Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển nhiệt độ lò nung cán thép liên tục

Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGNH: T NG HểA NGHIấN CU NG DNG H IU KHIN D BO IU KHIN NHIT Lề NUNG CN THẫP LIấN TC TH HNG THI NGUYấN 2009 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGNH: T NG HểA NGHIấN CU NG DNG H IU KHIN D BO IU KHIN NHIT Lề NUNG CN THẫP LIấN TC Hc viờn: Th Hng Ngi HD Khoa Hc: PGS.TS Li Khc Lói THI NGUYấN 2009 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 I HC THI NGUYấN CNG HO X HI CH NGHA VIT NAM TRNG HKT CễNG NGHIP c lp - T - Hnh phỳc *** -o0o - THUYT MINH LUN VN THC S K THUT TI: NGHIấN CU NG DNG H IU KHIN D BO IU KHIN NHIT Lề NUNG CN THẫP LIấN TC Hc viờn: Th Hng Lp: CHK10 Chuyờn ngnh: T ng hoỏ Ngi HD Khoa hc: PGS.TS Li Khc Lói Ngy giao ti: 05/02/2009 Ngy hon thnh: 30/07/2009 KHOA T SAU I HC NGI HNG DN HC VIấN PGS.TS Li Khc Lói Th Hng S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 vản thạc sĩ DANH MC CC HèNH V, TH Hinh 1-1: Hờ thụng iờu khiờn qua tri nh Hỡnh 1-2: Quỏ trinh v phõn loi bin quỏ trinh Hỡnh 1-3: Binh cha cht lng v cỏc bin quỏ trinh Hinh 1.4: Vớ d thit b khuy trn n gin Hinh 1.5 Phõn cp chc nng iu khin quỏ trinh Hinh 1.6: Cỏc thnh phn c bn ca mt h thng iu khin quỏ trinh Hinh 2.1 S cung cp khớ nộn vo lũ Hinh 1.7: Cỏc thnh phn h thng iu khin nhit Hinh 1.8 Cỏc nhim v phỏt trin h thng Hinh 9: Din di ý ngha nhón thit b v ký hiu chc nng Hinh 1.10: Lu P&ID cho iu khin mc binh cha Hinh 1.11: Lu P&ID cho h thng trao i nhit Hinh 1.12: (a) S h thng iu khin d bỏo (b) Chin lc iu khin d bỏo Hinh 1.13 Thut toỏn Hinh 1.14 Cu trỳc c bn ca MPC Hinh 1.15: Mụ hinh tng quỏt b iu khin d bỏo Hinh 1.16: Chin lc iu khin RHC Hỡnh 1.17: Mụ hỡnh vo (IO) Hinh 1.19: Mụ hinh a thc Hinh 1.18: Mụ hinh IO s dng bin trng thỏi Hỡnh 1.20.a Hỡnh 1.20.b Hinh 1.21: B c lng khụng lch mụ hinh cú nhiu Hinh 1.22 iu khin nhit ca binh Hinh 1.23 Mụ hinh d bỏo Smith da trờn cu trỳc b iu khin Hinh 1.24 Phm vi d bỏo Hinh 2.2 S cp du FO vo lũ S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 vản thạc sĩ Hỡnh 2.3 Cu to thit b trao i nhit Hinh 3.1 S iu khin nhit lũ nung cỏn thộp Hinh 3.2 S iu khin nhit Hinh 3.3 S cu trỳc h thng cha cú tớn hiu Hinh 3.4 S mụ phng iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc dựng b iu khin d bỏo Hinh 3.5 D liu u vo v u ca i tng nhn dng Hinh 3.6 D liu hun luyn vo / ca i tng, d liu hun luyn u ca mng v sai s Hinh 3.7 Tp d liu kim tra Hinh 3.8 Tp d liu chp nhn Hinh 3.9 Tớn hiu ca h thng cha cú nhiu v in ỏp t u vo l 2v Hinh 3.10 Tớn hiu ca h thng cha cú nhiu v in ỏp t u vo l 4v Hinh 3.11 Tớn hiu ca h thng cú nhiu u vo v in ỏp t u vo l 2v Hỡnh 3.12 Tớn hiu ca h thng cú nhiu u vo v in ỏp t u vo l 4v S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 vản thạc sĩ DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIT TT I Danh mc cỏc ký hiu - e(k) l nhiu trng cú trung bỡnh bng zero - Fi l lu lng vo - Fo l lu lng - Go(q): mụ hỡnh h thng - h l mc cht lng - Hp l tm d bỏo - Hc l tm iu khin - r(k) l tớn hiu tham chiu ca mụ hỡnh ti thi im k v chớnh l trng thỏi ngừ mong mun ca i tng iu khin - xss l trng thỏi xỏc lp ca h thng - x (k) l trng thỏi ca h thng - Pq p1q p np q np l mt a thc vi cỏc cc vũng kớn mong mun - q: toỏn t dch chuyn, q-1y(k) = y(k-1) - y(k) l tớn hiu ngừ ca h thng thc - yM(k) l ngừ ca mụ hỡnh - u(k) l tớn hiu iu khin i tng ti thi im k - x l trng thỏi d bỏo - u , y l tớn hiu iu khin d bỏo v ngừ d bỏo tng lai tng ng ca h thng da trờn c s mụ hỡnh - k l cỏc thụng tin bit trc v h thng ú bao gm phõn b nhiu - v(k) l cỏc tớn hiu ngừ vo h thng - J , k Hm mc tiờu - z k : vector cỏc tớn hiu cú th xỏc nh h thng - j : ma trn la chn chộo (diagonal selection matrix) vi cỏc giỏ tri zero v trờn ng chộo S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 vản thạc sĩ - l trng s trờn tớn hiu iu khin - Fo(q): mụ hỡnh phõn b nhiu (disturbance) - Ho(q): mụ hỡnh nhiu (noise) - u(k): tớn hiu vo - do(k): tớn hiu phõn b nhiu ó bit II Danh mc cỏc ch vit tt DCS: h thng iu khin phõn tỏn PCS: ( Process Control System) Model Prediction Control (MPC) Thut toỏn MPC (MPC stragegy) Receding horizon control (RHC) Input Output Models (IOM) Direct Input Output models (IO) Increment Input Output models (IIO) Dynamical Matrix Control (DMC) 10 Generalized Predictive Control (GPC) 11 Neural Network (NN) 12 iu khin d bỏo (KDB) 13 Tagaki-Sugeno (TS) 14 Quadratic Programing (QP) 15 Long-Range Predictive Control (LRPC) 16 Linear programming (LP) 17 Branch and Bound (BB) 18 MIMO 19 SISO 20 Universal Dynamic Approximator_UDA S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận of 126 vản thạc sĩ LI NểI U iu khin d bỏo ó i cỏch õy vi thp niờn nhng nhng nm gn õy phỏt trin mnh m v cú nhiu thnh cụng cụng nghip iu khin d bỏo theo mụ hỡnh (Model Predictive Control MPC) l mt nhng k thut iu khin tiờn tin c nhiu ngi a chung nht cụng nghip, cú c iu ny l kh nng trin khai cỏc iu kin rng buc vo thut toỏn iu khin mt cỏch d dng m cỏc phng phỏp iu khin kinh in khỏc khụng cú c iu khin d bỏo l chin lc iu khin c s dng ph bin nht iu khin quỏ trỡnh vỡ cụng thc MPC bao gm c iu khin ti u, iu khin cỏc quỏ trỡnh ngu nhiờn, iu khin cỏc quỏ trỡnh cú thi gian tr, iu khin bit trc qu o t Mt u im khỏc ca MPC l cú th iu khin cỏc quỏ trỡnh cú tớn hiu iu khin b chn, cú cỏc iu kin rng buc, núi chung l cỏc quỏ trỡnh phi tuyn m ta thng gp cụng nghip, c bit l quỏ trỡnh phi tuyn phc Vic nghiờn cu v ng dng iu khin d bỏo cụng nghip luyn kim l mt gii phỏp quan trng, cú ý ngha thc tin, k thut v kinh t Cựng vi s phỏt trin ca cỏc lnh vc khoa hc k thut nh in t, cụng ngh tin hc, cụng ngh vt liu cho phộp to cỏc thit b iu khin cú chớnh xỏc cao, ỏp ng c cỏc lut iu khin yờu cu Tuy nhiờn ngoi thit b iu khin thỡ lut iu khin l mt phn rt quan trng h thng ỏp ng cỏc ch tiờu cht lng Vỡ th vic nghiờn cu v ng dng lý thuyt iu khin thụng minh vo thc t vi mc ớch gii phúng sc lao ng, tng nng sut v h giỏ thnh sn phm l vic lm cn thit ca mi quc gia trờn th gii Mt nhng lý thuyt m cỏc nh khoa hc trờn th gii ang quan tõm nghiờn cu v ng dng vo thc t ú l mng nron õy l khoa hc ó cú t vi thp niờn nhng vic ng dng nú vo cỏc ngnh khoa hc khỏc ang l lnh vc khoa hc cn quan tõm v nghiờn cu trờn th gii cng nh nc ta Vi nhng ý ngha trờn õy v c s nh hng ca thy giỏo PGS.TS Li Khc Lói em ó la chn ti: Nghiờn cu ng dng h iu khin d bỏo S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 10 of 126 vản thạc sĩ iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc ú s dng mng nron nhn dng i tng c s giỳp v hng dn rt tn tỡnh ca Thy giỏo PGS.TS Li Khc Lói v mt s ng nghip, n em ó hon thnh lun ca mỡnh Mc dự ó cú nhiu c gng nhng thi gian cú hn nờn khụng trỏnh mt s thiu sút nht nh Em rt mong nhn c ý kin úng gúp ca cỏc thy cụ v cỏc bn ng nghip cho lun hon thin hn Em xin chõn thnh cm n! S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 10 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 109 of 126 vản thạc sĩ 104 Chng XY DNG H IU KHIN D BO IU KHIN NHIT Lề NUNG 3.1 H thng iu khin nhit cho lũ nung lngn o lng t du g LũNung nung nung LũLũ U/I I/P ng giú ng du Van o lu lng du I/P t giú Hỡnh 3.1 S iu khin nhit lũ nung cỏn thộp Trong ú: o lng Cm bin o lng U/I B chuyn i tớn hiu in ỏp sang dũng in I /P B chuyn i dũng in sang ỏp sut iu khin nhit cho lũ nung ta iu khin cho tng vựng vi tr s t trc Khi iu khin nhit cho tng vựng ta phi iu chnh t l du, giú v khớ S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 109 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 110 of 126 vản thạc sĩ 105 nộn theo t l nht nh tựy thuc vo giỏ tr nhit cn t Tuy nhiờn ta xem du ó c kt hp vi khớ nộn cú ỏp lc mự húa du v vỡ lng giú c t theo lng du nờn ú ta cú th coi vic iu khin nhit lũ nung cú mt tớn hiu vo l lu lng du v mt tớn hiu l nhit Vic o lng v iu khin nhit cho ba vựng nung l hon ton tng t vỡ vy ta ch xột iu khin nhit cho vựng ng nhit Ta cú s nh hỡnh 3.2 t ToC - W1 W3 W2 W4 W5 Hỡnh 3.2 S iu khin nhit Trong ú: W1 l hm truyn ca b chuyn i in ỏp / dũng in W2 l hm truyn ca b chuyn i dũng in sang ỏp sut W3 l hm truyn ca van du W4 l hm truyn ca i tng iu khin W5 l hm truyn ca khõu o lng 3.1.1 Hm truyn t ca thit b o nhit Thit b o nhit l b chuyn i s dng can nhit R Nht sn xut cú di tớn hiu u vo l nhit 0oC ữ 1400oC v tớn hiu l in ỏp 1V V Nh vy, thit b ny cú hm truyn l mt khõu quỏn tớnh bc nht: W5 s K Ts Trong ú: K: H s khuch i ca thit b o, c xỏc nh nh sau: K U max 0.003 V / oC Tmax 1400 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 110 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 111 of 126 vản thạc sĩ 106 T: Thi gian ly tr ca thit b o, thng ly T = 0, 005 (s) W5 s 0.003 0.005s 3.1.2 Hm truyn t ca b chuyn i in ỏp / dũng in B chuyn i in ỏp / dũng in cú tớn hiu u vo l in ỏp t 1V 5V v tớn hiu u l dũng in 4mA 20mA Thit b ny l mt khõu khuch i vi h s khuch i c xỏc nh nh sau: W1 K I max 20 mA / V U max 3.1.3 Hm truyn t ca b chuyn i dũng in / khớ nộn B chuyn i dũng in khớ nộn cú tớn hiu vo l dũng in t 4mA 20mA v tớn hiu l ỏp sut khớ nộn P: 0.8 kg / cm2 Nh vy thit b ny cú hm truyn l mt khõu khuch i c xỏc nh nh sau: kg max 0.8 W2 K 0.325 cm I max 20 mA 3.1.4 Hm truyn t ca van du Trong thc t hm truyn ca van thng c coi l khõu quỏn tớnh bc nht cú tr, ly gn ỳng thỡ xem l khõu quỏn tớnh bc nht W3 s Kv Tv s Trong ú: KV l h s khuch i ca van TV l thi gian ca van, thng ly T = 10ms = 0.01s Khi tớn hiu vo thay i t 0.8 kg/ cm2 thỡ m ca van thay i t 100%, ú h s khuch i c xỏc nh nh sau: K 100 19 0.8 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 111 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 112 of 126 vản thạc sĩ 107 Khi m thay i t 100% thỡ lu lng du qua van thay i t 01000L.T ú ta cú h s truyn ca s liờn h gia lu lng du qua van v m ca van l: K 1000 10 100 Kt hp cỏc hm truyn trờn ta cú hm truyn t vi tớn hiu vo l ỏp sut khớ nộn v tớn hiu l lu lng du qua van: 190 0.01s W3 s 3.1.5 Hm truyn t ca i tng iu chnh i tng iu chnh l nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc Khi lu lng du ti m t thay i t 1000L/h thỡ nhit vựng nung thay i t 1400 oC Thng gn xem hm truyn t l mt khõu quỏn tớnh bc nht cú tr: W Ke s Ts Trong ú: K l h s khuch i l thi gian tr ca quỏ trỡnh iu khin, thng chn = 30s T l hng s thi gian ca quỏ trỡnh iu khin, chn T = 100s H s khuch i K c xỏc nh nh sau: oC 1400 K 1.4 1000 L h Khõu tr e-s cú th bin i gn ỳng nh sau: e s 1 30s Vy hm truyn ca i tng iu chnh l: W4 1.4 0.001 30s 100s s 0.043s 0.0003 T ú ta cú s cu trỳc ca h thng c th hin di dng mụ hỡnh Simulink nh hỡnh 3.3 Trong ú tớn hiu vo l in ỏp thụng qua khõu chuyn i tớn hiu thnh dũng in iu khin c cu úng m van du úng m van du, S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 112 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 113 of 126 vản thạc sĩ 108 iu khin nhit lũ nung cho tớn hiu hiu l nhit , thit b o lng bin i tớn hiu nhit thnh in ỏp so sỏnh vi tớn hiu t 3.2 Xõy dng h thng iu khin d bỏo iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc T s cu trỳc h thng trờn hỡnh 3.3, ta cú s mụ phng h thng iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc dựng b iu khin d bỏo c thit k trờn b cụng c MPC ( Model Predictive Control Toolbox) ca Matlab c ch trờn hỡnh 3.4 Hỡnh 3.4 S mụ phng iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc dựng b iu khin d bỏo 3.3 Mng n ron bi toỏn nhn dng Mt mng n ron cú kh nng nhn dng c mụ hỡnh i tng ó cho Trong phm vi ti ny tỏc gi ó dựng mt mng n ron nhn dng i tng l iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc Vi i tng c th l iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc tỏc gi ó tin hnh la chn cỏc thụng s nh sau quỏ trỡnh nhn dng v hun luyn mng S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 113 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 114 of 126 vản thạc sĩ 109 Size of Hidden layer: Sampling Iterval (sec): 70 No Delayed Plant Inputs: No Delayed Plant Outputs: Training Samples: 50 Maximum Plant Inputs: Minimum Plant Inputs: Maximum Plant Outputs: Minimum Plant Outputs: Maximum Interval Value (sec): 100 Minimum Interval Value (sec): Training Epochs: 3.4 Kt qu mụ phng Sau xõy dng h thng iu khin, ta chuyn cỏc thụng s ca mụ hỡnh vo b iu khin v tin hnh hun luyn mng Sau k hun luyn sai s gia u ca mụ hỡnh i tng v u ca mụ hỡnh mng n ron l 10 -3 Kt qu nhn dng c ch trờn hỡnh 3.5 v kt qu hun luyn c ch trờn cỏc hỡnh 3.6 n 3.8 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 114 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 115 of 126 vản thạc sĩ 110 Hỡnh 3.5 D liu u vo v u ca i tng nhn dng S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 115 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 116 of 126 vản thạc sĩ 111 Hỡnh 3.6 D liu hun luyn vo / ca i tng, d liu hun luyn u ca mng v sai s S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 116 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 117 of 126 vản thạc sĩ 112 Hỡnh 3.7 Tp d liu kim tra S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 117 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 118 of 126 vản thạc sĩ 113 Hỡnh 3.8 Tp d liu chp nhn S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 118 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 119 of 126 vản thạc sĩ 114 Sau ó hun luyn v xõy dng c mụ hỡnh nhn dng i tng, ta s dng mụ hỡnh ny iu khin h thng vi cỏc ch lm vic khỏc Kt qu mụ phng c ch trờn cỏc hỡnh 3.9, hỡnh 3.10, hỡnh 3.11 v hỡnh 3.12 Ket qua mo phong chua co nhieu, dien ap dat 2v 2.5 Dien ap 1.5 0.5 0 200 400 600 800 1000 1200 Thoi gian 1400 1600 1800 2000 Hỡnh 3.9 Tớn hiu ca h thng cha cú nhiu v in ỏp t u vo l 2v Ket qua mo phong chua co nhieu, dien ap dat 4v 4.5 3.5 Dien ap 2.5 1.5 0.5 0 200 400 600 800 1000 1200 Thoi gian 1400 1600 1800 2000 Hỡnh 3.10 Tớn hiu ca h thng cha cú nhiu v in ỏp t u vo l 4v S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 119 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 120 of 126 vản thạc sĩ 115 Ket qua mo phong co nhieu, dien ap dat 2v Dien ap 0 200 400 600 800 1000 1200 Thoi gian 1400 1600 1800 2000 Hỡnh 3.11 Tớn hiu ca h thng cú nhiu u vo v in ỏp t u vo l 2v Ket qua mo phong co nhieu , dien ap dat 4v Dien ap 0 200 400 600 800 1000 1200 Thoi gian 1400 1600 1800 2000 Hỡnh 3.12 Tớn hiu ca h thng cú nhiu u vo v in ỏp t u vo l 4v 3.5 Kt lun T cỏc kt qu mụ phng trờn ta cú th rỳt mt s nhn xột sau: Khi s dng mng noron xõy dng mụ hỡnh i tng h thng iu khin d bỏo cho chớnh xỏc rt cao ( sai s 10 -3 qua k hun luyn), ú cht lng ca h iu khin d bỏo cng tng lờn S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 120 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 121 of 126 vản thạc sĩ 116 Phng phỏp iu khin d bỏo theo mụ hỡnh cú th ỏp dng iu khin nhit lũ nung dõy truyn cỏn thộp liờn tc vi cht lng tng i tt c vựng nhit , h thng lm vic n nh cú nhiu u vo, vic thit k v chnh nh cỏc thụng s ca b iu khin cng tng i n gin Tuy nhiờn cú nhiu nhiu u vo thỡ vic iu khin l rt phc v thi gian ngn nờn tỏc gi cha gii quyt c, ú cng l hng i ca ti sau tip tc nghiờn cu Bờn cnh nhng u im trờn, xõy dng b iu khin d bỏo cng gp nhng khú khn nh: Xõy dng b d liu nhn dng t h thng thc phn ỏnh c ton b tớnh cht ca h thng; Gii bi toỏn ti u húa cn phi cn n s h tr ca mỏy tớnh mnh, tc cao õy chớnh l cn tr ln nht ỏp dng cỏc thut toỏn iu khin nh chy nhn dng cng nh mụ phng phi mt thi gian tng i lõu S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 121 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 122 of 126 vản thạc sĩ 117 TI LIU THAM KHO A Ting Vit [1] Trung Hi (2005), Nghiờn cu lý thuyt iu khin m v mng nron ng dng gii quyt bi toỏn phi tuyn h truyn ng in, ti nghiờn cu khoa hc v cụng ngh cp b, Trng i hc K Thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn [2] Vn Chung (2007), Nghiờn cu ng dng h iu khin d bỏo iu khin i tng phi tuyn, i hc K Thut K Thut Cụng Nghip Thỏi Nguyờn, Lun thc s [3] Hong Minh Sn (2006), C s h thng iu khin quỏ trỡnh, nh xut bn Bỏch khoa H Ni, H Ni [4] Hong Ngc Sn (2006 ), Mt vi phng phỏp xỏc nh thụng s cho mng nron v mụ hỡnh m, T ng hoỏ ngy nay, s (68), t trang 11, Bi bỏo [5] Nguyn Cụng Hin (2006), Giỏo trỡnh Mụ hỡnh hoỏ h thng v mụ phng, i hc Bỏch khoa H Ni, H Ni [6] Nguyn ng Khang (2005), Nghiờn cu iu khin quỏ trỡnh theo mụ hỡnh d bỏo, i hc Bỏch khoa H Ni, H Ni, Lun thc s [7] Nguyn Hu Cụng, Nguyn Hoi Nam (2006), Nghiờn cu ng dng mng nron nhn dng v iu khin i tng phi tuyn, ti nghiờn cu khoa hc v cụng ngh cp b, Trng i hc K Thut Cụng Nghip Thỏi Nguyờn [8] Nguyn Nh Hin Li Khc Lói (2007), iu khin m mng nron k thut iu khin, nh xut bn Khoa hc t nhiờn v cụng ngh, H Ni [9] Nguyn Phựng Quang (2006), Matlab Simulink, nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [10].Lờ Huyn Linh, Li Khc Lói "iu khin mc nc bao hi bng b iu khin d bỏo" Tp Khoa hc v Cụng ngh i hc Thỏi Nguyờn s 2/ 2009 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 122 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page Luận 123 of 126 vản thạc sĩ 118 [11].Li Khc Lói "Mt phng phỏp xõy dng mụ hỡnh i tng phi tuyn h iu khin d bỏo" Tp Khoa hc Cụng ngh - i hc Thỏi Nguyờn, s3(43), trang 73-79, nm 2007 [12].Nguyn Th Mai Hng, Li Khc Lói, "Xõy dng h iu khin d bỏo cho i tng cú tr trờn c s mng nron" Tp Khoa hc Cụng ngh - i hc Thỏi Nguyờn 3(47) 1, trang 100-103, 2008 [13].Nguyn nh Hin, Li Khc Lói (2007), H m v nron k thut iu khin, NXB Khoa hc t nhiờn v cụng ngh, H Ni [14] Phan Xuõn Minh Nguyn Doón Phc (2006), Lý thuyt iu khin m, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [15] Nhúm tỏc gi: Nguyn Thỳc Loan, Nguyn Th Phng H, Hunh Thỏi Hong (2002), iu khin d bỏo h phi tuyn da vo mụ hỡnh m, Bi bỏo trờn mng B Ting Anh [16] Allgower, F., and A Zheng (2000), Nonlinear Model Predictive Control, SpringerVerlag [17] Camacho, E F., and C Bordons (1999), Model Predictive Control, Springer-Verlag S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 123 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn ... hiu cụng ngh nung phụi dõy truyn cỏn 82 thộp liờn tc 2.1 Gii thiu chung v nh mỏy cỏn thộp Lu Xỏ 82 2 Cụng ngh lũ nung cỏn thộp liờn tc 83 2.2.1 S lc v lũ nung 83 2.2.2 Cu to ca lũ nung 88 2.2.3... b ca lũ nung 90 2.2.4 Nguyờn lý hot ng ca lũ nung 97 2.2.5 H thng cung cp in v o lng iu khin 98 Chng Xõy dng h iu khin d bỏo iu khin nhit lũ 104 nung 3.1 H thng iu khin nhit cho lũ nung 104... Hinh 3.1 S iu khin nhit lũ nung cỏn thộp Hinh 3.2 S iu khin nhit Hinh 3.3 S cu trỳc h thng cha cú tớn hiu Hinh 3.4 S mụ phng iu khin nhit lũ nung cỏn thộp liờn tc dựng b iu khin d bỏo Hinh