Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều không chổi than

Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGHIấN CU H TRUYN NG IN DNG NG C MT CHIU KHễNG CHI THAN Ngnh : T NG HO Mó s:23.04.3898 Hc viờn: NGUYN C HNG Ngi HD Khoa hc : TS TRN XUN MINH THI NGUYấN - 2010 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S K THUT NGNH: T NG HO NGHIấN CU H TRUYN NG IN DNG NG C MT CHIU KHễNG CHI THAN NGUYN C HNG THI NGUYấN - 2010 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 I HC THI NGUYấN CNG HềA X HI CH NGHA VIT NAM TRNG I HC c lp T Hnh phỳc K THUT CễNG NGHIP LUN VN THC S H v tờn hc viờn: Nguyn c Hng Ngy thỏng nm sinh: Ngy 04 thỏng 07 nm 1978 Ni sinh: Bnh vin Gang Thộp - Thỏi Nguyờn Ni cụng tỏc: Trng Cao ng C Khớ Luyn Kim C s o to: Trng i hc K thut Cụng nghip - Thỏi Nguyờn Chuyờn ngnh: T ng húa Khúa hc: K11- TH TấN TI: NGHIấN CU H TRUYN NG IN DNG NG C MT CHIU KHễNG CHI THAN Ngi hng dn khoa hc: TS Trn Xuõn Minh Trng i hc K Thut Cụng Nghip - Thỏi Nguyờn GIO VIấN HNG DN TS Trn Xuõn Minh DUYT BAN GIM HIU S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 HC VIấN Nguyn c Hng KHOA SAU I HC http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 LI CAM OAN Tụi xin cam oan õy l cụng trỡnh nghiờn cu ca cỏ nhõn tụi di s hng dn ca Thy giỏo TS.Trn Xuõn Minh v ch tham kho cỏc ti liu ó c lit kờ Tụi khụng chộp cụng trỡnh ca cỏ nhõn khỏc di bt k hỡnh thc no Tỏc gi lun S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 MC LC Trang bỡa ph Li cam oan .2 Mc lc Danh mc cỏc ký hiu v ch vit tt .6 Danh mc cỏc bng .6 Danh mc cỏc hỡnh v, th .7 M u 11 Chng1: TNG QUAN V NG C IN MT CHIU KHễNG CHI THAN V H TRUYN NG IN DNG NG C IN MT CHIU KHễNG CHI THAN.16 1.1 Tng quan v ng c in mt chiu khụng chi than16 1.1.1 Tng quan v ng c in mt chiu khụng chi than 16 1.1.2 Cu to ca ng c mt chiu khụng chi than 18 1.2 Cỏc h truyn ng in dựng CMCKCT 25 1.2.1 Truyn ng khụng o chiu (truyn ng mt cc tớnh) 25 1.2.2 Truyn ng cú o chiu (truyn ng hai cc tớnh).26 1.3 Mt s c im v in ca CMCKCT27 1.3.1 Th t chuyn mch 24 1.3.2 c tớnh c v c tớnh lm vic ca CMCKCT 30 1.3.3 Sc phn in ng.30 1.4 Kt lun 31 Chng 2: Mễ HèNH TON HC CA NG C IN MT CHIU KHễNG CHI THAN V LA CHN THUT TON IU KHIN 32 2.1 Mụ hỡnh toỏn hc ca ng c mt chiu khụng chi than 35 2.1.1 Mụ hỡnh toỏn hc 35 2.1.2 Mụmen in t.34 2.1.3 Phng trỡnh ng hc ca CMCKCT.35 2.2 Phng trỡnh c tớnh c ca ng c mt chiu khụng chi than 35 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 2.3 S cu trỳc ca CMCKCT.37 2.4 La chn thut toỏn iu khin cho CMCKCT 41 2.4.1 t 41 2.4.2 Gii thiu v vi iu khin DSPIC30F401139 2.4.2.1 Ngt ca DSPIC30F4011 44 2.4.2.2 Cng vo ca DSPIC30F4011 45 2.4.2.3 Cỏc b nh thi.46 2.4.2.4 Module chuyn i tng t - s ADC 10bit 48 2.4.2.5 Module PWM iu khin ng c51 2.4.3 Thit k mch iu khin CMCKCT dựng DSPIC30F401152 2.4.3.1 Module x lý trung tõm52 2.4.3.2 H thng phn hi dũng in 50 2.4.3.3 Mch phn hi tc 56 2.4.3.4 Mt s cu trỳc khỏc.57 2.4.4 Thit k mch m cho b nghch lu57 2.4.4.1 IC HCPL 316J 57 2.4.4.2 Mch m cho mi van IGBT 58 2.4.4.3 Ngun cp cho tng module ca mch m58 2.4.4.4 Mch m ca c van IGBT 59 2.4.5 Vit chng trỡnh iu khin cho ng c 64 2.5 Thit k mch lc cho CMCKCT..64 2.5.1 Gii thiu v cỏc b bin i cho CMCKCT..64 2.5.2 Bin ỏp t ngu70 2.5.3 Mch chnh lu71 2.5.4 Mch nghch lu 73 2.5.4.1 Cu to v nguyờn lý hot ng ca IGBT73 2.5.4.2 c tớnh úng ct ca van IGBT 69 2.5.4.3 La chn mch nghch lu76 2.5.5 Tớnh toỏn tham s mch lc.78 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 2.5.5.1 Tớnh chn mch chnh lu.78 2.5.5.2 Tớnh chn mch nghch lu 79 2.6 Kt lun 80 Chng 3: XY DNG CU TRC H TRUYN NGV Mễ PHNG 76 3.1 Tng hp cỏc b iu chnh tc v dũng in cho CMCKCT 81 3.1.1 Mụ hỡnh pha ca ng c mt chiu khụng chi than 81 3.1.2 Tng hp cỏc b iu chnh ca CMCKCT 83 3.1.3 Mụ hỡnh h thng iu khin pha CMCKCT 84 3.1.4 Hm truyn t ca cỏc chc nng mụ hỡnh h iu khin 85 3.1.4.1 Khi b bin i79 3.1.4.2 Khõu o dũng in - phn hi dũng 81 3.1.4.3 Khõu o tc - phn hi tc 81 3.1.5 Tng hp mch vũng dũng in 81 3.1.6 Tng hp mch vũng tc 89 3.1.7 Mụ phng mụ hỡnh mt pha ca CMCKCT 93 3.2 Xõy dng v mụ phng mụ hỡnh pha ca CMCKCT 97 3.2.1 Xõy dng tng quan mụ hỡnh h iu khin CMCKCT 98 3.2.2 Mụ hỡnh CMCKCT 99 3.2.3 Mụ hỡnh b chuyn mch in t - nghch lu ngun ỏp 105 3.2.4 Khi B iu khin 106 3.2.5 Mt s chc nng khỏc 109 3.2.6 Mt s chng trỡnh phc v cho mụ hỡnh h iu khin 110 3.2.7 Mụ phng mụ hỡnh hon chnh h thng iu khin CMCKCT 110 3.2.8 Kt qu mụ phng h thng iu khin CMCKCT 111 3.2.9 Nhn xột kt qu mụ phng 115 3.3 Kt lun .106 KT LUN V KIN NGH 115 Kt lun 115 Kin ngh 115 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 TI LIU THAM KHO 116 PH LC 117 DANH MC CC Kí HIU V CC CH VIT TT CMC ng c mt chiu CMCKCT ng c mt chiu khụng chi than C ng c DC Direct Current DSP Digital Signal Processor PWM Pulse Width Modulation BEMF Back EMF Sc phn in ng ADC Analog to Digital Converter DAC Digital to Analog Converter GND Ground BLDC Brushless Direct Current MOSFET Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor IC Integrated Circuit DANH MC CC BNG Bng 1.1 So sỏnh CMC khụng chi than vi CMC thụng thng Bng 1.2 Th t chuyn mch ng c quay theo chiu kim ng h Bng 1.3 Th t chuyn mch ng c quay ngc chiu kim ng h Bng 2.1 Phõn cụng a ch vo cho cỏc chõn ca vi iu khin DANH MC CC HèNH V V TH Hỡnh 1.1 Cỏc thnh phn c bn ca CMCKCT S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 126 10 Hỡnh 1.2 S CMCKCT Hỡnh 1.3 Mt ct ngang ca mt CMC khụng chi than(a) v ca mt ng c mt chiu khụng chi than hai pha (b) Hỡnh 1.4 Stator ca CMCKCT Hỡnh 1.5 Cỏc dng sc in ng ca CMCKCT Hỡnh 1.6 Rotor ca CMCKCT Hỡnh 1.7 Cỏc dng Rotor ca ng c mt chiu khụng chi than Hỡnh 1.8 Hiu ng Hall Hỡnh 1.9 ng c mt chiu khụng chi than cu trỳc nm ngang Hỡnh 1.10 B phn i chiu in t s dng transistor cụng sut Hỡnh 1.11 Minh ho nguyờn lý lm vic ca CMCKCT truyn ng mt cc Hỡnh 1.12 Th t chuyn mch v chiu quay ca t trng stator Hỡnh 1.13 Minh ho nguyờn lý lm vic ca CMCKCT truyn ng hai cc Hỡnh 1.14 T trng stator v chiu ca mụ men quay Hỡnh 1.15 Chuyn ng cựng chiu kim ng h ca rụ to v t trng stator Hỡnh 1.16 Chuyn ng ngc chiu kim ng h ca rotor v t trng stator Hỡnh 2.1 Mụ hỡnh mch in ca CMCKCT Hỡnh 2.2 Mụ hỡnh thu gn ca CMCKCT Hỡnh 2.3 S pha tng ng ca CMCKCT Hỡnh 2.4 S CMCKCT Hỡnh 2.5 S chõn linh kin vi iu khin DSPIC30F4011 Hỡnh 2.6 Cu trỳc mt chõn ca cng vo Hỡnh 2.7 Cu trỳc ca b nh thi (Timer1 - nh thi loi A) Hỡnh 2.8 Cu trỳc ca module ADC 10bit DSPIC30F4011 Hỡnh 2.9 Cu trỳc ca module PWM Hỡnh 2.10 Cu trỳc module x lý trung tõm S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 10 of 126 11 Bng 2.11 Cu trỳc mch phn hi dũng in Hỡnh 2.12 Cu trỳc ca HCPL 7510 Hỡnh 2.13 Cu trỳc mch phn hi tc Hỡnh 2.14 Mch ghộp ni LED v nỳt n Hỡnh 2.15 Mch xut tớn hiu PWM v nhn tớn hiu t cm bin Hall Hỡnh 2.16 Mch ghộp ni cng COM Hỡnh 2.17 Ngun cp cho mch iu khin Hỡnh 2.18 Mch iu khin ng c Hỡnh 2.19 Cu trỳc ca ICHCPL 316J Hỡnh 2.20 c tớnh in ỏp vo v cỏc tớn hiu bo v ca ICHCPL 316J Hỡnh 2.21 Module mch m cho mt van IGBT Hỡnh 2.22 Ngun cp cho modul ca mch im cho van IGBT Hỡnh 2.23 Mach m cho van IGBT Hỡnh 2.24 Lu chng trỡnh mch vũng h iu khin CMCKCT Hỡnh 2.25 Lu chng trỡnh mch vũng kớn iu khin CMCKCT Hỡnh 2.26 S bin i cho CMCKCT Hỡnh 2.27 Cu to ca bin ỏp t ngu Hỡnh 2.28 S chnh lu cu pha cú iu khin Hỡnh 2.29 S chnh lu cu diot Hỡnh 2.30 S in ỏp chnh lu cu diot Hỡnh 2.31 Cu trỳc bỏn dn v cu trỳc tng ng ca van IGBT Hỡnh 2.32 S th nghim khoỏ IGBT Hỡnh 2.33 th th hin s dn dũng ca van IGBT Hỡnh 2.34 th th hin quỏ trỡnh khoỏ ca van IGBT Hỡnh 2.35 S b nghch lu ỏp ba pha Hỡnh 2.36 S mch lc ca CMCKCT S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 10 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 107 of 126 108 (0.2*pi) Tớn hiu hm rem() c a qua khõu chuyn i n vi t rad sang lm tớn hiu t cho Lookup Table to dng dũng in chun pha vi biờn bng Ba dũng in ny s c nhõn vi giỏ tr dũng in t Im to nờn h thng dũng in cú biờn bng giỏ tr dũng in t v lch 120 v pha Ia*, Ib*, Ic* Nh vy, im khỏc bit ln nht gia hai khụi to dng dũng chun v to dng sc in ng chun l Lookup Table Bng LookupTable to dng dũng in chun c lp cn c vo bng LookupTable ca to dng sc phn in ng 3.2.4.3 Khi Ri Sai lch gia tớn hiu dũng in chun v tớn hiu dũng in thc s c a n Ri, thc cht l cỏc b iu chnh dũng in Do cú tớn hiu sai lch dũng in vi ln thc t l khỏc nờn s cn phi cú b PID mc song song u ca s l tớn hiu t dũng in a n to xung iu khin Pulse Generator 3.2.4.3 Khi Pulse Generator Chc nng ca ny l to tớn hiu PWM cung cp cho b chuyn mch in t Dũng in t cho ng c s c so sỏnh vi dóy xung rng ca b Repeating Sequence to Kt qu sau phộp so sỏnh s c a n cỏc b chuyn mch trng thỏi to dóy chựm xung ký hiu l V1, V3, V5 Cỏc tớn hiu PWM V4, V6, V2 c to bng cỏch o cỏc tớn hiu PWM trờn m bo rng khụng cú van cựng nhỏnh dn Vic lm ny nhm mc ớch trỏnh trng hp ngn mch ngun lm hng mch lc van cựng nhỏnh cựng c cp xung iu khin S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 107 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 108 of 126 109 Mụ hỡnh to xung PWM c trỡnh by hỡnh 3.27 Hỡnh 3.27: Mụ hỡnh Pulse Generator Trong to xung PWM thỡ xung rng ca c t tn s 10 KHz v sn xung l t 10 3.2.5 Mt s chc nng khỏc 3.2.5.1 Khi phn hi tc Phn hi tc cú th s dng mỏy phỏt tc hoc encoder In Kw Tw s+1 Out Transfer Fcn u vo ca chớnh l tc thc ca ng c, u l mc in ỏp tng ng so sỏnh vi tc thc a vo b iu chnh tc Cỏc tham s K v T c tớnh toỏn biu thc (3-18) 3.2.5.2 Khi phn hi dũng in S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 108 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 109 of 126 110 Cng nh b iu chnh dũng in, s dng phn t o dũng trờn pha nờn phn hi dũng cng cú hm truyn u song song Cỏc tham s Ki v Ti c tớnh toỏn biu thc (3-15) 3.2.6 Mt s chng trỡnh phc v cho mụ hỡnh h iu khin hon thin mụ hỡnh mụ phng h thng iu khin ng c mt chiu khụng chi than, mt s *.m file c thit lp Cỏc *.m file c dựng thit lp cỏc trng thỏi ban u cho h thng, k t ú tin hnh mụ phng m khụng phi quan tõm n cỏc *.m file ny na Vỡ vy, chỳng cn phi c chy t bt u mụ phng ln u tiờn Cỏc file ny gm: - EMF1000.m: file ny cha thụng tin v bng sc phn in ng ca khõu Lookup Table mụ hỡnh to dng sc phn in ng Nú cha d liu ca mt ma trn ct Trong ú, ct th nht l v trớ ca rotor c o mi 1.170, ct th hai l ln sc phn in ng tng ng - Current30kw.m: cha thụng tin v dng dũng in chun cung cp cho Lookup Table mụ hỡnh to dng dũng in - Parameter.m: cha cỏc tham s mụ phng 3.2.7 Mụ phng mụ hỡnh hon chnh h thng iu khin CMCKCT Mụ hỡnh hon chnh h thng c trỡnh by hỡnh 3.28 Sau xõy dng xong mụ hỡnh hon chnh h thng thỡ chỳng ta thc hin ci t cỏc tham s cho cỏc tin hnh mụ phng iu kin mụ phng: S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 109 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 110 of 126 111 Tớn hiu t tc = 5.5528 tng ng vi giỏ tr tc nh mc 1150 vũng/phỳt Thi gian mụ phng l 5(s) Continuous powergui w* V1 In1 V2 In2 V3 In3 V4 In4 V5 In5 V6 In6 Ua w Ua w Step Ub Uw M Ub M Uia,Uib,Uic Uc Ia,Ib,Ic Uc Ia ,Ib ,Ic Bo dieu khien iventer BLDC Do dong Uia,Uib,Uic Ia,Ib,Ic Do toc Out1 In1 Hỡn h 3.28: Mụ hỡnh hon chnh h thng iu khin CMCKCT 3.2.8 Kt qu mụ phng h thng iu khin CMCKCT Phn ny trỡnh by v mt s kt qu mụ phng ca h iu khin CMCKCT ch nh mc Tc t: m = 120 rad/s Mụmen nh mc: Mm = 250 N.m Dũng in nh mc: Im = 78A S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 110 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 111 of 126 112 140 120 100 w(rad/s) 80 60 40 20 -20 0.5 1.5 t(s) 2.5 2.5 Hỡnh 3.29: c tớnh tc ca CMCKCT 300 250 M(N.m) 200 150 100 50 0 0.5 S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 111 of 126 1.5 t(s) http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 112 of 126 113 Hỡnh 3.30: c tớnh momen in t trung bỡnh ca CMCKCT 80 60 40 20 -20 -40 -60 -80 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3 Hỡnh 3.31: c tớnh dũng in mt pha ca CMCKCT S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 112 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 113 of 126 114 80 60 40 w(rad/s) 20 -20 -40 -60 -80 2.2 2.22 2.24 2.26 2.28 2.3 t(s) 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 1.18 1.2 Hỡnh 3.32: c tớnh dũng in ba pha ca CMCKCT 400 300 Suc phan dien dong-EMF(V) 200 100 -100 -200 -300 -400 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 t(s) 1.12 1.14 1.16 Hỡnh 3.33: c tớnh sc phn in ng ba pha ca CMCKCT S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 113 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 114 of 126 115 3.2.9 Nhn xột kt qu mụ phng T cỏc kt qu mụ phng trờn, cú th thy mt s c im sau: - Hỡnh dỏng ca dũng in, sc in ng u ging nh lý thuyt ó trỡnh by Biờn ca cỏc thụng s iu khin gm tc , dũng in, mụmen ng c cng bng vi cỏc tớn hiu t - Tuy nhiờn, nhp nhụ mụmen cũn khỏ ln, tc cha n nh m cũn dao ng quanh giỏ tr cõn bng, õy chớnh l nhc im ca cỏc CMCKCT v hin rt nhiu nh khoa hc ang tỡm cỏch gii quyt 3.3 Kt lun Ch-ơng trình bày b-ớc tổng hợp điều chỉnh dòng điện điều chỉnh tốc độ Sau xây dựng mô hình mô hoàn chỉnh cho động chiều không chổi than Các kết mô xác với lý thuyết phân tích KT LUN V KIN NGH Kt lun Lun ó gii quyt c nhng sau: - Nghiờn cu tng quan v ng c mt chiu khụng chi than - a mụ hỡnh toỏn hc ca ng c mt chiu khụng chi than - Nghiờn cu v cu trỳc ca vi iu khin DSPIC 30F4011 - Xõy dng c mụ hỡnh mụ phng h truyn ng ng c mt chiu khụng chi than v ó ỏp ng c cỏc yờu cu ó Kin ngh S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 114 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 115 of 126 116 Nghiờn cu ỏp dng cỏc thut iu khin hin i nh: iu khin thớch nghi, iu khin ti u, iu khin m, vo iu khin ng c mt chiu khụng chi than nhm kh dao ng momen, nõng cao cht lng ca h iu khin TI LIU THAM KHO Ting Vit Bựi Quc Khỏnh Phm Quc Hi Dng Vn Nghi (1999), iu chnh t ng truyn ng in, nh xut bn Khoa hc v k thut, H Ni Nguyn Phựng Quang (1996), iu khin ng c khụng ng b xoay chiu ba pha, nh xut bn Khoa hc v k thut, H Ni S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 115 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 116 of 126 117 Nguyn Phựng Quang (2004), Matlab & Simulink dnh cho k s iu khin t ng, nh xut bn Khoa hc v k thut, H Ni Ting Anh 48531EMS Chapter 12 Brushless DC motors Bhim Singh B P Singh (Ms) K Jain (2002), Implementation of DSP based Digital Speed for Permanent Magnet Brushless dc Motor, Department of Electrical Engineering, IIT, New Delhi Bimal K Bose (1996), Power Electronics and Variable Frequency Drives, University of Tennessee, Knoxville, Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc., NewYork Devendra Rai, Brushless dc Motor Simulink simulator, Department of Electronics and Communication Engineering, National Institute of Technology Karnataka, India DSP-based Electric Drives Laboratory, Getting Started with dSPACE, University of Minnesota Jianwen Shao (2003), Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives, Virginia Tech University Texas Instruments (1997), DSP Solutions for BLDC Motors, Literature Number: BPRA055 PH LC Chng trỡnh vit cho mch vũng ca ng c // //File: openloop2.c #define _DSPIC30F4011_ #include "C:\Program Files\Microchip\MPLAB C30\support\h\p30F4011.h" //Macros for Configuration Fuse Registers S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 116 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 117 of 126 118 _FOSC(CSW_FSCM_OFF & FRC_PLL4); _FWDT(WDT_OFF); _FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN); t _FGS(CODE_PROT_OFF); // //Cac hang so cua chuong trinh #define PWM_PORT PORTE #define PWM_TRIS TRISE #define #define PWM_LAT Fcy 6000000 LATE #define FPWM 10000 #define S2 !PORTEbits.RE8 #define MILLISEC Fcy/10000 //Bang trang thai van nhom Low unsigned int StateLoTable[] = {0x0000, 0x0210, 0x2004, 0x0204, 0x0801, 0x0810, 0x2001, 0x0000}; // //Cac bien toan cuc unsigned int HallValue; unsigned int ADCValue; unsigned int RunFlag; // //Cac chuong trinh void Init_TM1(void); void Init_Port(void); void Init_MCPWM(void); void Init_ADC10(void); void Led_turn(void); void Update_DutyCycle(void); void DelayNmSec(unsigned int N); void _ISR _T1Interrupt(void); void _ISR _ADCInterrupt(void); void _ISR _CNInterrupt(void); S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 117 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 118 of 126 119 // int main(void) { Init_Port(); Init_MCPWM(); Init_ADC10(); Init_TM1(); while (!S2); while (1) { OVDCON=StateLoTable[1]; DelayNmSec(50); OVDCON=StateLoTable[3]; DelayNmSec(50); OVDCON=StateLoTable[2]; DelayNmSec(50); OVDCON=StateLoTable[6]; DelayNmSec(50); OVDCON=StateLoTable[4]; DelayNmSec(50); OVDCON=StateLoTable[5]; DelayNmSec(50); // //Chuong trinh khoi tao TM1 void Init_TM1(void) { TMR1 = 0x0000; PR1 = 0x1388; _T1IF = 0; _T1IE = 1; T1CON = 0x8030; } // S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 118 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 119 of 126 120 //Chuong trinh khoi tao PORT void Init_Port(void) { TRISE = 0xFF00; TRISF = 0xFFCC; TRISB = 0xFFFF; CNEN1 = 0x00E0; CNPU1 = 0x00E0; LATFbits.LATF0 = 0; LATFbits.LATF1 = 0; LATFbits.LATF4 = 0; LATFbits.LATF5 = 0; IFS0bits.CNIF = 0; IEC0bits.CNIE = 1; } // //Chuong trinh khoi tao Module PWM void Init_MCPWM(void) { PTPER = Fcy/FPWM - 1; SEVTCMP = PTPER/2; PWMCON1 = 0x0777; OVDCON = 0xFF00; PDC1 = 1.5*PTPER; PDC2 = 1.5*PTPER; PDC3 =1.5*PTPER; PWMCON2 = 0x0F00; PTCON = 0x8000; } // //Chuong trinh khoi tao Module ADC void Init_ADC10(void) { S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 119 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 120 of 126 121 ADPCFG = 0xFFFE; ADCON1 = 0x006E; ADCON2 = 0; ADCHS = 0; ADCSSL = 0; ADCON3 = 0x0103; _ADIF = 0; _ADIE = 1; _ADON = 1; _ASAM = 1; } // //Chuong trinh update Duty Cycle void Update_DutyCycle(void) { PDC1 = 1.5*PTPER; PDC2 = 1.5*PTPER; PDC3 = 1.5*PTPER; } // -//Chuong trinh dao trang thai Led void Led_turn(void) { TRISF = 0xFFCC; LATFbits.LATF0 = !LATFbits.LATF0; LATFbits.LATF1 = !LATFbits.LATF1; LATFbits.LATF4 = !LATFbits.LATF4; LATFbits.LATF5 = !LATFbits.LATF5; } // //Chuong trinh tao tre void DelayNmSec(unsigned int N) S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 120 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 121 of 126 122 { unsigned int j; while(N ) for(j = 0; j < MILLISEC; j++); } // //TRinh phuc vu ngat cho TM1 void _ISR _T1Interrupt(void) { _T1IF=0; TMR1=0; Led_turn(); Update_DutyCycle(); } // //Trinh phuc vu ngat cho ADC void _ISR _ADCInterrupt(void) { ADCValue = ADCBUF0 >> 1; _ADIF = 0; } // //Trinh phuc vu ngat de xac dinh van duoc nhan tin hieu dieu khien void _ISR _CNInterrupt(void) { IFS0bits.CNIF = 0; HallValue = PORTB & 0x0038; HallValue = HallValue >> 3; OVDCON = StateLoTable[HallValue]; LATFbits.LATF1 = !LATFbits.LATF1; } S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn Footer Page 121 of 126 http://www.lrc-tnu.edu.vn ... ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 Tổng quan động điện chiều không chổi than 1.1.1 Tổng quan động điện chiều không chổi. .. Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng động điện chiều không chổi than Kết cấu luận văn gồm: Chƣơng 1- Tổng quan động điện chiều không chổi than hệ truyền động điện dùng động điện chiều không chổi. .. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN VÀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN ………………………………………………………….16 1.1 Tổng quan động điện chiều không chổi than ……………………16