Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động

Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………………… CHƯƠNG I: CÁC LOẠI CỬA TỰ ĐỘNG HIỆN NAY ………………… 1.1: Cửa cuốn…………………………………… .4 1.2: Cửa kéo……………… ……………………… 1.3: Cửa trượt……… ………………………………………………………… … CHƯƠNG II: KHẢO SÁT CÁC LOẠI CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG Ở HÀ NỘI HIỆN NAY…………………………………………………………… CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ…… …… 12 CHƯƠNG IV: CHỌN HỆ TRUYỀN ĐỘNG……………… …………………14 4.1: giới thiệu chung động chiều……………………………………….… 14 4.1.1: Cấu tạo động điện chiều…………………………………………… 14 4.1.2: Phân loại động điện chiều……………………………………………15 4.1.3: Nguyên lý làm việc động điện chiều………………………… 17 4.1.4: Phương trình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập……… 17 4.2: giới thiệu động không chổi than………… ………………………… 19 4.3: phương pháp thay đổi tốc độ động cơ………………………………… 20 4.3.1: Phương pháp điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng đông cơ……………… 20 4.3.2: Phương pháp thay đổi từ thông động cơ…………………………………… 22 CHƯƠNG V: THIẾT KẾ MÁY BIẾN ÁP……………………… … …… 24 5.1: khái niệm chung máy biến áp…………………………………………… 24 5.1.1: Khái niệm chung…………………………………………………………… 24 5.1.2: Các đại lượng định mức máy biến áp……………………………………25 5.1.3: Cấu tạo máy biến áp……………………………………………………… 26 5.2: chế tạo máy biến áp……………………………………………………………26 5.2.1: Tính tốn máy biến áp…………………………………………………… 26 5.2.2: Tính tốn số vòng dây máy biến áp……………………………………… 27 CHƯƠNG VI: GIỚI THIỆU CÁC THIẾT BỊ VÀ CÁC LINH KIỆN THIẾT KẾ………………………………………………………………………………… 29 6.1: Phần cứng……………………………………… …………………………….29 6.1.1: Vi điều khiển AT89C51…………………………………………………… 29 6.1.2: IC tạo ổn áp 7805( IC ổn áp 5v) …………………………………………….31 GVHD: ThS.Ngơ Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 6.1.3: Bộ chuyển đổi tương tự sang số ADC……………………………………….32 6.1.4: SENSOR CẢM BIẾN……………………………………………………… 33 6.1.5: IC điều khiển động L298……………………………………………… 34 6.2: Phần mềm………………………………………… ………………… 35 6.2.1: Phần mềm mô mạch………………………………………………… 35 6.2.2: Ngôn ngữ lập trình………………………………………………………… 36 Chương VII: Giới thiệu số cách phát vật thể……… 38 7.1: phương phát phát vật thể ứng dụng công nghệ vi song………… 38 7.2: phương pháp phát vật thể dựa hiệu ứng điện quang …………… 39 7.2.1: Tế bào quang dẫn…………………………………………………………… 39 7.2.2: Photodiode………………………………………………………………… 40 7.2.3: Phototranzito…………………………………………………………………40 7.3: phương pháp phát vật thể nhận dạng hình ảnh………………… .41 7.4: cảm biến tiếp cận điện cảm………………………………………………… 42 7.4.1: Cảm biến tiếp cận điện cảm………………………………………………….42 7.4.2: Cảm biến tiếp cận điện dung…………………………………………………43 7.4.3: Cảm biến tiếp cận quang học……………………………………………… 43 7.5: cảm biến hồng ngoại………………………………………………………… 45 CHƯƠNG VIII: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ENCODER…………………… 47 8.1: khái niệm encoder…………………………… 47 8.2: loại encoder…………………………………… 48 8.3: mơ hình mô cửa tự động …………………… .53 CHƯƠNG IX: SỬ DỤNG PHẦN MỀM SOLID WORK 2012……………… 54 9.1: Giao diện chính……………………………………………………………… 54 9.2: Mở file có………………………………………………………………55 9.3: Lưu file .56 9.4: Vẽ đối tượng 2D………………………………………………… .57 9.4.1: Vẽ biên dạng 2D…………………………………………………………57 9.4.2: Các lệnh chỉnh sửa vẽ nhanh đối tượng 2D…………………………… 58 9.4.3: Tạo đối tượng 3D từ đối tượng 2D………………………………………… 62 9.5: Bản vẽ lắp…………………………………………………………………… 64 GVHD: Ngơ Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 9.6: Mơ hình mơ cửa tự động solid word…………………… … .66 LỜI NÓI ĐẦU Trong xã hội văn minh đại, cửa phận khơng thể thiếu cơng trình kiến trúc Tuy nhiên loại cửa bình thường (cửa khơng tự động) mà hay dùng lại có nhược điểm gây phiền tối cho người sử dụng là: cửa thường đóng mở dược có tác động người vào Vì mà dùng cửa thường làm tốn thời gian gây cảm giác ngại cho người sử dụng Việc thiết kế loại cửa tiện ích hơn, đa hơn, phục vụ tốt cho đời sống người thời điểm xã hội ngày đại phát triển tất yếu vô cần thiết Vì cần thiết kế loại cửa tự động khắc phục tốt nhược điểm cửa thường Mục đích việc thiết kế cửa tự động để tạo loại cửa vừa trì đặc tính cần có cửa, vừa khắc phục nhược điểm lớn loại cửa bình thường Do đó, sử dụng cửa tự động, người dùng hồn tồn khơng phải tác dụng trực tiếp lên cánh cửa mà cửa tự động đóng mở theo ý muốn Với tính này, cửa tự động mang lại thuận lợi lớn cho người sử dụng: Thứ nhất, cửa tự động rõ ràng đem lại cảm giác thoải mái cho người dùng, loại bỏ hồn tồn cảm giác ngại, khó chịu dùng cửa thường Thứ hai, người dùng cửa bê vác vật (bằng hai tay) cửa tự động tạo cảm giác thoải mái mà thực giúp người dùng, tạo thuận lợi cho người hồn thành cơng việc mà khơng bị cản trở Thứ ba, sử dụng cửa tự động giúp người dùng đỡ tốn thời gian để đóng mở cửa’ tức tiết kiệm cho họ khoảng tời gian dù nhỏ cần thiết nhịp sống công nghiệp đại ngày Đặc biệt, nơi công cộng, công sở, cửa tự động ngày phát huy ưu điểm Đó cửa tự động giúp cho lưu thơng qua cửa nhanh chóng dễ dàng, giảm va chạm nhiều người sử dụng chung cánh cửa GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Thêm vào đó, hệ thống máy lạnh dược sử dụng rộng rãi nơi công sở, công cộng Nếu ta dùng loại cửa bình thường phải đảm bảo cửa ln đóng khơng co người qua lại để tránh thất lạnh ngồi gây lãng phí Thế điều thực tế lại khó thực ý thức người nơi cơng cộng khác Do đó, cửa tự động, với tính chất ln đóng khơng có người qua lại đáp ứng tốt u cầu Chính ưu điểm bật cửa tự động mà phải phát triển ứng dụng rộng rãi hơn, đồng thời nghiên cứu để cải tiến nâng cao chất lượng hoạt động cửa tự động để ngày đại hơn, tiện ích Để nghiên cứu cách xác cụ thể cửa tự động, cần thiết phải chế tạo mơ hình cửa đóng mở tự động, mơ tả hoạt đọng, hình dáng, cấu tạo cửa tự động Từ mơ hình t quan sát tìm hiểu hoạt động cửa tự động, lường trước khói khăn gặp phải chế tạo cửa tự động thực tế Cũng từ mơ hình thấy ưu nhược điểm thiết kế mà từ khắc phục hạn chế, phát huy mạnh thiết kế cánh cửa ưu việt hơn, hoàn thiện cho người GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động CHƯƠNG I CÁC LOẠI CỬA TỰ ĐỘNG HIỆN NAY Hiện có nhiều loại cửa tự động : cửa kéo,cửa đẩy, cửa cuốn, cửa trượt Nhưng chúng thường sản xuất nước bán việt nam với giá thành cao Vì chúng khơng sử dụng rộng rãi Nhu cầu cửa tự động Việt Nam lớn số lượng chủng loại 1.1 Cửa Hình 1.1: Hộp kĩ thuật của Hình 1.2: Cửa ứng dụng cửa gara ô tô GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 1.3: Động cửa Loại cửa có ưu điểm gọn nhẹ tiện dụng dễ sử dụng, lại cần động công suất nhỏ Loại cửa thường dùng cho gara ô tơ Nó có tính kinh tế cao khơng khó khăn làm loại cửa Nhưng có nhược điểm cửa khơng chắn dễ bị hỏng loại cửa khác GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 1.2 Cửa kéo Hình 1.4: Cửa kéo Loại cửa nhìn lạ, với kết cấu đơn giản động gắn cố định với trần nhà Cửa động kéo đoạn dây Ưu điểm loại đơn giản hiệu quả, so với loại cửa cánh cửa nhiều Có lẽ nhược điểm loại cửa động gắn với trần nhà cần phải gắn đủ để chịu sức nặng cửa Vì thực tế người ta sử dụng loại cửa kéo nhược điểm phải gắn đủ để chịu sức nặng không nguy hiểm cho người sử dụng GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 1.3 Cửa trượt Hình 1.5: Cửa trượt Ẻuowindow Loại cửa có đặc điểm có rãnh trượt cố định cho phép cánh cửa thể trượt qua trượt lại Loại cửa thường sử dụng nhà hàng, khách sạn, quan hay sân bay, nhà ga Loại cửa có ưu điểm kết cấu nhẹ nhàng,tạo cảm giác thoáng đạt thoải mái lịch thích hợp với nơi cơng cộng, quan GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 1.6: Các loại cửa trượt thông dụng Loại cửa thiết kế tồn vẹn, nhận biết người, máy móc lồi vật qua Nhược điểm loại cửa không chắn, nhẹ nhàng khơng có nghĩa gọn gàng mà ngược lại có lại cồng kềnh Có điều khơng thể phủ nhận tính phổ biến loại cửa GVHD: Ngô Sỹ Đồng Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động CHƯƠNG II KHẢO SÁT CÁC LOẠI CỬA ĐÓNG MỞ TỰ ĐỘNG Ở HÀ NỘI HIỆN NAY Thông qua việc quan sát, tìm hiểu cửa tự động số địa điểm Hà Nội nay, ta nhận thấy cửa tự động sử dụng chủ yếu nơi giao dịch thương mại, công sở lớn, sân bay, ngân hàng khách sạn lớn Sở dĩ nơi có lượng người qua lại lớn, đồng thời nơi lại u cầu có tính đại, sang trọng tiện dụng Sử dụng cửa tự động nơi phát huy tất ưu điểm Tuy nhiên cửa tự động có nhiều loại tuỳ theo yêu cầu mục đích sử dụng trọng lượng cửa, chiều cao hay phần mạch điều khiển cửa Theo trọng lượng cửa có loại sau: loại 200 kg/hai cánh Cung văn hoá hữu nghị Việt Xô,loại 180kg/2 cánh ngân hàng nông nghiệp phát triển nơng thơn….Ngồi người ta chia làm hai loại theo số cánh cửa:Loại cánh loại hai cánh + Cửa tự động có cánh: Loại cửa chủ yếu dùng điều kiện sau: Một là, nơi yêu cầu tính đại, sang trọng lại có số lượng người qua lại không nhiều khác sạn lớn, nhà nghỉ lớn, hay công sở mà tính chất giao dịch… Hai là, loại cổng có kích thước lớn dùng cơng ty, xí nghiệp hay ngơi nhà lớn … Ngồi có loại cửa tự động mà có cánh đóng mở tự động lại cánh đóng mở loại bình thường + Cửa tự động có hai cánh: Loại cửa dùng rộng rãi so với loại cửa tự động cánh Theo phần mạch điều khiển, hầu hết loại cửa tự động dùng loại mạch phi tiếp điểm nhà 14 Láng Hạ, khách sạn Horison….Ngoài sân bay Nội Bài nhu cầu giao dịch vận chuyển đại nên hệ thống cửa tự dộng dùng phần mềm lơgơ để điều khiển Để tìm GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 10 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 9.1 – Giao diện Hình 9.1 – Giao diện Để bắt đầu với thiết kế bạn mở vẽ cách nhấn tổ hợp phím Ctrl+N hay vào cơng cụ File\New từ công cụ chọn biểu tượng Khi menu New SolidWorks Document hình 9.1.1 cho phép bạn lựa chọn: GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 55 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.1.1: menu New SolidWorks Document cho phép bạn lựa chọn - Part: để thiết kế vẽ chi tiết dạng 3D, file có phần mở rộng *.sldprt - Assembly: Sau có vẽ chi tiết bạn chon Assembly để lắp ghép chi tiết thành cụm chi tiết hay thành cấu hay máy hoàn chỉnh file có phần mở rộng *.sldasm - Drawing: Khi có vẽ chi tiết vẽ lắp thi ta chọn Drawing để biểu diễn hình chiếu, mặt cắt từ vẽ chi tiết hay vẽ lắp có file có phần mở rộng *.slddrw 9.2 – Mở file có Chạy chương trình SolidWorks bạn kích hoạt vào biểu tượng Open từ menu File\Open tổ hợp phím Ctrl+O hộp thoại Open xuất hình: GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 56 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.2: Mở file có sẵn Sau ta chọn đường dẫn đến file chọn Mở 9.3 – Lưu file Hình 6.3: Lưu file solidworks - Trên cơng cụ ta chọn biểu tượng xuất bảng: GVHD: Ngô Sỹ Đồng 57 vào File → Save ( Save as) Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.4: Lưu dẫn file Khi ta chọn nơi lưu file chọn Save 9.4 – Vẽ đối tượng 2D 9.4.1 - Vẽ biên dạng 2D Hình 9.5: Vẽ biên dạng 2D - Trên công cụ ta chọn Sketch, sau xuất hình 6.5, có nhiều biên dạng cho ta lựa chọn : Đường thẳng : Đường tròn GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 58 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động : Tạo plan ( mặt phẳng ) làm việc : Vẽ biên dạng phức tạp : Vẽ hình chữ nhật v v vv 9.4.2 - Các lệnh chỉnh sửa vẽ nhanh đối tượng 2D 9.4.2.1 – Lệnh đối xứng - Trên công cụ chọn Tool → Sketch Tool → Mirror biểu tượng Hình 9.6: Lệnh đối xứng 9.4.2.2 – Vê tròn GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 59 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.7: Vê tròn - Ta chọn Tool → Sketch Tools → Fillet sau xuất bảng: Hình 9.8: Đặt bán kính Bảng xuất cho ta đặt bán kính vật thể cần vê tròn 9.4.2.3 – Vát góc GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 60 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.9: Vát góc Ta chọn Tool → Sketch Tools → Chamfer xuất bảng: Hình 9.10: Đặt số liệu cho góc vát Xuất bảng để ta chọn góc vát cho vật thể 9.4.2.4 – Chặt ( Cắt ) GVHD: Ngô Sỹ Đồng 61 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Hình 9.11: Lệnh Trim Ta chọn Tool → Sketch Tools → Trim xuất bảng: Hình 9.12: Options Trim Ta lựa chọn kiểu cắt cho vật thể 9.4.2.5 – Lệnh tạo kích thước GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 62 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động - Trên công cụ ta chọn để ghi kích thước vật thể 9.4.3 – Tạo đối tượng 3D từ đối tượng 2D 9.4.3.1 - Tạo đối tượng 3D cách kéo theo phương vng góc với mặt chứa biên dạng Lệnh: Extruded Boss Hình 9.13: Boss - Extrude Dùng để vẽ khối 3D từ biên dạng phác thảo 2D cánh kéo biên dạng 2D theo phương vng góc với biên dạng Để sử dụng lệnh ta phải có biên dạng 2D cơng cụ Features lênh nút lệnh Extruded Boss/Base sáng kích hoạt lệnh menu Base – Extude hình 9.13 Tại Direction1 ta có lựa chọn sau: + Mid plane: Sẽ cho phép đối tượng kéo sang hai phía đối xứng qua mặt phảng chứa biên dạng + Blind: Đối tượng kéo phía mặt phẳng chứa biên dạng Hướng kéo đối tượng chọn người vẽ + Vẽ hình cơn: Trên Base-Extrude chọn lệnh Draft có biểu tượng dòng đặt độ Cơn phía chọn h Blind hai phía chọn Mid Plan 9.4.3.2 - Tạo đối tượng 3D cách quay đối tượng 2D quanh trục Lệnh: Revolved Boss Lệnh dùng để tạo mơ hình 3D cách xoay biên dạng phác thảo 2D thành đối tượng 3D quanh trục Chính để thực lênh cần có biên dạng 2D trục xoay Chú ý lệnh chế độ mặc định thường 3600 9.4.3.3 - Tạo đối tượng 3D cách kéo theo đường dẫn GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 63 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Lệnh : Sweep Lệnh dùng để tạo đối tượng 3D cách kéo biên dạng theo đường dẫn vng góc với mặt chứa biên dạng Do ta phải tạo biên dạng đường dẫn hai mặt phẳng vng góc với 9.4.3.4 - Tạo đối tượng 3D từ biên dạng khác lằm phác thảo khác Lệnh: Loft Lệnh có chức tạo đối tượng 3D từ biên dạng khác mặt phác thảo song song 9.4.3.5 - Khoét lỗ theo phương vng góc với mặt chứa biên dạng Lệnh: Extruded Cut Lệnh dùng để khoét lỗ hổng theo biên dạng cho trước cách cắt thẳng theo phương vng góc với mặt phác thảo Lệnh thực đối tượng 3D Các chế độ cắt cần quan tâm: + Blind : cắt theo phía kể từ mặt phác thảo + Mid plan : Cắt hai phía mặt phác thảo + Through All : Cắt xuyên thủng đối tượng 9.4.3.5 - Cắt phần quay biên dạng cắt quanh trục Lệnh: Revolved Cut Lệnh dùng để khoét lỗ hổng theo biên dạng cho trước rãnh cách cắt quanh trục sòn song song Lệnh thực đối tượng 3D Thường chế độ mặc định góc cắt 360 để thay đổi góc cắt ta đưa góc cắt vào angle Các chế độ cắt: + One - Direction : Cắt theo chiều kim đồng hồ kể từ mặt phác thảo + Mid plan : Cắt theo hai phía mặt phác thảo + Two - Direction : Như trường hợp One – Direction GVHD: Ngô Sỹ Đồng 64 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 9.5 – Bản vẽ lắp Lệnh: Mate Lệnh cho phép ta tạo ràng buộc hạn chế số bậc tự tương đối chi tiết với tức ghép chi tiết theo ràng buộc cụ thể theo cấu máy cụ thể Lệnh cho phép tạo mối ghép sau: + Coincident : Cho phép ghép hai mặt phẳng tiếp xúc với + Concentic : Cho phép ghép hai mặt trụ, cầu đồng tâm + Parallel : Cho phép ghép hai mặt phẳng song song cách khoảng + Tangent : Cho phép ghép hai mặt cong, mặt trụ với trụ, mặt cầu với mặt phẳng, d mặt trụ mặt côn với mặt phẳng tiếp xúc với + Perpendicular :Cho phép ghép hai mặt phẳng vng góc với Lệnh : Smartmate Lệnh cho phép tạo mối dàng buộc quan hệ cách tự động trình chuyển chi tiết từ vẽ Part sang vẽ Assembly theo lựa chọn có chủ định ban đầu dựa cấu trúc hình học chi tiết (một cạnh, đỉnh, mặt) cách giữ thả chuột Tuỳ thuộc vị trí chuột đưa hai chi tiết lại gần mà tự động hình thành dàng buộc hai chi tiết ghép với trỏ chuột biến đổi tương ứng với mối ghép 9.5.1 - Xoay chi tiết vẽ lắp GVHD: Ngô Sỹ Đồng 65 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động Lệnh: Rotate Component Lệnh cho phép xoay chi tiết vẽ lắp nhằm hỗ trợ việc chọn mặt lắp ghép cho lệnh Mate tạo phim hoạt cảnh sử dụng lệnh Animation Sau ba lựa chọn mà lệnh cho phép + Free Drag: Lựa chọn cho phép chọn xoay chi tiết theo phương vẽ lắp + About Entity: Lựa chọn cho phép chi tiết xoay quanh thực thể chọn, thực thể chọn trục, cạnh (là giao hai mặt phẳng) + By Delta XYZ: Lựa chọn cho phép chi tiết Hình 9.14: Rotate Component quay quanh trục X,Y,Z góc xác định 9.5.2 - Chỉnh sửa chi tiết vẽ lắp Lệnh: Edit Part Lệnh cho phép chỉnh sửa thơng số hình học chi tiết lắp ghép vẽ lắp để chỉnh sửa ta cần thực thao tác sau: + Trên thư mục quản lý vẽ lắp kích chuột phải vào biêt tượng chi tiết cần sửa Sau kích hoạt lệnh Edit Part menu Assembly, tồn thư mục quản lý chi tiết có màu hồng ta tiến hành sửa chi tiết vẽ Part Để sửa thơng số hình học kích đúp chuột vào biểu tượng 9.6: Mơ hình mơ cửa tự động solid word GVHD: Ngô Sỹ Đồng 66 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động GVHD: Ngơ Sỹ Đồng 67 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động GVHD: Ngô Sỹ Đồng 68 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động TÀI LIỆU THAM KHẢO Máy điện – Vò Gia Hanh, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu NXBKHKT 2002 Lý thuyết điều khiển tự động – Nguyễn Doãn Phước NXBKHKT 2002 Cảm biến – Phan Quốc Phô NXBKHKT 2002 Các nguồn thông tin từ internet: http://tailieu.vn/ http://dientuvietnam.net/ http://www.meslab.org/mes/threads/25051-Cua-tu-dong.html http://www.mdr4u.com/SensorlessBLDC.html GVHD: Ngô Sỹ Đồng 69 ... lực khởi động nhanh hệ thống gá thiết kế đặc biệt GVHD: Ngô Sỹ Đồng 13 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động 2) Bộ điều khiển cửa tự động Cửa tự động sản phẩm thơng minh ngồi chế độ đóng mở thơng... Sỹ Đồng 10 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động hiểu sâu cơng nghệ ta phân tích hệ thống cửa tự động sân bay Nội Bài • Khảo sát cửa tự động sân bay Nội Bài - Hà Nội Hình 2.1 :Cửa tự động sân bay... loại cửa tự động có Hà Nội cảm biến hồng ngoại GVHD: Ngô Sỹ Đồng 12 Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động CHƯƠNG III PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ Quy trình công nghệ cửa tự động sau: Cửa tự động