Thiết kế, chế tạo hệ thống lái trợ lực điện điều khiển bằng điện tử

TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠNG NGHỆ CƠ KHÍ Ơ TƠ o0o ĐỒ ÁN TỔNG HỢP ĐỘNG LỰC ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN TỬ Sinh viên thực : Mai Đức Hoàng Long Lớp: 14DL4 Nguyễn Văn Điểm 14DL4 Phan Hồng Tiến 14DL4 Nguyễn Quốc Hịa ĐÀ NẴNG - NĂM 2017 14DL2 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠNG NGHỆ -o0o - CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc -o0o - KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỔNG HỢP ĐỘNG LỰC Họ tên sinh viên : Mai Đức Hoàng Long Nguyễn Văn Điểm Phan Hoàng Tiến Nguyễn Quốc Hịa Lớp : 14DL4 14DL2 Ngành : Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN TỬ Các số liệu ban đầu: Nội dung phần thuyết minh tính tốn: Chương 1: Tổng quan hệ thống lái ô tô Chương 2: Cấu tạo chung nguyên lý làm việc hệ thống lái trợ lực điện Chương 3: Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện tử Chương 4: Thực nghiệm chương trình điều khiển LabVIEW Chương 5: Hư hỏng sửa chữa hệ thống lái trợ lực điện Chế tạo mơ hình: hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Các vẽ đồ thị: vẽ chi tiết A3 Cán hướng dẫn: ThS Hoàng Thắng Cán duyệt: Ngày giao đồ án: 19/01/2017 Ngày nộp đồ án: 05/06/2017 Cán duyệt ( Ký ghi rõ họ tên) Thông qua môn Ngày… tháng… năm 2017 Trưởng môn ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHỆ -o0o - Cán hướng dẫn ( Ký ghi rõ họ tên) Ngày… tháng… năm 2017 Chủ tịch hội đồng CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc -o0o - ĐỀ CƯƠNG ĐỒ ÁN TỔNG HỢP ĐỘNG LỰC Họ tên sinh viên : Mai Đức Hoàng Long Ngành Lớp : 14DL4 Nguyễn Văn Điểm Lớp : 14DL4 Phan Hoàng Tiến Lớp : 14DL4 Nguyễn Quốc Hịa Lớp : 14DL2 : Cơng nghệ Kỹ thuật Ơ tơ Cán hướng dẫn : ThS Hoàng Thắng Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN TỬ Ngày giao đồ án: 19/01/2017 05/06/2017 STT 10 Ngày nộp đồ án: Kế hoạch thực hiện: Phần Nội dung công việc Thiết kế trợ lực điện Cắt, nối, hàn dây điện Kết nối mạch vào máy tính Thiết kế nguồn điều Kết nối nguồn vào máy tính khiển vận hành thử nghiệm trợ lực Tạo khung Cắt, hàn, gia công Lắp phận thước lái Cắt, hàn, gia công, ổ bi Chế tạo phận trục Cắt, hàn, gia công, ổ bi lái, vô lăng Lắp trợ lực điện vào Cắt , hàn, gia cơng, keo dán, dây mơ hình điện Tìm kiếm tài liệu làm Tìm hiểu hình ảnh, nội dung phù thuyết minh hợp với mơ hình Hồn thành thuyết Làm thuyết phù hợp với minh mơ hình, u cầu nhà trường Bản vẽ Mơ chi tiết mơ hình Hồn thiện thử Cho mơ hình chạy thử nghiệm mơ hình Dự kiến thời gian tuần 1tuần tuần tuần tuần tuần tuần tuần tuần tuần Ghi Cán hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) THỜI GIAN BIỂU HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN TỔNG HỢP ĐÔNG LỰC Họ tên sinh viên: MAI ĐỨC HOÀNG LONG – Lớp 14DL4 PHAN HOÀNG TIẾN – Lớp 14DL4 NGUYỄN VĂN ĐIỂM – Lớp 14DL4 NGUYỄN QUỐC HÒA – Lớp 14DL2 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN TỬ Nội dung công việc Thời gian Đánh giá mức độ CBHD nhận xét Ghi thực hoàn thành Thiết kế phần trợ lực tuần 100% điện, điện tử Tạo khung tuần 100% Thiết kế hệ thống lái tuần 90% Hồn thiện mơ hình tuần 90% Bài thuyết minh tuần 100% Bản vẽ tuần 90% Thử nghiệm mơ hình tuần 100% chạy thử Đà nẵng, ngày tháng năm 2017 Cán hướng dẫn (ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU LỜI CẢM ƠN LỜI MỞ ĐẦU Trong năm gần đây, khoa học kỹ thuật giới phát triển mạnh mẽ với nhiều thành công rực rỡ tất lĩnh vực đời sống xã hội, đặc biệt lĩnh vực công nghệ ô tô Ngày tạo sản phẩm xe hơi, khơng phương tiện lại, vận chuyển mà cịn tác phẩm thể tiện nghi sang trọng Chúng ta tạo dòng xe cao cấp đại, di với tiện nghi an tồn trọng nghiên cứu phát triển nhằm tạo êm an toàn điều khiển Chính vậy, nhóm chúng em tìm hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống lái, nhiên chúng em nghiên cứu hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hệ thống lái trợ lực điện (EPS) trở nên phổ biến thay cho hệ thống lái trợ lực thủy lực xe đại Trong xe điện, hệ thống lái trợ lực điện lựa chọn tốt so với hệ thống lái trợ lực thủy lực tính nhẹ gọn hệ thệ thống lái trợ lực điện nên tối ưu lượng tiêu thụ xe Hệ thống lái trợ lực điện giảm mơ men lái nhờ trợ lực nhằm giúp người lái quay vô lăng Với ESP, người lái thực tốt việc điều khiển xe không bị cản trở mô men lớn hệ thống lái ESP đóng vai trị quan trọng việc an tồn lái xe, đặc biệt việc điều khiển tốc độ cao Khi tốc độ cao, hệ thống bị tắt cảm giác lái người lái tăng lên đảm bảo an toàn cho người lái Hệ thống EPS có vi xử lí gọi Bộ điều khiển trung tâm (ECU) làm nhiệm vụ tính tốn mô ment trợ lực cung cấp động điện DC cho phù hợp với giá trị thu từ cảm biến mô men Trợ lực sinh cho người lái có cảm giác mức thường Chúng em nghiên cứu hệ kín với mơ hình hệ thống lái trợ lực điện LỜI CẢM ƠN Trong suốt q trình học tập hồn thành đồ án tốt nghiệp này, chúng em nhận hướng dẫn, giúp đỡ quý báu thầy cô Với lịng kính trọng biết ơn sâu sắc chúng em xin bày tỏ lới cảm ơn chân thành tới Ban giám hiệu, khoa Cơ khí, trường Cao Đẳng Công Nghệ Đà Nẵng tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ chúng em trình học tập hoàn thành đồ án tốt nghiệp Thầy Th.S Hoàng Thắng, người thầy kính mến hết lịng giúp đỡ, dạy bảo, động viên tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em suốt trình học tập hoàn thành đồ án tốt nghiệp Chúng em muốn gửi lời cám ơn tới thầy tổ bảo vệ, người thầy đáng kính truyền đạt cho chúng em kiến thức, kỹ thực hành quý báu chuyên nghành công nghệ ô tô Chúng em xin gửi lời cám ơn tới tất thầy khoa, phịng trường Cao Đẳng Công Nghệ Đà Nẵng - người trước hành trình tìm tri thức, người hướng dẫn, hỗ trợ chúng em suốt ba năm học cao đẳng Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI TRÊN Ô TÔ 1.1 CÔNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG LÁI TRÊN Ô TƠ Hệ thống lái tơ có chức điều khiển quỹ đạo chuyển động xe Việc điều khiển quỹ đạo chuyển động xe trì phương chuyển động thay đổi phương chuyển động xe Hai trình gọi chung quay vòng xe Việc quay vòng xe thực phương pháp sau đây: • Xoay bánh dẫn hướng • Truyền momen quay có trị số khác đến bánh xe chủ động bên trái bên phải • Kết hợp đồng thời hai phương pháp 1.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG LÁI • Theo cách bố trí lái: • • - Bánh lái bố trí bên trái - Bánh lái bố trí bên phải Theo kết cấu nguyên lý cấu lái: - Loại trục vít- cung - Loại trục vít- lăn - Loại trục vít- chốt quay - Loại bánh - - Loại liên hợp Theo kết cấu trợ lực: - Loại trợ lực thủy lực SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 9 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử - Loại trợ lực khí nén - Loại trợ lực điện - Loại trợ lực liên hợp 1.3 YÊU CẦU CỦA HỆ THỐNG LÁI Hệ thống lái phải đảm bảo điều khiển dễ dàng ,nhanh chóng an tồn Các cấu điều khiển bánh xe dẫn hướng quan hệ hình học hệ thống lái phải đảm bảo không gây nên dao động va đập hệ thống lái + Các bánh xe dẫn hướng khỏi đường vòng cần phải tự động quay trạng thái chuyển động thẳng, để quay bánh xe trạng thái chuyển động thẳng cần đặt lực lên vành tay lái nhỏ xe vào đường vòng + Hệ thống lái khơng có độ dơ lớn Với xe có tốc dộ lớn 100Km/h độ dơ vành tay lái cho phép không vượt 18 độ Với xe có tốc độ lớn nằm khoảng ( 25 – 100 )Km/h độ dơ vành tay lái cho phép không vượt 27 độ Với hệ thống lái trợ lực: số vịng quay tồn vành tay lái khơng đựợc q vịng, tương ứng với góc quay bánh xe dẫn hướng phía hai phía kể từ vị trí trung gian 35 độ Ở vị trí biên phải có vấu tỳ hạn chế quay bánh xe Khi di đường cong có bán kính khơng đổi 12m với tốc độ 10 Km/h, lực đặt lên vành tay lái tối đa khơng vượt q 250N SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hòa 10 10 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử 4.1.3 Các khả LabVIEW LabVIEW dùng nhiều phịng thí nghiệm, lĩnh vực khoa học kỹ thuật tự động hóa, điều khiển, điện tử, điện tử, hàng khơng, hóa sinh, điện tử y sinh, Hiện phiên LabVIEW cho hệ điều hành Windows, Linux, Hãng NI phát triển mô-đun LabVIEW cho máy hỗ trợ cá nhân (PDA) Các chức LabVIEW tóm tắt sau: • Thu thập tín hiệu từ thiết bị bên ngồi cảm biến nhiệt độ, hình ảnh từ webcam, vận tốc động cơ, • Giao tiếp với thiết bị ngoại vi thông qua nhiều chuẩn giao tiếp thông qua cổng giao tiếp: RS232, RS485, USB, PCI, Ethernet • Mơ xử lý tín hiệu thu nhận để phục vụ mục đích nghiên cứu hay mục đích hệ thống mà người lập trình mong muốn • Xây dựng giao diện người dùng cách nhanh chóng thẩm mỹ nhiều so với ngôn ngữ khác Visual Basic, Matlab, • Cho phép thực thuật toán điều khiển PID, Logic mờ (Fuzzy Logic), cách nhanh chóng thơng qua chức tích hợp sẵn LabVIEW • Cho phép kết hợp với nhiều ngơn ngữ lập trình truyền thống C, C++, SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 44 44 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử 4.1.4 Môi trường làm việc LabVIEW Khi bạn khởi động LabVIEW, cửa sổ Getting Started xuất Hình 4.1 Hình 4.1 Cửa số Getting Started LabVIEW Sử dụng cửa sổ Getting Started để tạo dự án LabVIEW tạo chương trình từ đầu từ chương trình mẫu ví dụ, mở tập tin LabVIEW có sẵn truy cập vào tài nguyên trợ giúp cộng đồng LabVIEW SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hòa 45 45 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Cửa sổ Getting Started biến mở tập tin có tạo tập tin mới, xuất trở lại đóng tất Fron Panel Block Diagram Chọn View»Getting Started Window để hiển thị cửa sổ lúc Hình 4.2 Bảng điều khiển LabVIEW SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 46 46 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử 4.2 LẬP TRÌNH MYRIO BẰNG PHẦN MỀM LABVIEW • Bước 1: Trước tiên cắm nguồn cáp USB để kết nối myRIO với máy tính, cửa sổ NI myRIO USB Monitor xuất thể số sê-ri, địa IP tùy chọn cho myRIO Với lần đầu kết nối, bạn nhấn vào tùy chọn Launch Getting Started wizard để thực sửa lại tên (nếu cần thiết) cài đặt phần mềm vào myRIO SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 47 47 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.3 Cửa sổ NI myRIO USB Monitor • Bước 2: Sau cài đặt hoàn tất, myRIO cần khởi động lại nên cửa sổ NI myRIO USB Monitor mở lại lần nữa, lúc bấm chọn Do nothing để vào giao diện kiểm tra cảm biến thiết bị myRIO Tại kiểm tra cảm biến gia tốc việc theo dõi thay đổi thông số bên trái, kiểm tra nút nhấn Button với LED hiển thị kiểm tra LED myRIO cách bật tắt LED giao diện Hình 4.4 Giao diện kiểm tra cảm biến thiết bị • Bước 3: Sau tiến hành thử cảm biến, chương trình đến cửa sổ với hai lựa chọn: bắt đầu dự án thẳng đến LabVIEW SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 48 48 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.5 Cửa sổ lựa chọn Nếu chọn lựa chọn đầu tiên, chương trình hướng dẫn bước để bắt đầu chương trình Nếu người bắt đầu làm quen với myRIO Labview nên chọn tùy chọn để bảo đảm khởi đầu thành công Có thể kết nối myRIO với máy tính thơng qua wifi sử dụng myRIO access point Để thực điều phải truy cập NI Web-based Configuration & Monitoring cách nhấn vào Configure NI myRIO giao diện NI myRIO USB Monitor cách truy cập địa 172.22.11.2 sử dụng NI MAX để cấu hình thiết lập wifi Đầu tiên, truy cập vào NI MAX, chọn myRIO mà bạn kết nối thông qua USB mục Remote Systems bên trái hình Tiếp theo chọn tab Network Settings phía dưới, ta thấy giao diện để cấu hình wifi SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 49 49 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Tại phần Wireless Adapter wlan0, chọn phần Wireless Mode, create wireless network cần sử dụng myRIO access point để kết nối nhiều thiết bị với myRIO, connect to wireless network cần kết nối myRIO với mạng wifi có Ở mục Country, chọn tên quốc gia Với chế độ Create wireless network, phần SSID đặt tên cho myRIO thiết lập thơng tin hình bên Ở mục Security, chọn WPA2 Personal cần thiết lập mật truy cập, nhập mật vào WPA Passphrase SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hòa 50 50 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.6 Các thiết lập chế độ create wireless network • Bước 4: Với chế độ connect to wireless network, phần Wireless network chọn mạng wifi mà ta kết nối nhập mật (nếu có) SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 51 51 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.7 Các thiết lập chế độ connect to wireless network Bây kết nối myRIO vào máy tính mà khơng cần sử dụng cáp USB 4.3 THỰC NGHIỆM SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 52 52 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử 4.3.1 Dụng cụ Hình 4.8 Bộ nguồn 12V 5A Hình 4.9 Mơ hình hệ thống lái trợ lực điện SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 53 53 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.10 Kết nối xử lý trung tâm ECU vào nguồn 12V SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 54 54 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.11 Laptop chạy LabVIEW 4.3.2 Kết thực nghiệm SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 55 55 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.12 Sơ đồ cảm biến dịng điện Hình 4.13 Sơ đồ điều khiển động SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 56 56 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.15 Sơ đồ điều khiển ECU cho loadcell bên phải SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hồng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa 57 57 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 4.16 Sơ đồ điều khiển ECU cho loadcell bên trái SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hồng Tiến; Nguyễn Quốc Hịa SVTH: Mai Đức Hoàng Long; Nguyễn Văn Điểm; Phan Hoàng Tiến; Nguyễn Quốc Hòa 58 58 ... 10 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Hình 1.1 Mơ hình hệ thống lái tơ Với hệ thống lái có trợ lực: Khi hệ thống trợ lực. .. 14 14 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử • Hệ thống lái trợ lực điện lựa chọn tốt so với hệ thống lái trợ lực thủy lực tính... 19 Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Thiết kế hệ thống lái trợ lực điện điều khiển điện tử Chương 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN TỬ 3.1 MỘT SỐ BỘ PHẬN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG