Nghiên cứu phương pháp tổng hợp các hệ truyền động tự động thủy khí công nghiệp điều khiển bằng PLC

MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG THỦY KHÍ CƠNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệ truyền động tự động thủy khí cơng nghiệp 1.1.1 Định nghĩa 1.1.2 Các thành phần hệ truyền động thủy khí 1.1.3 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén .8 1.1.4 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén .9 1.1.5 Hệ truyền động khí nén sở 10 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển hệ truyền động khí nén 11 1.2.1 Điều khiển theo vị trí 11 1.2.2 Điều khiển theo áp suất 13 1.2.3 Điều khiển theo thời gian 14 1.3 Hệ truyền động – tự động khí nén làm việc theo chu trình 14 1.3.1 Định nghĩa 14 1.3.2 Các chế độ làm việc hệ truyền động-tự động khí nén làm việc theo chu trình 15 1.4 Phân tích tổng hợp hệ thống truyền động – tự động thủy khí 16 1.4.1 Bài tốn phân tích hoạt động hệ truyền động-tự động khí nén (bài tốn nghịch) 16 1.4.2 Bài toán tổng hợp hệ truyền động-tự động khí nén (bài tốn thuận) 16 CHƯƠNG 18 PHÂN TÍCH VÀ SO SÁNH CÁC PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ THỐNG 18 2.1 Phƣơng pháp ma trận trạng thái .18 2.1.1 Phƣơng pháp biểu diễn hàm logic bảng Karnaugh 18 2.1.2 Ứng dụng phƣơng pháp ma trận trạng thái tổng hợp hệ truyền động – tự động 18 2.1.2.1 Sơ đồ công nghệ 18 2.1.2.2 Xác định biến điều khiển 19 2.1.2.3 Tổng hợp hàm điều khiển 20 2.2 Phƣơng pháp Grafcet .26 2.2.1 Định nghĩa 26 2.2.3 Ứng dụng Grafcet tổng hợp hệ truyền động – tự động thủy khí .30 2.2.3.1 Mô tả công nghệ 30 2.2.3.2 Thiết lập Grafcet 31 2.2.3.3 Ký hiệu thiết bị 32 2.2.3.4 Thiết lập Grafcet 33 2.2.3.5 Hàm điều khiển 34 2.3 Phƣơng pháp biểu đồ trạng thái .35 2.3.1 Định nghĩa 35 2.3.2 Phƣơng pháp xây dựng biểu đồ trạng thái .35 2.3.3 Hàm điều khiển hàm trọng trạng thái hệ truyền động-tự động .36 2.3.4 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động-tự động khí nén 39 2.3.5 Hệ truyền động-tự động khí nén điều khiển điện .40 2.3.6 Ứng dụng phƣơng pháp biểu đồ trạng thái tổng hợp hệ thống truyền động – tự động .42 2.3.6.1 Chú thích phần tử 42 2.3.6.2 Xây dựng biểu đồ trạng thái hoạt động hệ truyền động khí nén 43 2.3.6.3 Xây dựng sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động 45 2.4 Lựa chọn phƣơng pháp cho hệ truyền động thủy khí cơng nghiệp 47 CHƯƠNG 49 ỨNG DỤNG BIỂU ĐỒ TRẠNG THÁI TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG THỦY KHÍ CƠNG NGHIỆP BẰNG PLC 49 3.1 Bài tốn phân tích hoạt động hệ thống truyền động – tự động khí nén xây dựng hệ thống điều khiển PLC 49 3.1.1 Phân tích hoạt động hệ thống truyền động – tự động khí nén 49 3.1.2 Xây dựng hệ điều khiển PLC 53 3.2 Bài toán tổng hợp hệ thống truyền động – tự động khí nén xây dựng hệ thống điều khiển PLC 57 3.2.1 Xây dựng sơ đồ khí nén điều khiển PLC 58 3.2.2 Xây dựng biểu đồ trạng thái .59 CHƯƠNG 66 TỔNG KẾT VÀ BÀN LUẬN 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 PHỤ LỤC 68 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tôi, số liệu, kết nghiên cứu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tác giả Phạm Tất Thắng DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén cơng nghiệp .9 Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén có cấu chấp hành .10 Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo vị trí 11 Hình Các loại hệ truyền động khí nén theo vị trí thƣờng gặp .12 Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo áp suất 13 Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén điều khiển theo thời gian 14 Hình Bảng Karnaugh cho hàm biến, biến, biến 18 Hình 2 Sơ đồ cơng nghệ máy khoan .18 Hình Sơ đồ khí nén 19 Hình Bảng dịch chuyển thứ 21 Hình Bảng dịch chuyển thứ 22 Hình Mã hóa biến trung gian .22 Hình Ma trận hàm biến M 23 Hình Ma trận hàm biến N 23 Hình Ma trận hàm biến X 24 Hình 10 Ma trận hàm biến L 24 Hình 11 Ma trận hàm biến P 25 Hình 12 Ma trận hàm biến T 25 Hình 13 Trạng thái biến Ej 26 Hình 14 Chuyển trạng thái tj 27 Hình 15 Ký hiệu grafcet .27 Hình 16 Chuyển trạng thái grafcet 28 Hình 17 Ký hiệu phân nhánh 29 Hình 18 Bƣớc nhảy Grafcet 30 Hình 19 Sơ đồ khí nén 30 Hình 20 Sơ đồ cơng nghệ máy khoan 31 Hình 21 Grafcet hệ thống 32 Hình 22 Grafcet hệ thống 33 Hình 23 Sơ đồ truyền động điều khiển theo vị trí 36 Hình 24 Biểu đồ trạng thái hệ truyền động-tự động khí nén 37 Hình 25 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động-tự động khí nén.40 Hình 26 Xây dựng biểu đồ trạng thái sơ đồ logic điều khiển 41 Hình 27 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động-tự động điều khiển đếm khí nén xây dựng van phân phối 5/2, điều khiển hai phía khí nén 42 Hình 28 Biểu đồ trạng thái hệ truyền động khí nén 44 Hình 29 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động khí nén (dạng rút gọn) 46 Hình 30 Sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động-tự động khí nén điều khiển đếm khí nén (dạng đầy đủ) .47 Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động tự động khí nén 49 Hình Biểu đồ trạng thái hệ truyền động-tự động khí nén 50 Hình 3 Sơ đồ logic điều khiển hệ truyền động-tự động khí nén 53 Hình Sơ đồ khí nén điều khiển PLC 54 Hình Sơ đồ đầu PLC 55 Hình Sơ đồ đầu vào 55 Hình Chƣơng trình PLC 56 Hình Máy khoan tự động 57 Hình Sơ đồ khí nén máy khoan tự động 58 Hình 10 Biểu đồ trạng thái máy khoan 59 Hình 11 Biểu đồ trạng thái máy khoan với biến phụ M 60 Hình 12 Sơ đồ đầu vào 62 Hình 13 Sơ đồ đầu 62 Hình 14 Chƣơng trình xác đinh giá trị biến phụ M .63 Hình 15 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V1 .63 Hình 16 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V2 .63 Hình 17 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V3 .64 Hình 18 Chƣơng trình PLC hồn chỉnh .65 MỞ ĐẦU Các hệ thống truyền động khí nén đƣợc sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghệ kỹ thuật Chúng thƣờng đƣợc sử dụng dƣới dạng hệ truyền động kẹp giữ, vận chuyển, nâng hạ, phanh hãm, cấu tự động hóa, thiết bị đo kiểm… Khuynh hƣớng sử dụng kết hợp hệ thống điện – điện tử khí nén cho phép mở rộng cách đáng kể lĩnh vực ứng dụng hệ truyền động khí nén, đặc biệt lĩnh vực tự động hóa qui trình sản xuất cơng nghệ khác Chính việc ứng dụng thành công rộng rãi hệ thống khí nén ngành kỹ thuật thúc đẩy việc xây dựng phát triển mạnh mẽ phƣơng pháp khảo sát, nghiên cứu tính tốn thiết kế hệ thống Để phân tích xây dựng cấu trúc tổng hợp hệ thống điều khiển có nhiều phƣơng pháp Việc tìm phƣơng pháp thích hợp với hệ thống truyền động khí nén cần thiết Đề tài tập trung vào việc nghiên cứu, phân tích so sánh phƣơng pháp tổng hợp hệ thống điều khiển để tìm đƣợc phƣơng pháp phù hợp Đƣa vị dụ ứng dụng sử dụng PLC để điều khiển hệ truyền động thủy khí cơng nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG THỦY KHÍ CƠNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệ truyền động tự động thủy khí cơng nghiệp 1.1.1 Định nghĩa Hệ truyền động khí nén – thủy lực tập hợp tất máy móc, thiết bị, phần tử, chi tiết cụm chi tiết… đƣợc lắp nối với theo sơ đồ định (sơ đồ nguyên lý) nhằm đảm bảo chuyển động định trƣớc cấu chấp hành đầu nối với phận cơng tác bên ngồi 1.1.2 Các thành phần hệ truyền động thủy khí Một hệ truyền động thủy khí gồm 04 (bốn) thành phần bản, bao gồm: + thiết bị nguồn (tạo nguồn khí nén với áp suất lƣu lƣợng định cấp vào hệ thống hệ truyền động khí nén bơm dầu với hệ truyền động thủy lực); + cấu chấp hành động khí nén thủy lực (thực chuyển động tịnh tiến chuyển động quay để thắng tải cơng nghệ bên ngồi; + phần tử phân phối, điều khiển, điều chỉnh, bao gồm tất loại van , khóa, phần tử tự động, phần tử logic, phần tử thuật tốn, trễ…trong quan trọng van phân phối trực tiếp điều khiển hoạt động cấu chấp hành ; + đƣờng ống thiết bị đƣờng ống (tức thiết bị lắp đƣờng ống nhằm mục đích tạo thuận tiện cho việc khai thác sử dụng phần góp phần vào việc tăng chất lƣợng làm việc hệ truyền động nhƣng không tham gia vào việc tạo lập nhƣ thay đổi nguyên lý hoạt động nó) 1.1.3 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén Theo phân tích trên, sơ đồ khối hệ truyền động khí nén cơng nghiệp đƣợc biểu diễn nhƣ Hình 1.1 Hình 1 Sơ đồ khối hệ truyền động khí nén cơng nghiệp Trong sơ đồ khối thể đƣờng ống hút xả khí nén Tuy nhiên, chất lỏng cơng tác hệ truyền động khí nén khơng khí lấy từ mơi trƣờng khí vào, đƣợc nén dƣới áp suất định để sử dụng hệ thống xả lại xả thẳng vào khí Do vậy, hệ truyền động khí nén khơng cần đƣờng ống xả (trong sơ đồ khơng cần thể hiện) thực tế ta cho xả khí từ điểm hệ thống ngồi khí Ngồi ra, cơng nghiệp, nguồn khí nén đƣợc cấp tập trung theo hệ thống đƣờng ống tới phân xƣởng tới tận vị trí làm việc Các thiết bị sử dụng khí nén nối vào điểm chờ đƣợc bố trí sẵn; cịn máy nén khí bình tích khí, thiết bị trạm nguồn khí nén thƣờng đƣợc đặt khu vực riêng biệt bên phân xƣởng để giảm ồn an toàn cho khu vực sản xuất Vì vậy, sơ đồ hệ truyền động khí nén khơng cần thể thiết bị nguồn khí nén (máy nén khí) mà cần điểm đấu nối với nguồn khí nén cao áp đƣợc cấp tới theo hệ thống lƣới khí nén (tƣơng tự hệ thống lƣới điện) 1.1.4 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén sơ đồ thể dƣới dạng quy ƣớc cấu trúc (tức cấu tạo gồm loại phần tử, thiết bị khí nén gì, số lƣợng, chủng loại, cách lắp nối chúng) nguyên lý hoạt động hệ truyền động mà mơ tả (xem ví dụ Hình 1.2) Các ký hiệu quy ƣớc đƣợc sử dụng để xây dựng sơ đồ nguyên lý khí nén ký hiệu dạng đồ họa-hình vẽ (bảng ký hiệu quy ƣớc phần tử, thiết bị khí nén cơng nghiệp cho phần phụ lục) Bằng sơ đồ ngun lý khí nén ta phân tích đƣợc hoạt động hệ truyền động khí nén Sơ đồ nguyên lý khí nén công cụ dùng để kiểm tra, sửa chữa, hiệu chỉnh làm việc hệ truyền động, đồng thời cho phép ta thực cơng việc tính toán (tĩnh), thiết kế, xây dựng lắp ráp hệ truyền động khí nén kỹ thuật cụ thể Hình Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động khí nén có cấu chấp hành 1.1.5 Hệ truyền động khí nén sở Hệ truyền động khí nén sở hệ truyền động (khí nén) có 01(một) cấu chấp hành khí nén kiểu xy lanh- pít tơng tác động hai phía, hoạt động đƣợc điều khiển 01 (một) van phân phối khí nén- loại van 4/2 (4/3) van 5/2 (5/3) điều khiển hai phía khí nén; vị trí pít tơng hành trình làm việc đƣợc báo 02 (hai) tối đa 03 (ba) công tắc hành trình-sử dụng loại van 3/2 thƣờng ngắt, điều khiển (dạng cam-con lăn) Sử dụng khái niệm hệ truyền động khí nén sở ta dễ dàng phân tích hoạt động hệ truyền động khí nén phức tạp có nhiều cấu chấp hành cách phân thành nhiều hệ truyền động sở mà việc phân tích hoạt động hệ sở nhƣ lúc thực đƣợc cách dễ dàng Khái niệm hệ truyền động khí nén sở mở rộng cho hệ truyền động khí nén điều khiển điện; đó, hệ truyền động sử dụng van 10 + B3: Sau thực xong hành trình khoan, xy lanh 2A thu + B4: Khi xy lanh 2A thu hết, xy lanh 1A thu lại kẹp sản phẩm, xy lanh 3A đẩy sản phẩm xuống thùng thu + B5: Khi xy lanh 3A thu hết dừng Máy dừng bấm nút Stop PB2 3.2.1 Xây dựng sơ đồ khí nén điều khiển PLC Hệ truyền động khí nén gồm 03 xy lanh điều khiển van phân phối 5/2 nhƣ Hình 3.9 Hình Sơ đồ khí nén máy khoan tự động + Cơng tắc hành trình a0,a1 giới hạn hành trình chuyển động xy lanh 1A + Cơng tắc hành trình b0,b1 giới hạn hành trình chuyển động xy lanh 2A + Cơng tắc hành trình c0,c1 giới hạn hành trình chuyển động xy lanh 3A 58 3.2.2 Xây dựng biểu đồ trạng thái Hình 10 Biểu đồ trạng thái máy khoan Hàm điều khiển: Trọng số: F(0) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ G(0) =0101010 = 42 F(1) = ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ G(1) =1101010 = 106 ̅̅̅ ̅̅̅ G(2) =0011010 = 26 ̅̅̅ G(3) =0010110 = 22 ̅̅̅ G(4) =0011010 = 26 F(2) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ F(3) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ F(4) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ 59 F(5) = ̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ G(5) =0101001 = 41 Ta thấy bƣớc không ổn định bƣớc số bƣớc số chúng có trạng thái giống G(2) =G(4) =26 để phân tách hai bƣớc ta sử dụng thêm biến phụ M Hình 11 Biểu đồ trạng thái máy khoan với biến phụ M Sau bổ sung biến M ta có hàm điều khiển mới: 60 F(0) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅ F(1) = ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅ G(1) =11010100 = 212 ̅̅̅ ̅̅̅ ̅ G(2) =00110100 = 52 ̅̅̅ G(3) =00101101 = 45 ̅̅̅ G(4) =00110101 = 53 F(2) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ F(3) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ F(4) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ F(5) = ̅̅̅̅̅̅̅̅ G(0) =01010100 = 84 ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅ G(5) =01010011 = 83 Nhƣ sau bổ sung biến phụ M, bƣớc công nghệ trở nên tƣờng minh Hàm tín hiệu cấp đến cuộn hút van phân phối: ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ V2 = F(2) = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ V3 = F(4) =̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅ V1= F(1)+F(2)+F(3) = ̅̅̅ ̅ + ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅ + ̅̅̅ ̅̅̅ ̅ ̅̅̅ *Phân cổng vào cho PLC S7-200 hãng SIEMENS + Đầu ra: Q0.0 : cuộn hút van phân phối V1 Q0.1 : cuộn hút van phân phối V2 Q0.2 : cuộn hút van phân phối V3 I0.0 : Nút ấn Start I0.1 : Cơng tắc hành trình LS_a0 I0.2 : Cơng tắc hành trình LS_a1 I0.3 : Cơng tắc hành trình LS_b0 I0.4 : Cơng tắc hành trình LS_b1 I0.5 : Cơng tắc hành trình LS_c0 I0.6 : Cơng tắc hành trình LS_c1 + Đầu vào: 61 ̅̅̅ *Sơ đồ đấu nối PLC ( mô phần mềm Automation Studio) Hình 12 Sơ đồ đầu vào Hình 13 Sơ đồ đầu 62 *Chƣơng trình PLC: + Chƣơng trình xác định giá trị biến phụ M Hình 14 Chƣơng trình xác đinh giá trị biến phụ M + Chƣơng trình xác định giá trị tác động vào hút van phân phối V1 Hình 15 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V1 + Chƣơng trình xác định giá trị tác động vào hút van phân phối V2 Hình 16 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V2 63 + Chƣơng trình xác định giá trị tác động vào hút van phân phối V3 Hình 17 Chƣơng trình xác đinh giá trị tín hiệu V3 Các đoạn chƣơng trình thể đƣợc logic bƣớc cơng nghệ Để có đƣợc chƣơng trình hồn thiện ta cần hiệu chỉnh lại *Chƣơng trình PLC hồn chỉnh sau hiệu chỉnh: 64 Hình 18 Chƣơng trình PLC hoàn chỉnh 65 CHƢƠNG TỔNG KẾT VÀ BÀN LUẬN Luận văn nghiên cứu đạt đƣợc mục tiêu đề : + Tìm hiểu tốn tổng hợp điều khiển hệ Truyền động tự động thủy khí cơng nghiệp + Tóm tắt( có phân tích so sánh) loại phƣơng pháp tổng hợp + Phân tích nghiên cứu sâu phƣơng pháp thích hợp cho hệ truyền động thủy khí cơng nghiệp + Đƣa ví dụ ứng dụng PLC để điều khiển hệ truyền động thủy khí cơng nghiệp Đề xuất: + Với việc xuất nhiều sơ đồ kỹ thuật công nghệ mới, lĩnh vực sử dụng hệ truyền động – tự động diễn khơng ngừng, phƣơng pháp tổng hợp điều khiển hệ truyền động tự động thủy khí cần tiếp tục đƣợc hoàn thiện nghiên cứu sâu để đáp ứng phát triển 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Văn Khảo(2007), Truyền động tự động khí nén, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Phạm Văn Khảo, Phạm Tất Thắng(2012), Truyền động – Tự động Điều khiển khí nén (Sách tập), Nhà xuất Đại học Bách khoa Hà Nội, Hà Nội Nguyễn Trọng Thuần (2006), Điều khiển Logic ứng dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội L A Bryan,E A Bryan(1997), Programmable controllers: theory and implementation, Industrial Text Company, USA SIEMENS(2007), S7-200 Programmable Controller System Manual Automation Studio 5.0, User’s guide Step7 – MicroWin, User’s guide 67 PHỤ LỤC Một số ví dụ phân tích hoạt động hệ truyền động-tự động khí nén điều khiển hồn tồn khí nén + thích giải thích chức phần tử có sơ đồ; + lập biểu đồ trạng thái mô tả hoạt động hệ truyền động; + xây dựng sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động + viết chƣơng trình điều khiển PLC Bài tập số *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm ST, EN.EXT, b0 , b1; - THĐK van phân phối chính: B1, B0 68 Bài tập số *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm START1, START2, START3, START4 Bài tập số *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 03, gồm START1, START2, START3; - THĐK trung gian: 01 van p, 01 trễ t (1,5 s) 69 Bài tập số *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm ST1, ST2, ST.EXT, a0; - THĐK trung gian: 01 van p, 01 trễ t (1,5 s) - THĐK van phân phối chính: A0, A1 Bài tập số *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm 1.2, 1.4,1.6, 1.7; - THĐK trung gian: trễ t (2 s); - THĐK van phân phối chính: A1, B0, B1 70 Một số ví dụ tổng hợp hệ truyền động-tự động khí nén theo biểu đồ trạng thái hoạt động cho trước + Xác định hàm điều khiển xây dựng sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động; + Xây dựng lại biểu đồ trạng thái hoạt động (đầy đủ) hệ truyền động; + Chọn phần tử khí nén thích hợp xây dựng sơ đồ nguyên lý khí nén hệ truyền động; + Kiểm tra phân tích lại hoạt động hệ truyền động khí nén xây dựng đƣợc đƣa nhận xét cần thiết Bài tập số 159 *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm ST1, ST2, ST3, a1; - THTG: trễ t (t =1s)); - THĐK van phân phối chính: A1, A0 71 Bài tập số 160 a) chế độ bán tự động b) chế độ tự động *Hƣớng dẫn: - số THĐK chính: 04, gồm ST1, ST2, ST3, a1; - THĐK van phân phối chính: A1, A0 72 ... pháp tổng hợp hệ thống điều khiển để tìm đƣợc phƣơng pháp phù hợp Đƣa vị dụ ứng dụng sử dụng PLC để điều khiển hệ truyền động thủy khí cơng nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN CÁC HỆ TRUYỀN... THÁI TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG THỦY KHÍ CƠNG NGHIỆP BẰNG PLC 3.1 Bài tốn phân tích hoạt động hệ thống truyền động – tự động khí nén xây dựng hệ thống điều khiển PLC 3.1.1 Phân tích hoạt động. .. thái hệ truyền động- tự động .36 2.3.4 Sơ đồ logic điều khiển hoạt động hệ truyền động- tự động khí nén 39 2.3.5 Hệ truyền động- tự động khí nén điều khiển điện .40 2.3.6 Ứng dụng phƣơng pháp