Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa bằng Remote IR (Infrared Receiver) và điện thoại android

Header Page of 126 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, hệ thống điều khiển đóng vai trò quan trọng việc phát triển tiến khoa học kỹ thuật công nghệ, văn minh đại Thực tế khía cạnh hoạt động ngày bị chi phối vài loại hệ thống điều khiển Dễ dàng tìm thấy hệ thống điều khiển máy công cụ, kỹ thuật không gian hệ thống vũ khí, điểu khiển máy tính, hệ thống giao thông, hệ thống lượng, robot… Trong sinh hoạt hàng ngày người trò chơi giải trí (robot, xe điều khiển từ xa…) ứng dụng gần gũi với người cải tiến cho phù hợp với việc sử dụng đạt mức tiện lợi Việc điều khiển từ xa thâm nhập vào tất lĩnh vực sống Chính tầm quan trọng lĩnh vực Đo Lường Và Điều Khiển Tự Động, nhóm em mạnh dạn lựa chọn đề tài “Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa remote IR điện thoại android” Chúng em xin chân thành cảm ơn tất Thầy Cô Giáo nhà trường, Thầy Cô Giáo viện Điện Tử Viễn Thông trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tận tình dạy dỗ chúng em suốt thời gian qua Xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy giáo TS.NGUYỄN NGỌC VĂN Người nhiệt tình hướng dẫn, tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành đồ án Xin cảm ơn tất bạn bè đóng góp ý kiến giúp đỡ lúc thực đồ án Xin chân thành cảm ơn! Footer Page of 126 Header Page of 126 TÓM TẮT ĐỒ ÁN Với mục đích thực tự động hóa đo lường điều khiển chúng em định thực đề tài: “Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa Remote IR (Infrared Receiver) điện thoại android” Ngoài thực đề tài này, không điều khiển xe mô hình từ xa, chúng em muốn sử dụng công nghệ, thiết bị phổ biến giới đại ngày vào việc điều khiển, cụ thể sử dụng dòng Smartphone chạy hệ điều hành Android Sau thực đồ án em rút kết luận quan trọng:  Rút ưu nhược điểm phương pháp điều khiển từ xa  So sánh khả điều khiển từ xa hai phương pháp điều khiển sóng hồng ngoại (remote IR) điều khiển sóng Bluetooth qua điện thoại android  Hệ điều hành android phần mềm android sử dụng ứng dụng đời sống, thời đại công nghệ phát triển ABSTRACT With the main purpose of implementing automated measurement and control, we have decided to make the subject: designing remote-controlled models with remote IR and Android phones Furthermore, when making this subject, not only we control remote model cars but we also would like to use technology and popular devices in today’s modern world to control, specifically to use the Smartphone that runs on the Android operating system Affter the implemntation of the project we have drawn important conclusions:  Compara the remote control capability of two mothods of control: with infrared (remote IR) and with Bluetooth wave through Android phones  The Android OS and the Android software are in all applications of life, especially in this era of technological development Footer Page of 126 Header Page of 126 Mục lục Danh sách hình vẽ .6 Danh sách bảng biểu Danh mục từ viết tắt PHẦN MỞ ĐẦU 12 i Giới hạn đề tài 12 ii Mục đích nghiên cứu 13 iii Quá trình thực 13 iv Chỉ tiêu kỹ thuật 15 CHƯƠNG 1: KIẾN THỨC TỔNG QUAN 17 1.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển từ xa 17 1.1.1 Một số vấn đề hệ thống điều khiển từ xa 18 1.1.2 Phương pháp mã hóa điều khiển từ xa 18 1.2 Điều khiển từ xa tia hồng ngoại 19 1.2.1 Lý thuyết sóng hồng ngoại IR 19 1.2.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển từ xa tia hồng ngoại nói chung 20 1.3 Điều khiển từ xa Bluetooth 23 1.3.1 Công nghệ truyền thông không dây Bluetooth 23 1.3.2 Các vấn đề bảo mật công nghệ Bluetooth 25 1.3.3 Các khái niệm công nghệ Bluetooth 27 1.3.4 Định nghĩa liên kết vật lý Bluetooth 29 1.3.5 Trạng thái thiết bị Bluetooth 30 1.3.6 Các chế độ kết nối 30 1.3.7 Kỹ thuật trải phổ nhảy tần số công nghệ Bluetooth 31 1.3.8 Cách thức hoạt động Bluetooth 34 CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU HỆ ĐIỀU HÀNH VÀ GIAO TIẾP NGOẠI VI 40 2.1 Khối xử lý trung tâm MCU ATMEGA328 40 2.1.1 Giới thiệu MCU ATMEGA328 40 2.1.2 Thông số kĩ thuật ATMEGA328 40 2.2 Cảm biến sóng siêu âm đo tính toán khoảng cách: SRF05 41 2.2.1 Giới thiệu SRF05 45 2.2.2 Thông số kỹ thuật: 45 2.2.3 Giản đồ xung hoạt động SRF05: 46 Footer Page of 126 Header Page of 126 2.3 Điều khiển từ xa hồng ngoại 47 2.3.1 Remote hồng ngoại 47 2.3.2 Mắt thu hồng ngoại 48 2.3.3 Sơ đồ khối: 49 2.4 Module Bluetooth HC05 51 2.4.1 Giới thiệu Bluetooth HC05 51 2.4.2 Cơ chế hoạt động 52 2.4.3 Điều khiển Robot Car điện thoại android HC05 53 2.5 Module dò đường 54 2.6 Hệ điều hành android 55 2.6.1 Giới thiệu android 55 2.6.2 Lịch sử hình thành 56 2.6.3 Tính android 58 2.6.4 Kiến trúc hệ điều hành android 59 2.6.5 Chu kỳ ứng dụng android 62 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 68 3.1 Phân tích xác định yêu cầu 68 3.1.1 Mục đích đề tài: 68 3.1.2 Yêu cầu thiết kế 68 3.1.3 Yêu cầu kết 68 3.2 Xây dựng thuật toán 69 3.2.1 Thuật toán tổng thể 69 3.2.2 Thuật toán điều khiển chức cụ thể 70 3.2.3 Thuật toán tính khoảng cách 70 3.2.4 Thuật toán dò đường 71 3.3 Thiết kế phần cứng 72 3.3.1 Sơ đồ khối chức 72 3.3.2 Sơ đồ khối hoạt động: 74 3.3.3 Sơ đồ nguyên lý thiết kế module thiết kế 76 3.3.4 Sơ đồ mạch in thiết kế 78 3.4 Xây dựng phần mềm android 79 3.4.1 Lưu đồ thuật toán 79 3.4.2 Giao diện ứng dụng 79 Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI 82 4.1 Các kết đạt 82 4.1.1 Kết 82 4.1.2 Hình ảnh sản phẩm 83 4.1.3 Các kết luận rút 84 4.2 Đinh hướng đề tài: 85 KẾT LUẬN 88 Tài liệu tham khảo 89 Footer Page of 126 Header Page of 126 Danh sách hình vẽ Hình 1.1: Quang phổ nguồn sóng hồng ngoại 19 Hình 1.2: Sơ đồ máy phát 21 Hình 1.3: Sơ đồ khối máy thu 22 Hình 1.4: Kiến trúc Piconet Bluetooth 28 Hình 1.5: Một Scatternet gồm Piconet 29 Hình 1.6: Kỹ thuật trải phổ nhảy tần số 32 Hình 1.7: Các packet truyền tần số khác 32 Hình 1.8: Các packet truyền khe thời gian 33 Hình 1.9: Cấu trúc gói tin buletooth 33 Hình 1.10: Cấu tạo packet 34 Hình 1.11: Mô hình piconet 36 Hình 1.12: Quá trình truy vấn tạo kết nối 37 Hình 1.13: Quá trình truy vấn tạo kết nối 37 Hình 1.14: Truy vấn tạo kết nối thiết bị thực tế 38 Hình 1.15: Ví dụ mô hình satternet 38 Hình 1: Hình ảnh thực tế sơ đồ chân ATEMEGA328 40 Hình 2: Hình ảnh thực tế SRF05 46 Hình 3: Giản đồ xung SRF05 46 Hình 4: Hình ảnh thực tế Remote hồng ngoại 47 Hình 6: Sơ đồ chân mắt thu hồng ngoại 48 Hình 7: Sơ đồ hoạt động khối phát hồng ngoại 49 Hình 8: Sơ đồ hoạt động khối thu hồng ngoại 49 Hình 9: Cấu trúc sóng mang hồng ngoại 50 Hình 10: Truyền liệu 50 Hình 11: Hình ảnh thực tế sơ đồ chân HC-05 51 Hình 12: Hình ảnh thực tế module dò đường 54 Hình 13: Cảm biến hồng ngoại CTRT5000 55 Hình 14: Logo android 56 Hình 15: Android timeline 56 Hình 16: Mô hình kiến trúc tảng hệ điều hành Android 59 Hình 17: Mô hình hợp tác máy ảo Dalvik Navite code 62 Hình 18: Activity Stack 63 Hình 19: Chu kỳ sống Activity 64 Hình 1: Hình 2: Hình 3: Hình 4: Hình 5: Hình 6: Footer Page of 126 Thuật toán điều khiển 69 Sơ đồ xếp vị trí cảm biến CTRT5000 71 Sơ đồ khối chức mạch 72 Sơ đồ khối hoạt động mạch 74 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 76 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 76 Header Page of 126 Hình 7: Sơ đồ nguyên lý module điều khiển động 77 Hình 8: Sơ đồ nguyên lý khối ATMEGA328 77 Hình 9: Sơ đồ nguyên lý module SRF05 78 Hình 10: Sơ đồ mạch in thiết kế 78 Hình 11: Sơ đồ thuật toán android 79 Hình 12: Giao diện khởi động ứng dụng 79 Hình 13: Giao diện lúc bật Bluetooth 80 Hình 14: Giao diện hiển thị danh sách thiết bị tìm 80 Hình 15: Giao diện lúc kết nối sau kết nối thành công 81 Hình 1: Hình 2: Hình 3: Hình 4: Hình 5: Hình ảnh sản phẩm thiết kế 83 Điều khiển xe rà phá bom mìn từ xa (ảnh minh họa) 85 Xe dò đường có gắn camera (ảnh minh họa) 85 Xe cần cẩu đòi hỏi tính xác cao (ảnh minh họa) 86 Xe có gắn camera điều khiển qua wifi (ảnh minh họa) 86 Footer Page of 126 Header Page of 126 Danh sách bảng biểu Bảng 1: Các phiên Bluetooth 24 Bảng 1: Bảng 2: Bảng 3: Bảng 4: Bảng 5: Bảng 6: Thông số kỹ thuật ATEMEGA328 41 Thông số kỹ thuật SRF05 45 Bảng mã nút nhấn Remote tương ứng với chức 47 Thông số kỹ thuật HC-05 52 Dữ liệu gửi từ android tới HC05 53 Các phiên hệ điều hành android 57 Bảng 1: Giá trị motor tương ứng với chức 70 Bảng 2: Bảng giá trị đầu cảm biến tương ứng với trường hợp 72 Footer Page of 126 Header Page of 126 Danh mục từ viết tắt Từ đầy đủ Từ viết tắt IR Ý nghĩa Infrared Hồng ngoại MCU Microcontroller Unit Vi điều khiển MAC Media Access Control Điều khiển truy cập truyền thông AMA Active Member Address Địa 3bit dành cho thiết bị hoạt động piconet PMA Con số bit để nhận biêt packed Packed Member Address Salve với ACL Asynchronous connectionless Phi kết nối bất đồng dành cho truyền liệu SCO Kết nối đồng có định hướng Synchronous connectionoriented CRC Cyclic Redundancy Check Gói kiểm soát lỗi theo chu kỳ FHSS Frequency Hopping Trải phổ nhảy tần số Spectrum GFSK DSSS Gaussian frequency-shift Kiểu điều chế tần số dựa thay keying đổi tần số rời rạc sóng mang Direct Sequence Spead Là kỹ thuật điều chế trải phổ Spectrum ISM Industrial Scientific Medical Dãy băng tần không cần đăng ký: 2.42.48GHz FEC Forward Error Correction Kỹ thuật sửa lỗi tiến BEC Backward Error Control Kỹ thuật sửa lỗi ngược Dải băng tần sở Baseband LMP Link Manament Protocol Giao thức quản lý kết nối SDK Software Developement Kit Bộ công cụ phát triển phần mềm Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 GSM/EDG Global System for Mobile E Communications/ Enhanced Hệ thống thông tin di động toàn cầu Data Rates for GSM Evolution IDEN CDMA Integrated Digital Enhanced Công nghệ viễn thông di động phát Network triền Motorola Code Division Multiple Đa truy cập phân chia theo mã Access EV-DO EVolution-Data Optimized Tiêu chuẩn truyền băng thông rộng vô tuyyeens cho thiết bị không dây UTMS Hệ thống viễn thông di động toàn cầu Universal Mobile Telecommunications Systems A2DP Advanced Audio Distribution Là chế độ Bluetooth hỗ trợ ĐTDĐ khả Profile phát âm chuẩn stereo AVRCP HTML5 CSS3 Audio/Video Remote Control Cấu hình điều khiển từ xa âm Profile thanh/Video HyperText Markup Là ngôn ngữ cấu trúc trình bày Language nội dung cho World Wide Web Cascading Style Sheets Là file hỗ trỡ trình duyệt web việc hiển thị HTML HE-AAC High-Efficiency Advanced Mã hóa âm tiên tiến Audio Coding JPEG Joint Photographic Experts Là phương pháp nén Group ảnh hiệu quả, có tỷ lệ nén ảnh tới vài chục lần Tuy nhiên chất lượng ảnh bị suy giảm sau giải nén 10 Footer Page 10 of 126 Header Page 75 of 126  Nếu thời gian tồn tại: 100us đến 25ms có vật cản Khoảng cách tới vật cản: Khoảng cách= độ rộng xung (mức cao)(us)/58(cm)  Nếu độ rộng xung mức cao lớn 300ms nghĩa vật cản nằm phạm vị cảm biến SRF05  Khối Led phat – Sensor CTR5000: gồm led phát hồng ngoại cảm biến CTRT5000 để thu sóng hồng ngoại phản xạ lại Khối có nhiệm vụ phát sóng hồng ngoại thu lại Nếu có sóng hồng ngoại phản xạ lại nhận biết môi trường (mặt đất) có màu trắng Và gửi tín hiệu tới MCU ATEMEGA328 Ngược lại sóng hồng ngoại phản xạ lại nhận biết đường có màu đen  Module Bluetooth HC05: khối có nhiệm vụ thiết lập kết nhận tín hiệu từ điện thoại android qua sóng buletooth Thực giải mã gửi tín hiệu tới MCU ATMEGA328  Module control module: nhận tín hiệu điều khiển từ MCU, thực điều khiển xe theo chức tương ứng với lệnh điều khiển  Android Smartphone: thực kết nối với Module Bluetooth HC05, thông qua android software gửi tín hiệu cần giải mã để điều khiển tới HC05  Mắt thu hồng ngoại: Nhận tín hiệu từ Remote gửi tới MCU giải mã điều khiển  Remote Control: Thiết lập kết nối với mắt thu gửi tín hiệu điều khiển tới mắt thu hồng ngoại 75 Footer Page 75 of 126 Header Page 76 of 126 3.3.3 Sơ đồ nguyên lý thiết kế module thiết kế Hình 5: Sơ đồ nguyên lý toàn mạch Trong gồm có:  Khối nguồn: Mạch sử dụng nguồn Pin 12V để cấp cho động LM298 từ nguồn 12V qua IC ổn áp LM7805 để cấp nguồn 5V cho mạch hoạt động Hình 6: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn  Khối điều khiển động cơ: Mạch điều khiển động sử dụng IC L298 76 Footer Page 76 of 126 Header Page 77 of 126 IC L298: IC tích hợp nguyên khối gồm mạch cầu H bên Với điện áp làm tăng công suất đầu từ 5V-47V, dòng lên đến 4A, L298 phù hợp ứng dụng công suất nhỏ động DC,… Hình 7: Sơ đồ nguyên lý module điều khiển động  Chân INPUT: in1, in2, in3, in4 nối với chân 5, 7, 10, 12 L298 Đây chân nhận tín hiệu điều khiển Trong chân in1, in2, in3, in4 chân 11, 12, 13, 14 vi điều khiển ATMEGA328  Chân OUTPUT: Các chân out1, out2, out3, out4 nối với chân 2, 3, 13, 14 L298 Các chân nối với động  Khối vi điều khiển ATMEGA328 Hình 8: Sơ đồ nguyên lý khối ATMEGA328 77 Footer Page 77 of 126 Header Page 78 of 126  Khối ATMEGA328 sử dụng nguồn 5V lấy từ đầu IC ổn áp LM7805 để hoạt động  Sử dụng nguồn xung ngoại thạch anh 20kHz  Module tính khoảng cách SRF05: SRF05 sử dụng nguồn 5V để hoạt động Chân Echo nối với chân số 17 vi điều khiển, sử dụng xung vi điều khiển phát môi trường Chân Trigger kết nối với chân số 18 vi điều khiển để nhận tín hiệu sóng siêu âm phản hồi lại gặp vật cản gửi liệu thời gian tới vi điều khiển xử lý Hình 9: Sơ đồ nguyên lý module SRF05 3.3.4 Sơ đồ mạch in thiết kế Hình 10: Sơ đồ mạch in thiết kế 78 Footer Page 78 of 126 Header Page 79 of 126 3.4 Xây dựng phần mềm android 3.4.1 Lưu đồ thuật toán Hình 11: Sơ đồ thuật toán android 3.4.2 Giao diện ứng dụng Hình 12: Giao diện khởi động ứng dụng 79 Footer Page 79 of 126 Header Page 80 of 126 Hình 13: Giao diện lúc bật Bluetooth Hình 14: Giao diện hiển thị danh sách thiết bị tìm 80 Footer Page 80 of 126 Header Page 81 of 126 Hình 15: Giao diện lúc kết nối sau kết nối thành công 81 Footer Page 81 of 126 Header Page 82 of 126 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI 4.1 Các kết đạt 4.1.1 Kết Sau trình tìm hiểu thực đề tài nhóm em thu kết sau:  Lý thuyết  Hiểu lý thuyết điều khiển từ xa sóng hồng ngoại  Hiểu lý thuyết công nghệ truyền thông không dây Bluetooth điều khiển từ xa sóng Bluetooth  Xây dựng chương trình kết nối điều khiển xe sóng hồng ngoại sóng Bluetooth  Nắm kiến trúc tập lệnh vi điều khiển ATEMEGA328 xây dựng chương trình điều khiển dùng ATMEGA328  Hiểu hệ điều hành android xây dựng ứng dụng hệ điều hành android  Các kết thực tế:  Điều khiển xe mô hình phương pháp: Điều khiển Remote IR điện thoại android qua sóng Bluetooth  Các kết thực tế đáp ứng yêu cầu đặt trước thiết kế  Điều khiển Remote qua sóng hồng ngoại với khoảng cách 3m  Điều khiển xe điện thoại android qua sóng Bluetooth với khoảng cách 5m  Các chức điều khiển gồm chức bản: rẽ trái, phải, tiến, lùi, stop chức đo khoảng cách tới vật cản, tự động tránh vật cản, chức dò đường  Xây dựng ứng dụng điều khiển hệ điều hành android, ứng dụng đơn giản, gọn nhẽ dễ sử dụng 82 Footer Page 82 of 126 Header Page 83 of 126 4.1.2 Hình ảnh sản phẩm Hình 1: Hình ảnh sản phẩm thiết kế 83 Footer Page 83 of 126 Header Page 84 of 126 4.1.3 Các kết luận rút Qua thiết kế nhóm em hiểu phương pháp điều khiển từ xa qua sóng hồng ngoại qua sóng Bluetooth Qua so sánh phương pháp điều khiển này: Bảng 1: So sánh phương pháp điều khiển Điều khiển từ xa qua sóng Điều khiển từ xa qua hồng ngoại sóng Bluetooth Phạm vi thiết Áp dụng cho thiết bị Áp dụng cho thiết bị kế điều khiển phạm vi điều khiển phạm vi xa gần(5-10m), bị ảnh hưởng (xa 100m) Ít bị ảnh vật cản, tivi, điều hưởng vật cản hòa, quạt, … Khả thực Dễ thực hiện, linh kiên nhiều Dễ thực hiện, linh kiện dễ thi công, công suất tiêu nhiều nhà sản xuất tán nhỏ tích hợp, phù hợp với chuẩn giao tiếp Hiệu sử Sử dụng nhiều gia Ứng dụng nhiều dụng đình, điện dân dụng hệ thống di động, điều khiển thông minh Hướng phát Khả mở rộng không Khả ứng dụng triền cao, phạm vi điều khiển phát triển cao Phù hợp gần, nhiên việc điều phát triển ứng dụng khiển thiết bị hệ thống nhà thông phòng, gia đình khó thay minh, điều khiển từ xa thông minh, kết nối với hệ thống di động 84 Footer Page 84 of 126 Header Page 85 of 126 4.2 Đinh hướng đề tài: Qua đề tài tìm hiểu thiết kế này, nhóm em đạt số kết định Tuy nhiên để đáp ứng nhu cầu thực tế nhu cầu áp dụng nghiên cứu, học tập nhà trường thiết kế phát triền thêm nhiều hướng như:  Phát triển thêm nhiều chức cho xe như: quay, truyền hình hảnh, đo nhiệt độ, độ ẩm, góc nghiêng… Ngoài phát triển thêm chức để nghiên cứu chế tạo lĩnh vực robot, lĩnh vực quân rà phá bom mìn,… Hình 2: Điều khiển xe rà phá bom mìn từ xa (ảnh minh họa) Hình 3: Xe dò đường có gắn camera (ảnh minh họa) 85 Footer Page 85 of 126 Header Page 86 of 126  Nghiên cứu, tính toán tối ưu khả xử lý, tính linh hoạt, xác cho xe Hình 4: Xe cần cẩu đòi hỏi tính xác cao (ảnh minh họa)  Có thể áp dụng sử dụng nhiều phương pháp khác để điều khiển, điều khiển qua sóng wifi,… Hình 5: Xe có gắn camera điều khiển qua wifi (ảnh minh họa) 86 Footer Page 86 of 126 Header Page 87 of 126  Tối ưu ứng dụng hệ điều hành android, phản hồi cố xe ứng dụng android Ngoài với phát triển công nghệ thông tin thông tin di động thiết kế ứng dụng nhiều sống dần phát triển mạnh mẽ Những ứng dụng góp phần vào kết nối, phát triển kinh tế, sống đặc biệt vùng nông thôn, vùng sâu, vùng xa công nghệ thông tin, viễn thông, internet vươn tới Chính vậy, điều khiển từ xa hướng phát triển mạnh phổ biến, phù hợp với điều kiện sống học tập người Việt Nam 87 Footer Page 87 of 126 Header Page 88 of 126 KẾT LUẬN Qua đồ án này, thực đề tài: “Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa Remote IR điện thoại android”, nhóm em đạt kết định hiểu sóng hồng ngoại điều khiển từ xa sóng hồng ngoại Hiểu công nghệ truyền thông không dây Bluetooth điều khiển từ xa qua sóng Bluetooth Nắm kiến trúc tập lệnh vi điều khiển ATEMEGA328, xây dựng ứng dụng android thực kết nối Bluetooth điều khiển xe Tuy nhiên, nhiều hạn chế thân, trình tìm hiểu thiết kế nhóm em gặp số vấn đề thiếu sót chưa giải là: Chưa phản hồi lại cố xe gặp vấn đề, khả xử lý xe chưa linh hoạt Vì em mong đóng góp ý kiến dẫn quý thầy cô bạn để nhóm em tiếp tục hoàn thiện đề tài Em xin chân thành cảm ơn! 88 Footer Page 88 of 126 Header Page 89 of 126 Tài liệu tham khảo [1] https://www.thegioididong.com/tin-tuc/tim-hieu-cong-nghe-Bluetooth590690 Truy cập lần cuối 24/5/2015 [2] K V S S S S Sairam, University of Madras, Dr M G R Engineering College N Gunasekaran, Anna University, S Rama Reddy, Jerusalem College of Engineering, Dr M G R Engineering College, “Bluetooth in Wireless Communication”, IEEE Communications Magazine, June 2002 [3] Đào Quý Thái An, Trần Thị Mỹ Hạnh, Tìm hiểu công nghệ Bluetooth viết ứng dụng, Luận văn cử nhân tin học, Đại học khoa học tự nhiên TP.HCM [4] J C Haartsen et al., “The Bluetooth Radio System” IEEE Pers Commun., Feb 2000, pp 28–36 [5] Jose Garcia Pique, Ignacio Lozano Almazan, Daniel Sanchez Garcia, “BLUETOOTH” in http://web.udl.es/usuaris/carlesm/docencia/xc1/Treballs/Bluetooth.Treball.pd f [6] http://vi.wikipedia.org/wiki/Android truy cập lần cuối 25/4/2015 [7] Rajinder Singh Int Journal of Engineering Research and Applications ISSN: 2248-9622, Vol 4, Issue (Version 1), February 2014, pp.519-521 In http://www.ijera.com/papers/Vol4_issue2/Version%201/CC4201519521.pdf truy cập lần cuối 24.5.2015 [8] http://www.tutorialspoint.com/android/ truy cập lần cuối 20/5/2015 89 Footer Page 89 of 126 ... lường điều khiển chúng em định thực đề tài: Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa Remote IR (Infrared Receiver) điện thoại android Ngoài thực đề tài này, không điều khiển xe mô hình từ xa, chúng... trình điều khiển điện thoại android  Thực chức điều khiển bản, tự động tránh vật cản, dò đường ii Mục đích nghiên cứu Thực đề tài: Thiết kế xe mô hình điều khiển từ xa remote IR điện thoại android ... thống điều khiển từ xa Hệ thống điều khiển từ xa hệ thống cho phép ta điều khiển thiết bị từ khoảng cách xa Ví dụ hệ thống điều khiển vô tuyến, hệ thống điều khiển tia hồng ngoại, hệ thống điều khiển