ sung giúp dễ dàng lập trình mở rộng với mạch khác Một khía cạnh quan trọng Arduino kết nối tiêu chuẩn nó, cho phép người dùng kết nối với CPU board với module thêm vào dễ dàng chuyển đổi, gọi shield Vài shield truyền thông với board Arduino trực tiếp thông qua chân khác nhau, nhiều shield định địa thông qua serial bus I²C-nhiều shield xếp chồng sử dụng dạng song song Arduino thức thường sử dụng dòng chip megaAVR, đặc biệt ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280, ATmega2560 Một vài vi xử lý khác sử dụng mạch Arduino tương thích Hầu hết mạch gồm điều chỉnh tuyến tính 5V thạch anh giao động 16 MHz (hoặc cộng hưởng ceramic vài biến thể), vài thiết kế LilyPad chạy MHz bỏ qua điều chỉnh điện áp onboard hạn chếvề kích cỡ thiết bị Một vi điều khiển Arduino lập trình sẵn với boot loader cho phép đơn giản upload chương trình vào nhớ flash onchip, so với thiết bị khác thường phải cần nạp bên Điều giúp cho việc sử dụng Arduino trực tiếp cách cho phép sử dụng máy tính gốc nạp chương trình Theo nguyên tắc, sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino, tất board lập trình thơng qua kết nối RS-232, cách thức thực lại tùy thuộc vào đời phần cứng Các board Serial Arduino có chứa mạch chuyển đổi RS232 sang TTL Các board Arduino lập Đồ án tốt nghiệp trình thơng qua cổng USB, thực thơng qua chip chuyển đổi USB-toserial FTDI FT232 Vài biến thể, Arduino Mini Boarduino khơng thức, sử dụng board adapter cáp nối USB-to-serial tháo rời được, Bluetooth phương thức khác (Khi sử dụng cơng cụ lập trình vi điều khiển truyền thống thay ArduinoIDE, cơng cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sử dụng.) Board Arduino đưa hầu hết chân I/O vi điều khiển để sử dụng cho mạch Diecimila, Duemilanove, Uno đưa 14 chân I/O kỹ thuật số, số tạo xung PWM (điều chế độ rộng xung) chân input analog, sử dụng chân I/O số Những chân thiết kế nằm phía mặt board, thơng qua header 0.10-inch (2.5 mm) Nhiều shield ứng dụng plug-in thương mại hóa Các board Arduino Nano, Arduino-compatible Bare Bones Board Boarduino cung cấp chân header đực mặt board dùng để cắm vào breadboard Có nhiều biến thể Arduino-compatible Arduino-derived Một vài số có chức tương đương với Arduino sử dụng để thay qua lại Nhiều mở rộng cho Arduino thực thiện cách thêm vào driver đầu ra, thường sử dụng trường học để đơn giản hóa cấu trúc 'con rệp' robot nhỏ Những board khác thường tương đương điện có thay đổi hình dạng-đơi trì độ tương thích với shield, đơi khơng Vài biến thể sử dụng vi xử lý hoàn toàn khác biệt, với mức độ tương thích khác 2.1.3 Cấu trúc bên nhớ Đồ án tốt nghiệp Một vài thông số Arduino UNO R3 Vi điều khiển ATmega328 (họ 8bit) Điện áp hoạt động 5V – DC Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V – DC Điện áp vào giới hạn 6-20V – DC Đồ án tốt nghiệp Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 40 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 2KB dùng bootloader SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Kích thước 1.85cm x 4.3cm Các thông số kĩ thuật Arduino Nano giống hồn Arduino Uno R3, thư viện Arduino Uno hoạt động tốt Arduino Uno Tuy nhiên, Nano có lợi quan trọng, nhờ Arduino Nano ứng dụng nhiều dự án DIY, kích hước Đồng thời Nano số lượng chân Analog nhiều Uno (2 chân A6, A7 dùng để đọc) với dùng tối đa chân IO lên đến 40mA Nhưng, có điểm trừ nhẹ cho Nano, mạch Nano cần đến 2KB nhớ cho bootloader (ở Uno 0.5KB) Tuy nhiên, bạn đừng lo lắng, bạn đến tận 30KB nhớ flash để lập trình, để dùng hết 30KB với tơi, "một vấn đề lập trình" ! Đồ án tốt nghiệp Cổng kết nối với Arduino Nano Khác với Arduino Nano sử dụng cổng USB Type B, Nano lại sử dụng cổng nhỏ có tên mini USB Vì sử dụng cổng nên kích thước board (vê chiều cao) giảm nhiều, bạn lập trình thẳng trực tiếp cho Nano từ máy tính - điều tạo nhiều điện thuận lợi cho newbie 2.2 Động chiều 2.2.1 Thông số kĩ thuật 2.2.2 Cấu tạo phương pháp điều khiển CHƯƠNG III:XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 12V SỬ DỤNG ARDUINO NANO 3.1 Sơ đồ thiết kế 3.2 Nguyên lý hoạt động 3.3 Mạch nguyên lý 3.3.1 Khối nguồn 3.3.2 Khối vi điều khiển 3.3.3 Khối công suất 3.3.4 Khối nút bấm 3.3.4 Mạch nguyên lý hoàn chỉnh 3.4 Sơ đồ thuật toán 3.4.1 Sơ đồ thuật toán chung 3.4.2 Sơ đồ thuật toán điều khiển chiều quay, tốc độ 3.4.3 Sơ đồ thuật toán kiểm tra phím bấm 3.5 Kết đạt 3.5.1 Kết thiết kế 3.5.2 Sản phẩm thực tế ... ,một sản xuất không sử dụng điện máy Đồ án tốt nghiệp điện a- Khái niêm: Động điện nói chung động điện chiều nói riêng thiết điện từ quay,làm việc theo nguyên lý điện từ,khi đặt vào từ trường... xét động điện chiều máy phát điện chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ứng với cách ta có loại động điện loại: Có loại động điện chiều thường sử dụng : - Đông điện chiều. .. động chiếu sđđ Eưngược chiều dòng điện Iư nên Eu gọi sức phản điện động 1.4 - Đặc tính động điện chiều: • • Đặc tính động điện chiều quan hệ tốc độ quay mômen quay động cơ: Có hai loại đặc tính