Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật và sự phát triển của nền công nghiệp là sự ứng dụng ngày càng rộng rãi của các thiết bị điều khiển tự động, điều khiển thông minh vào trong thực tế từ sản xuất cho tới đời sống sinh hoạt hằng ngày. Với việc sử dụng càng nhiều các thiết bị tự động là việc đòi hỏi tương ứng bấy nhiêu số lượng các kỹ sư tự động những người có khả năng điều khiển cũng như lập trình các thiết bị tự động đó khi cần thiết. Do đó việc trang bị cho các sinh viên tự động hóa nói riêng và các sinh viên chuyên ngành khác nói chung các kiến thức cơ bản về điều khiển, lập trình điều khiển các thiết bị điều khiển tự động là rất quan trọng và cần thiết.
CHƯƠNG I TỔNG QUAN CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRONG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BKĐN VÀ QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG I TỔNG QUAN VỀ NHÀ TRƯỜNG: - Ba khu giảng đường + Khu B gồm phòng học phòng nước giáo viên + Khu C gồm phòng học phòng nước giáo viên + Khu E gồm phòng học phòng nước giáo viên + Khu F gồm phòng học phòng nước giáo viên + Khu H gồm phòng học phòng nước giáo viên - Khu hành (khu A) gồm phòng ban, máy tổ chức nhà trường - Thư viện gồm khu vực để sách , phòng đọc phòng mượn sách - Nhà xe gồm nhà xe cho giáo viên cán công nhân viên trường, nhà xe cho học sinh sinh viên - Khu hoạt động thể dục thể thao - Khu công viên trường gồm khu non bộ, hồ cá,vòi rồng phun nước vườn cảnh II QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG : Phạm vi đồ án thiết kế quản lý điện nước khu B Các khu khác tương tự khu B A Nguyên tắc điều khiển: -Toàn hệ thống quản lý dựa chế độ thời gian thực PLC Bao gồm: + Cổng trường + Hệ thống chuông báo vào tiết + Hệ thống điều khiển điện nước phòng học + Hệ thống đèn chiếu sáng đường xung quanh khuôn viên trường + Hệ thống bơm tưới cảnh, cỏ khuôn viên trường Cổng trường Gồm có cổng cổng phụ Ở ta sử dụng động không đồng pha để kéo cửa cổng Cổng phụ bảo vệ trường mở tay a.Chế độ tự động: Ta lập trình cho PLC đọc đồng hồ thời gian thực Từ thứ đến CN mở cổng 6h00 đến 20h00 đóng cổng - Mở cổng: PLC đưa tín hiệu điều khiển động quay thuận mở cổng trường Khi cổng mở đến vị trí xác định tác động vào công tắc hành trình làm cho động ngừng quay cổng mở - Đóng cổng: PLC đưa tín hiệu điều khiển động quay ngược đóng cổng trường Khi cổng đóng đến vị trí xác định tác động vào công tắc hành trình làm cho động ngừng quay cổng đóng lại Những lớp học cổng phụ bảo vệ mở b.Chế độ tay: Chế độ tay làm việc ngừng chế độ tự động lại ,việc đóng mở cửa điều khiển tay Hệ thống chuông báo vào tiết Ta đặt chuông khu giảng đường để báo vào cho tiết học a.Chế độ tự động: Ta lập trình cho PLC điều khiển hoạt động chuông từ thứ đến thứ 7, chủ nhật chuông không reo, sau lặp lặp lại chu trình Mỗi ngày có 12 tiết học, sáng tiết ,chiều có tiết Thời gian tiết học 50 phút, nghỉ 10 phút Hết tiết buổi sáng nghỉ 40 phút Buổi sáng: + 7h00: chuông reo tiếng báo hiệu vào tiết + 7h50 : chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 8h00: chuông reo tiếng báo vào tiết + 8h50: chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 9h00: chuông reo tiếng báo vào tiết + 9h50: chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 10h00: chuông reo tiếng báo vào tiết + 10h50: chuông reo hai tiếng bào hết tiết + 11h00: chuông reo tiếng báo vào tiết + 11h50: chuông reo hai tiếng báo hết tiết +12h00: chuông reo tiếng báo vào tiết +12h50: chuông reo ba tiếng báo hết tiết tan học buổi sáng Buổi chiều: + 13h30 chuông reo tiếng báo hiệu vào tiết + 14h20 : chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 14h30: chuông reo tiếng báo vào tiết + 15h20: chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 15h30: chuông reo tiếng báo vào tiết + 16h20: chuông reo hai tiếng báo hết tiết + 16h30: chuông reo tiếng báo vào tiết 10 + 17h20: chuông reo hai tiếng báo hết tiết 10 + 17h30: chuông reo tiếng báo vào tiết 11 Hệ thống chiếu sáng đường khuôn viên trường Ta sử dụng bóng đèn đặt xung quanh khuôn viên trường trụ đèn đặt theo đường a Chế độ tự động: -Từ 18h30 bật toàn đèn đường, đến 21h30 tắt 2/3 số đèn Đến 5h30 sáng hôm sau tắt toàn đèn lại Hoặc (Điều khiển bóng đèn cho trời tối bật, trời sắp sáng tắt Ở ta sử dụng cảm biến quang lập trình cho PLC cảm biến quang có tín hiệu bật /tắt hệ thống đèn.) b.Chế độ tay: -Khi chọn chế độ tay chế độ tự động ngưng hoạt động Việc bật tắt đèn tùy yêu cầu Quản lý điện nước các phòng học : Quản lý đèn quạt phòng học: a.Chế độ tự động: - Tùy thuộc vào nhu cầu chủ quan người sử dụng mà cần ấn công tắc đèn công tắc quạt Kể từ thời gian hoạt động đến thời gian hết tiết học thêm 10 phút giải lao, cảm biến đặt bàn giáo viên tín hiệu phát ngắt ½ số quạt trước Sau phút ngắt toàn số quạt lại ngắt ½ số đèn phòng phút sau ngắt toàn đèn lại phòng b.Chế độ tay: -Khi chọn chế độ tay chế độ tự động ngưng hoạt động Việc bật tắt đèn, quạt tùy yêu cầu sử dụng Phòng nước giáo viên: a.Chế độ tự động: -Cảm biến nhiệt độ phòng đo nhiệt độ thấp so với nhiệt độ giới hạn cần bật điều hòa đưa tín hiệu bật điều hòa Khi nhiệt độ phòng đạt đến nhiệt độ yêu cầu đưa tín hiệu tắt điều hòa b.Chế độ tay: -Khi chọn chế độ tay chế độ tự động ngưng hoạt động Việc sử dụng tùy nhu cầu giáo viên Phòng vệ sinh: a.Chế độ tự động: -Phao đo mức nước bồn chứa mức nước yêu cầu bơm đưa tín hiệu bật bơm bơm nước nước vào bồn Khi đến mức giới hạn đạt yêu cầu lượng nước đưa tín hiệu ngắt bơm -Bắt đầu từ 17h45 ngày tuần bật đèn phòng vệ sinh, đến 21h00 ngày tắt b.Chế độ tay: -Khi chọn chế độ tay chế độ tự động ngưng hoạt động Việc điều khiển bơm đèn tùy vào nhân viên vệ sinh người sử dụng Điều khiển bơm nước tưới cảnh, cỏ : a.Chế độ tự động: -Thời gian tưới: ngày tưới lần Buổi sáng bắt đầu tưới từ 8h00 đến 8h30 Buổi chiều bắt đầu tưới từ 4h00 đến 4h30.ngày trời mưa không tưới b.Chế độ tay: -Khi chọn chế độ tay chế độ tự động ngưng hoạt động Việc điều khiển bơm tùy vào nhân viên cảnh CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC S7-200 CỦA SIEMENS 2.1.Cấu hình cứng: PLC viết tắt Programmable Logic Control, thiết bị điều khiển logic lập trình được, cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển thông qua ngôn ngữ lập trình CPU (Center Processing Unit): xử lý trung tâm.CPU214 loại modul S7-200 Cấu trúc phần cứng chung Bus Địa Bộ đệm Bộ nhớ chương trình EEPROM Bus Điều khiển Bộ nhớ chương trình CPU Nguồn pin vi xử lý EPROM Clock tuỳ chọn Bộ đệm Bộ đệm Bộ nhớ hệ thống Bộ nhớ liệu ROM RAM Khối vào Bus Dữ Liệu Bus hệ thống (Vào/Ra) Bộ đệm Mạch chốt Mạch giao tiếp Bộ lọc Mạch cách ly Kênh ngõ Kênh ngõ vào Sơ đồ cấu trúc bên PLC Panel lập trình S7 – 200 thiết bị điều khiển khả trình loại nhỏ hãng Siemens, có cấu trúc theo kiểu modul có modul mở rộng Các modul sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác Thành phần S7 – 200 khối vi xử lý chẳng hạn CPU 212 CPU 214 Về hình thức bên ngoài, khác hai loại CPU nhận biết nhờ số đầu vào/ra nguồn cung cấp - CPU 212 có cổng vào, cổng có khả mở rộng thêm modul mở rộng - CPU 214 có 14 cổng vào, 10 cổng có khả mở rộng thêm modul mở rộng - S7 – 200 có nhiều loại modul mở rộng khác CPU 214 bao gồm: - 2048 từ đơn (4K byte) thuộc miền nhớ đọc/ghi non-volatile để lưu chương trình (vùng nhớ có giao diện với EEPROM) - 2048 từ đơn (4K byte) kiểu đọc/ghi để lưu liệu, 512 từ đầu thuộc miền nhớ non-volatile - 14 cổng vào 10 cổng logic - Có modul để mở rộng thêm cổng vào/ra bao gồm modul analog - Tổng số cổng vào/ra cực đại 64 cổng vào 64 cổng - 128 Timer chia làm loại theo độ phân giải khác nhau: Timer 1ms, 16 Timer 10ms 108 Timer 100ms - 128 đếm chia làm loại: đếm tiến vừa đếm tiến vừa đếm lùi - 688 bit nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái đặt chế độ làm việc - Các chế độ ngắt xử lý ngắt bao gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên xuống, ngắt thời gian, ngắt đếm tốc độ cao ngắt truyền xung - đếm tốc độ cao với nhịp KHz 7KHz - Toàn vùng nhớ không bị liệu khoảng thời gian 190 PLC bị nguồn nuôi Các cổng SIEMENS SF RUN STOP SIMATIC S7 - 200 cổng vào I0.0 I1.0 Q0.0 Q1.0 I0.1 I.11 Q0.1 Q1.1 I0.2 I1.2 Q0.2 I0.3 I1.3 Q0.3 I0.4 I1.4 Q0.4 I0.5 I1.5 Q0.5 I0.6 cổngQ0.6 truyền thông Bộ điều khiển lập Q0.7 I0.7 trình S7200-CPU214 Mô tả các đèn báo S7 – 200, CPU 214: SF (đèn đỏ) Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng Đèn SF sáng lên PLC bị hỏng hóc RUN (đèn xanh) Đèn xanh RUN định PLC chế độ làm việc thực chương trình nạp máy STOP (đèn vàng) Đèn vàng STOP định PLC chế độ dừng Dừng chương trình thực lại Ix.x (đèn xanh) Đèn xanh cổng vào định trạng thái tức thời cổng Ix.x (x.x = 0.0 ÷ 1.5) Đèn báo hiệu trạng thái tín hiệu theo giá trị logic cổng Qy.y (đèn xanh) Đèn xanh cổng báo hiệu trạng thái tức thời cổng Qy.y (y.y = 0.0 ÷ 1.1) Đèn báo hiệu trạng thái tín hiệu theo giá trị logic cổng * Cổng truyền thông : S7 – 200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình với trạm PLC khác Sơ đồ chân cổng truyền thông Chân Giải thích Chân Giải thích Đất VDC (điện trở 100Ω) 24 VDC 24 VDC (120mA tối đa) Truyền nhận liệu Truyền nhận liệu Không sử dụng Không sử dụng Đất Để ghép nối S7 – 200 với máy lập trình PG702 với loại máy lập trình thuộc họ PG7xx sử dụng cáp nối thẳng MPI Cáp kèm theo máy lập trình Ghép nối S7 – 200 với máy tính PC qua cổng RS-232 cần có cáp nối PC/PPI với chuyển đổi RS232/RS485 * Công tắc chọn chế độ làm việc PLC: Công tắc chọn chế độ làm việc nằm phía trên, bên cạnh cổng S7 – 200 có ba vị trí cho phép chọn chế độ làm việc khác cho PLC - RUN cho phép PLC thực chương trình nhớ PLC S7 – 200 rời khỏi chế độ RUN chuyển sang chế độ STOP máy có cố chương trình gặp lệnh STOP, chí công tắc chế độ RUN Nên quan sát trạng thái thực PLC theo đèn báo - STOP cưỡng PLC dừng thực chương trình chạy chuyển sang chế độ STOP Ở chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình nạp chương trình - TERM cho phép máy lập trình tự định chế độ làm việc cho PLC chế độ RUN chế độ STOP Các LED trạng thái đầu vào Bên trong: - Nguồn cung cấp - Tụ cao cấp Chiết áp tương tự - Đồng hồ thời gian (CPU 224/226) Các LED trạng thái CPU Khe cắm cho: - Modun nhớ - Modun pin - Modun đồng hồ Jắc cắm mô đun mở rộng Lỗ để gắn lên giá đỡ Cổng truyền thông Các đầu nối tháo rời cần Chốt kẹp để lắp CPU lên ray DIN Sơ đồ bố trí phận S7-200 CPU 2.2 Cấu trúc nhớ: chia thành vùng a.Vùng chương trình: miền nhớ sử dụng để lưu lệnh chương trình.Vùng thuộc kiểu non-volatile đọc ghi b.Vùng tham số: miền lưu giữ tham số từ khóa,địa trạm…Nó thuộc kiểu non-volatile đọc ghi c.Vùng liệu: vùng nhớ động Nó truy nhập theo bit, byte, từ đơn từ kép sử dụng làm miền lưu trữ liệu cho thuật toán hàm truyền thông, lập bảng hàm dịch chuyển, xoay vòng ghi, trỏ địa … Vùng liệu lại chia thành miền nhớ nhỏ với công dụng khác Chúng ký hiệu chữ đầu tên tiếng Anh, đặc trưng cho công dụng chúng sau: V - Variable memory I - Input image regigter O - Output image regigter M - Internal memory bits SM - Speacial memory bits Tất miền truy nhập theo bit, byte, từ đơn (word-2byte) từ kép (2 word) d Vùng đối tượng : Vùng đối tượng sử dụng để lưu giữ liệu cho đối tượng lập trình giá trị tức thời, giá trị đặt trước đếm, hay Timer Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm ghi Timer, đếm, đếm tốc độ cao, đệm vào/ra tương tự ghi Accumulator (AC) Kiểu đối tượng bị hạn chế nhiều liệu kiểu đối tượng ghi theo mục đích cần sử dụng đối tượng Vùng nhớ đối tượng phân chia sau: CPU214 Timer (đọc/ghi) T0 T0 T127 T127 C0 C0 C27 C127 Bộ đếm (đọc/ghi) AW0 Bộ đệm cổng vào tương tự (chỉ đọc) AW30 AQW0 Bộ đệm cổng tương tự (chỉ ghi) Thanh ghi Accumulator AQW30 AC0 (không có khả làm trỏ) AC1 (đọc/ghi) AC2 AC3 HSC0 Bộ đếm tốc độ cao (đọc/ghi) HSC1(chỉ có CPU214) HSC2(chỉ có CPU214) 2.3 Mở rộng ngõ vào/ra: Có thể mở rộng ngõ vào/ra PLC cách ghép nối thêm vào modul mở rộng phía bên phải CPU (CPU 214 nhiều modul), làm thành móc xích, bao gồm modul có kiểu Sau ví dụ cách đặt địa cho modul mở rộng CPU 214 : CPU214 MODUL MODUL MODUL MODUL (4 vào/4 ra) (8 vào) (3vào analog /1ra analog) (8 ra) I0.0 Q0.0 I2.0 I3.0 AIW0 Q3.0 AIW8 I0.1 Q0.1 I2.1 I3.1 AIW2 Q3.1 AIW10 I0.2 Q0.2 I2.2 I3.2 AIW4 Q3.2 AIW12 I0.3 Q0.3 I2.3 I3.3 I0.4 Q0.4 I3.4 MODUL (3vào analog /1ra analog) Q3.3 AQW0 Q3.4 I0.5 Q0.5 Q2.0 I3.5 Q3.5 I0.6 Q0.6 Q2.1 I3.6 Q3.6 I0.7 Q0.7 Q2.2 I3.7 Q3.7 I1.1 Q1.0 Q2.3 AQW4 I1.2 Q1.1 I1.3 I1.4 I1.5 2.4.Thực chương trình: PLC thực chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp gọi vòng quét (scan) Mỗi vòng quét bắt đầu gian đoạn đọc liệu từ cổng vào vùng đệm ảo, gian đoạn thực chương trình Trong vòng quét, chương trình thực lệnh kết thúc lệnh kết thúc (MEND) Sau giai đoạn thực chương trình gian đoạn truyền thông nội kiểm tra lỗi Vòng quét kết thúc giai đoạn chuyển nội dung đệm ảo tới cổng Chuyển liệu từ đệm ảo ngoại vi Nhập liệu từ ngoại vi vào đệm ảo Truyền thông kiểm tra lỗi Thực chương trình Chương trình thực theo vòng quét (scan) S7 – 200 Như vậy, thời điểm thực lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc mà thông qua đệm ảo cổng vùng nhớ tham số Việc truyền thông đệm ảo với ngoại vi giai đoạn CPU quản lý Khi gặp lệnh vào/ra hệ thống cho dừng công việc khác, chương trình xử lý ngắt, để thực lệnh cách trực tiếp với cổng vào/ra Nếu sử dụng chế độ xử lý ngắt, chương trình tương ứng với tín hiệu ngắt soạn thảo cài đặt phận chương trình Chương trình xử lý ngắt thực vòng quét xuất tín hiệu báo ngắt xảy điểm vòng quét 2.5 Cấu trúc chương trình S7 – 200: Có thể lập trình cho S7 – 200 cách sử dụng phần mềm sau đây: - STEP – Micro/DOS - STEP – Micro/WIN Những phần mềm cài đặt máy lập trình họ PG7xx máy tính cá nhân (PC) Các chương trình cho S7 – 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt sau đây: - Chương trình kết thúc lệnh kết thúc chương trình (MEND) - Chương trình phận chương trình Các chương trình phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, lệnh MEND - Các chương trình xử lý ngắt phận chương trình Nếu cần sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình MEND Các chương trình nhóm lại thành nhóm sau chương trình Sau đến chương trình xử lý ngắt Bằng cách viết vậy, cấu trúc chương trình rõ ràng thuận tiện việc đọc chương trình sau Có thể tự trộn lẫn chương trình chương trình xử lý ngắt sau chương trình 2.6 Ngôn ngữ lập trình cúa S7-200 : S7200 biểu diễn mạch logic cứng dãy lệnh lập trình Chương trình bao gồm dãy lệnh S7200 thực chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình kết thúc lệnh cuối vòng Một vòng gọi vòng quét Một vòng (scan cycle) quét bắt đầu việc đọc trạng thái đầu vào, sau thực chương trình Scan cycle kết thúc việc thay đổi trạng thái đầu Trước bắt đầu vòng quét S7 – 200 thực thi nhiệm vụ bên nhiệm vụ truyền thông Chu trình thực chương trình chu trình lặp Cách lập trình cho S7200 nói riêng cho PLC Siemens nói chung dựa hai phương pháp lập trình bản: Phương pháp hình thang (Ladder Logic viết tắt LAD) phương pháp liệt kê lệnh (Statement List viết tắt STL) Nếu chương trình viết theo kiểu LAD, thiết bị lập trình tự tạo chương trình theo kiểu STL tương ứng Nhưng ngược lại chương trình viết theo kiểu STL chuyển sang LAD * Bảng lệnh S7200: tham khảo sách Tự động hóa với Simatic S7200 Nguyễn Doãn Phước Giới thiệu số lệnh tiêu biểu: a.Các lệnh ghi/xóa giá trị cho tiếp điểm: SET (S), RESET (R): Lệnh dùng để đóng ngắt điểm gián đoạn thiết kế Trong LAD, logic điều khiển dòng điện đóng hay ngắt cuộn dây đầu Khi dòng điều khiển đến cuộn dây cuôn dây đóng mở tiếp điểm Trong STL, lệnh truyền trạng thái bit ngăn xếp đến điểm thiết kế Nếu bit có giá trị 1, lệnh S R đóng ngắt tiếp điểm dãy tiếp điểm (giới hạn từ đến 255) Nội dung ngăn xếp không bị thay đổi lệnh Mô tả lệnh S (Set) R (Reset) LAD: LAD S bit n ──( S ) Mô tả Toán hạng Đóng mảng gồm n tiếp điểm S-bit: I, Q, kể từ địa S-bit M,SM,T, C,V (bit) S bit n ──( R ) S bit n ──( SI ) S bit n ──( RI ) Ngắt mảng gồm n tiếp điểm n (byte): IB, kể từ S-bit Nếu S-bit lại vào Timer QB, MB, SMB, Counter lệnh xoá bit đầu VB,AC, số, Timer/Counter *VD, *AC Đóng tức thời mảng gồm n tiếp điểm kể từ địa S-bit S-bit: Q (bit) n(byte):IB,QB, MB, SMB, VB,AC, Ngắt tức thời mảng gồm n số, *VD, *AC tiếp điểm kể từ địa S-bit b Các lệnh logic đại số Boolean: Các lệnh tiếp điểm đại số Boolean cho phép tạo lập mạch logic (không có nhớ) Trong LAD lệnh biểu diễn thông qua cấu trúc mạch, mắc nối tiếp hay song song tiếp điểm thường đóng hay tiếp điểm thường mở Trong STL sử dụng lệnh A (And) O (Or) cho hàm hở lệnh AN (And Not), ON (Or Not) cho hàm kín Giá trị ngăn xếp thay đổi phụ thuộc vào lệnh Ngoài lệnh làm việc trực tiếp với tiếp điểm, S7 – 200 có lệnh đặc biệt biểu diễn cho phép tính đại số Boolean cho bit ngăn xếp, gọi lệnh stack logic Đó lệnh ALD (And Load), OLD (Or Load), LPS (Logic Push), LRD (Logic Read) LPP (Logic Pop) Lệnh stack logic dùng để tổ hợp, chụp xoá mệnh đề logic LAD đếm dành cho Stack logic STL sử dụng lệnh stack logic để thực phương trình tổng thể có nhiều biểu thức Lệnh Mô tả Toán hạng ALD Lệnh tổ hợp giá trị bit thứ hai ngăn xếp phép tính logic AND Kết ghi lại vào bit đầu Không có tiên Giá trị lại ngăn xếp kéo lên bit OLD Lệnh tổ hợp giá trị bit thứ hai ngăn xếp phép tính logic OR Kết ghi lại vào bit đầu Không có tiên Giá trị lại ngăn xếp kéo lên bit LPS Lệnh Logic Push (LPS) chụp giá trị bit vào bit thứ hai ngăn xếp Giá trị lại bị đẩy xuống Không có bit Bit cuối bị đẩy khỏi ngăn xếp LRD Lệnh chép giá trị bit thứ hai vào bit ngăn xếp.Các giá trị lại ngăn xếp giữ nguyên Không có vị trí LPP Lệnh kéo ngăn xếp lên bit Giá trị bit sau Không có chuyển cho bit trước AND (A) Lệnh A O phối hợp giá trị logic tiếp điểm n với OR (O) giá trị bit ngăn xếp Kết phép tính đặt lại vào bit ngăn xếp Giá trị bit lại ngăn xếp không bị thay đổi c Các lệnh tiếp điểm đặc biệt: Có thể dùng lệnh tiếp điểm đặc biệt để phát chuyển tiếp trạng thái xung (sườn xung) đảo lại trạng thái dòng cung cấp (giá trị đỉnh ngăn xếp) LAD sử dụng tiếp điểm đặc biệt để tác động vào dòng cung cấp Các tiếp điểm đặc biệt toán hạng riêng chúng phải đặt chúng phía trước cuộn dây hộp đầu Tiếp điểm chuyển tiếp dương/âm (các lệnh sườn trước sườn sau) có nhu cầu nhớ CPU 214 sử dụng nhiều 256 lệnh d Các lệnh so sánh: Khi lập trình, định điều khiển thực dựa kết việc so sánh sử dụng lệnh so sánh theo byte, Word hay Dword S7 – 200 LAD sử dụng lệnh so sánh để so sánh giá trị byte, word hay Dword (giá trị thực nguyên) Những lệnh so sánh thường là: so sánh nhỏ (=) Mô tả Toán hạng LAD n1 n2 ─┤==B├─ n1 n2 Tiếp điểm đóng n1, n2(byte): VB, IB, n1=n2 QB, MB, SMB, AC, Const, *VD, *AC B = byte ─┤==I├─ I = Integer = Word n1 D = Double Integer n2 ─┤==D├─ n1 n2 n1 n2 ─┤==R├─ ─┤>=B├─ n1 R = Real Tiếp điểm đóng n1= n2 B = byte n2 ─┤>=I├─ I = Integer = Word n1 D = Double Integer n2 R = Real ─┤>=D├─ n1 n1, n2(word): VW, T, C, QW, MW, SMW, AC, AIW, số, *VD, *AC n2 ─┤>=R├─ n1 n2 ─┤