Xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động điện dùng bộ điều chỉnh vạn năng

Header Page of 126 B GIO DC V O TO TRNG Lun Xõy dng h thng iu chnh truyn ng in dựng b iu chnh nng Footer Page of 126 Header Page of 126 Lời mở đầu Lý thuyt iu khin t ng ó tri qua hn th k hỡnh thnh v phỏt trin, ngy cựng vi s phỏt trin v khoa hc cụng ngh ó cho phộp ng dng c nhng kt qu ca Lý Thuyt iu Khin T ng hin i nh iu khin ti u, iu khin m, trớ tu nhõn to to nờn cỏc b iu khin cht lng cao s dng cụng nghip Hin trờn th gii ó cú bỏn sn nhng b iu khin s ng dng lý thuyt iu khin kinh in, ú l cỏc b iu khin PID, vi cỏc b iu khin ny ó ỏp ng c phn ln cỏc yờu cu iu khin thc t Tuy nhiờn s dng cỏc b iu khin ny mun t c cht lng iu khin cao thỡ yờu cu ngi s dng phi cú kin thc tt v k thut iu khin v vi mi i tng iu khin thỡ tham s ti u ca b iu khin PID l khỏc v ngi s dng phi cú hiu bit tt mi tỡm c cỏc giỏ tr ca tham s ny Vy y chớnh l hn ch ca b iu khin PID kinh in, nờn phi xõy dng mt b iu khin hin i a nng, thõn thin vi ngi s dng tc l cỏc u ni v ci t thit b iu khin d dng l rt cn thit Xut phỏt t thc t trờn em thc hin ti: Xõy dng h thng iu chnh truyn ng in dựng b iu chnh nng Vi b iu khin ny ngi s dng khụng cn hiu bit nhiu v lý thuyt iu khin t ng m tng hp lờn mt h thng iu khin vũng kớn vi cht lng cao mt cỏch d dng ỏn trung vo i sõu nghiờn cu v lý thuyt iu khin t ng thụng thng v hin i c bit l lý thuyt iu khin m v b iu khin PID kinh in, ng thi cng tỡm hiu k cỏc cụng ngh vi x lý, vi iu khin hin i c bit l h vi iu khin AVR ca hóng Atmel chn c chớp lm thit b iu khin trung tõm cho b iu khin Footer Page of 126 Header Page of 126 Do vy ỏn ny em thc hin : Xõy dng h truyn ng in s dng b iu khin nng iu khin tc ng c C th ỏn gm cú chng ú: Chng 1: Lý thuyt m v cỏc lut iu khin ca b iu khin Chng 2: Thit k b iu chnh s dng chớp AVR Chng 3: Xõy dng h truyn ng in s dng b iu khin nng Footer Page of 126 Header Page of 126 CHNG Lí THUYT M V CC LUT IU KHIN CA B IU KHIN M ti ny vi mc ớch xõy dng nờn mt b iu khin PID vi cỏc tham s cú th t chnh nh theo lut iu khin m, vỡ vy trc i vo xõy dng b iu khin ta phi i sõu vo nghiờn cu v lý thuyt iu khin m v thut toỏn PID s 1.1 Lý thuyết điều khiển mờ H logic m c s dng ta hiu bit v i tng khụng nhiu (thm khụng cú) Xõy dng h logic m trờn c s kinh nghim iu khin h thng u im ca b iu khin m l thit k n gin, ci t n gin 1.1.1 Khỏi quỏt chung v logic m - Fuzzy logic iu khin m l ngnh k thut nh toỏn hc ngi M Zahde nh hng phỏt trin vo thp niờn 60 ca th k trc Khi ú Zahde ch a lý thuyt m nhm thay th, n gin hoỏ cỏc khỏi nim y tớnh lý thuyt ca xỏc sut, ca quỏ trỡnh ngu nhiờn Ngy nay, lý thuyt iu khin ó, ang phỏt trin rt mnh m v ng dng nhiu lnh vc cuc sng Cỏc phng phỏp iu khin truyn thng thng ũi hi ngi ta phi hiu bit rừ bn cht ca i tng cn iu khin thong qua mụ hỡnh toỏn hc, v nhiu ng dng chỳng l cỏc phng trỡnh toỏn phc vi bc phi tuyn cao Ngoi cỏc i tng iu khin thng nm mụi trng cú tỏc ng gõy nhiu v ngi ta rt khú xỏc nh c cỏc c tớnh ca i tng iu khin Nhng i tng phc nh vy thng nm ngoi kh nng gii quyt ca cỏc phng phỏp iu khin truyn thng v quỏ trỡnh t ng hoỏ ngi ta phi nh vo kh Footer Page of 126 Header Page of 126 nng x lý tỡnh ca ngi Vic ngi cú kh nng iu khin cỏc quỏ trỡnh nh vy chng t cỏc quỏ trỡnh ú ó c phn ỏnh v mụ phng ỳng n bng mụ hỡnh no ú u úc ca k s thit k h thng Nh vy, mi quan h cỏc quỏ trỡnh iu khin ny khụng phi c biu th bng cỏc mụ hỡnh toỏn hc m bng mụ hỡnh ngụn ng vi cỏc thong tin khụng chớnh xỏc, khụng chc chn hay núi cỏch khỏc l nhng thụng tin m cú tớnh c l hay nh tớnh cao ú chớnh l c s cho s i ca lý thuyt m hin i Trong rt nhiu bi toỏn iu khin, m i tng khụng th mụ t bi mt mụ hỡnh toỏn hc hoc cú th mụ t song mụ hỡnh ca nú li quỏ phc tp, cng knh, khụng ng dng c, thỡ iu khin m chim u th rừ rt Ngay c nhng bi toỏn thnh cụng theo nguyờn tc kinh in thỡ vic ỏp dng iu khin m mang li cho h thng s ci tin v tớnh n gin, gn nh Mt s u im ca phng phỏp iu khin m: - Ch da trờn cỏc thong tin vo quan sỏt c trờn cỏc i tng iu khiờn, khụng ũi hi phi hiu bn cht mụ hỡnh hoỏ toỏn hc i tng nh lý thuyt iu khin truyn thng - Min ng dng rng ln, a dng - Khi lng cụng vic thit k gim i nhiu ta khụng cn s dng mụ hỡnh i tng, nh ú m hu ht cỏc bi toỏn ta cú th gim lng tớnh toỏn, thi gian thit k v h giỏ thnh sn phm - ng dng tng i rng rói nhiu lnh vc ca cuc sng, d dng thay i phn lp trỡnh - Trong hu ht cỏc trng hp, b iu khin m lm vic n nh, bn vng v cú cht lng iu khin tt 1.1.2 Mt s khỏi nim v m - B iu khin m 1.1.2.1 nh ngha Footer Page of 126 Header Page of 126 Tp m l mt phn m rng ca hp kinh in.Tp m mụ t cỏc khỏi nim m h, cha xỏc nh c cỏc giỏ tr chớnh xỏc Mi phn t c bn x ca m c gỏn thờm mt giỏ tr thc (x) thuc on [0,1] ch ph thuc ca phn t ú vo ó cho Khi ph thuc bng thỡ phn t c bn ú s hon ton khụng thuục m ó chn ngc li vi ph thuc bng 1, phn t c bn ú s thuc hp vi xỏc sut 100% Nh vy, m l ca cỏc cp (x, (x)) Tp kinh in X ca phn t x c gi l nn ca m Cho x chy khp hp X ta s cú hm (x) cú giỏ tr l s bt k on [0,1], tc l: F ỏnh x F :X [0,1] c gi l hm liờn thuc hay hm ph thuc ca m F Hm liờn thuc l mt ng cong xỏc nh giỏ tr F bin thiờn on [0,1] Vỡ hm thuc c trng cho m nờn dựng hm thuc (x) c trng cho m Khi xõy dng b iu khin m thỡ dng (x) ngi iu khin t nh ot theo kinh nghim iu khin V nguyờn tc cú th s dng bt k hm no thuc on [0,1] lm hm thuc Chng hn hm trapmf, gbellmf, gaussmf, gauss2mf, pimf, dsigmf, psigmf Tuy nhiờn, trờn thc s dng ba dng hm ph bin sau: Hm Singleton (Hm Kroneecker H), Hm trimf (Hm hỡnh tam giỏc), Hm trampf (Hm hỡnh thangH) - Hm Singleton (Hm Kroneecker H) Footer Page of 126 Header Page of 126 - Hm trimf (Hm hỡnh tam giỏc) - Hm trampf (Hm hỡnh thangH) Ta cú th s dng cỏc dng hm (x) sn cú hoc to dng hm liờn thuc mi cho quỏ trỡnh iu khin l ti u Tuy nhiờn iu khin mc ớch s dng cỏc hm liờn thuc cho kh nng tớch hp chỳng l n gin Vic (x) cú giỏ tr l s bt k on [0,1] l iu khỏc bit c bn gia kinh in so vi m i vi kinh in A, hm thuc (x) ch cú hai giỏ tr nu x A A(x) = (1-1) nu x A a) Mt s thuc tớnh ca m cao ca m: Trong thc t khụng phi m no cng cú phn t cú hm liờn thuc bng 1, vy ta cú khỏi nim v cao nh sau: Footer Page of 126 Header Page of 126 cao ca m F (nh ngha trờn nn X) l giỏ tr: h Sup F (x) (1 2) x X Ký hiu Sup F (x) ch giỏ tr nh nht tt c cỏc giỏ tr chn trờn x X ca hm (x) Mt m vi ớt nht mt phn t cú ph thuc bng c gi l m chớnh tc tc l h = 1, ngc li mt m F vi h < c gi l m khụng chớnh tc Min xỏc nh ca m: Min xỏc nh ca m F (nh ngha trờn nn X), c ký hiu bi S S = supp F(x) Ký hiu Supp = {x X F(x) (x) > 0} (1 - 3) vit tt ca t ting Anh Support, nh cụng thc (1 - 3) ó ch rừ, l X cha cỏc phn t x m ti ú hm F(x) cú giỏ tr dng Hỡnh 1.1: Min tin cy v xỏc nh ca m Min tin cyM: Min tin cõy ca m F (nh ngha trờn nn Xđ), c ký hiu bi T l ca X tha món: T = {x X (x) = 1} (1 ) b) Bin ngụn ng Footer Page of 126 Header Page of 126 Trong thc t xó hi v c bit hot ng t ca ngi, nhiu hoc hin tng khụng c ỏnh giỏ bng mt s c th m li ỏnh giỏ bng mt khỏi nim c lng, vy li rt phự hp vi thc t V mt toỏn hc khỏi nim c lng ny c gi l bin ngụn ng Vi mi bin ngụn ng ta cú mt khong xỏc nh ca bin vt lý (giỏ tr c th) Mi mt giỏ tr ngụn ng ca mt bin vt lý s c xỏc nh bng mt m vi cỏc hm liờn thuc tng ng Nh võy, vi mi bin ta thy cú hai giỏ tr khỏc l cỏc giỏ tr rừ (giỏ tr vt lý) v cỏc giỏ tr ngụn ng Vi mi giỏ tr ngụn ng li c mụ t bng mt m cú xut x l cỏc giỏ tr vt lý 1.1.2.2 Cỏc phộp toỏn trờn m Nhng phộp toỏn c bn trờn m l phộp php, phộp giao, v phộp bự Ging nh nh ngha v m, cỏc phộp toỏn trờn m cng s c nh ngha thụng qua cỏc hm thuc, c xõy dng nh cỏc hm thuc ca cỏc phộp hp, giao, bự gia hai hp kinh in Núi cỏch khỏc, khỏi nim xõy dng nhng phộp toỏn trờn m c hiu l vic xỏc nh cỏc hm thuc cho phộp hp (tuyn) A B, giao A B, bự (ph nh) AC t nhng m A, B Mt nguyờn tc c bn vic xõy dng cỏc phộp toỏn trờn m l khụng c mõu thun vi nhng phộp toỏn ó cú lý thuyt hp kinh in Mc dự khụng ging hp kinh in, hm thuc ca cỏc m A B, giao A B, bự AC c nh ngha cựng vi m, song s khụng mõu thun vi cỏc phộp toỏn tng t ca hp kinh in nu nh chỳng tha nh tớnh cht tng quỏt c phỏt biu nh tiờn ca lý thuyt hp kinh in a) Phộp hp hai m Do nh ngha v m hm thuc gi vai trũ nh mt thnh Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 phn cu thnh m nờn cỏc tớnh cht ca phộp hp gia hai hp kinh in s khụng l iu hin nhiờn na.Thay vo ú chỳng c s dng nh nhng tiờn xõy dng phộp hp trờn m nh ngha Hp ca hai m A v B cú cựng nn X l mt m H xỏc nh trờn nn X cú hm thuc 123- A B(x) B(x) = vi mi x A B(x) 4- (A ch ph thuc vo = B A(x), 5- Nu A1 A2 thỡ A1 A2(x) A(x) A B(x) v = tha cỏc tớnh cht sau: B(x) (1 - 5a) A (x) (1 - 5b) tc l cú tớnh giao hoỏn (1 - 5c) (B C) (x) tc l cú tớnh kt hp B) C (x) = A A1(x) A B(x) B cng B suy A2 A B(x) B ), hay A1 B(x) A2 B (x) (1- 5d) cú tớnh khụng gim (1 - 5e) Cú th thy c s cú nhiu cụng thc khỏc c dựng tớnh hm thuc A B(x) cho hp hai m Chng hn nm cụng thc sau u cú th c s dng nh ngha hm thuc A B(x) ca phộp hp gia hai m: 1- A B(x) = max{ A max{ 2- A B (x), A B(x)} (x), 3- A B(x) 4- A B Footer Page 10 of 126 B(x)} min{ A (x), (1 - 6a) B(x)} =0 (x) (1 - 6b) min{ 5- (Lut ly maxL) ( x) A B(x) = min{1, A = ( x) A ( x) A A B (x) + A (x), B(x)} ( x) B ( x) B(x) (x), B(x)} (Phộp hp Lukasiewicz) (Tng Einstein) - A (x) B(x) (1 - 6c) (1 - 6d) (Tng trc tip) (1 - 6e) Header Page 63 of 126 hoc bit stop Mt khung truyn bt u vi mt bit start, theo sau ú l bit cú trng s thp nht (LSB) ca d liu (cú th lờn ti bit), kt thỳc bng bit cú trng s ln nht (MSB) v bit stop Hỡnh 2.21: nh dng khung truyn St: bit start (mc thp) (n): bit d liu (0 n 8) P: bit chn l Sp: bit stop (mc cao) IDLE: khụng cú d liu truyn (mc cao sut thi gian idle) 2.2.5.3 Khi to USART Quỏ trỡnh to USART bao gm vic thit lp tc baud, thit lp nh dng khung v kớch hot b truyn v b nhn Thit lp hot ng truyn bt ng b s dng polling (khụng dựng ngt) v nh dng khung truyn l c nh Tc baud l mt tham s ca hm 2.2.5.4 Truyn thụng d liu-b truyn USART B truyn USART c kớch hot bng cỏch thit lp bit TXEN ghi UCSRB Khi b truyn c kớch hot, chõn TxD hot ng nh ngừ ca b truyn ni tip Tc baud, ch hot ng v nh dng khung truyn phi c thit lp trc thc hin truyn d liu Footer Page 63 of 126 62 Header Page 64 of 126 a) Truyn khung n bit d liu Vic truyn d liu c thit lp bng cỏch np d liu truyn vo b m truyn D liu b m s c a vo ghi dch ghi dch ó sn sng gi mt khung mi b) Truyn khung bit d liu Nu s dng bit d liu, bit th phi c ghi vo bit TXB8 ghi UCSRB trc byte cũn li c ghi vo UDR 2.2.6 Bộ biến đổi a/d Vi iu khinATmega16 cú mt b bin i ADC tớch hp chip vi cỏc c im: phõn gii 10 bit Sai s tuyn tớnh: 0.5LSB chớnh xỏc +/-2LSB Thi gian chuyn i:65-260s Kờnh u vo cú th c la chn Cú hai ch chuyn i free running v single conversion Cú ngun bỏo ngt hon thnh chuyn i Loi b nhiu ch ng Tỏm u vo ca ADC l tỏm chõn ca PORTA v chỳng c chn thụng qua mt MUX iu khin hot ng vo d liu ca ADC v CPU chỳng ta cú ghi: ADMUX l ghi iu khin la chn kờnh u vo cho ADC, ADCSRA l ghi iu khin v ghi trng thỏi ca ADC, ADCH v ADCL l ghi d liu Footer Page 64 of 126 63 Header Page 65 of 126 Hỡnh 2.22 S b bin i A/D 2.2.6.1 Thanh ghi d liu ACDH v ADCL Thanh ghi ny cha d liu chuyn i t tng t sang s, c sp xp nh hỡnh di õy 2.2.6.2 Nguyờn tc hot ng v lp trỡnh iu khin Footer Page 65 of 126 64 Header Page 66 of 126 ADC cú nhim v chuyn i tớn hiu in ỏp tng t thnh tớn hiu s cú phõn gii 10 bit.Vi giỏ tr nh nht ca in ỏp t chõn AGND v giỏ tr cc i ca in ỏp tng t c mc vo chõn AREF Tỏm kờnh tng t u vo c chn la thụng qua ADMUX v ADMUX ny c iu khin bi ghi ADMUX ADC ny cú th hot ng c hai ch ú l chuyn i n: ch chuyn i mt ln cú lnh chuyn i v ch t chuyn i (Free running mode) õy l ch m ADC t ng chuyn i c hot ng v cụng vic chuyn i cú tớnh tun hon (ch cn ng mt ln) ADC c phộp hot ng nh thit lp bit ADEN Quỏ trỡnh chuyn i c bt u bng vic ghi vo bit ADSC mc logic v sut quỏ trỡnh chuyn i bit ny luụn c gi mc cao Khi quỏ trỡnh chuyn i hon thnh thỡ bit ny c xúa bng phn cng v c AIDF c bt lờn D liu sau chuyn i c a ghi d liu ADCL v ADCH, nhng chỳ ý c d liu t hai ghi ny thỡ c ADCL trc ri mi c ADCH Nu c ADCH trc thỡ d liu cp nht cú th ghi ố lờn ADCL (Vi iu khin ngh rng ó c xong d liu) iu khin vo d liu vi ADC, cỏc bc thc hin nh sau: Bc 1: nh ngha cỏc cng vo cho tớn hiu tng t Xúa bit tng ng vi chõn ú ghi DDRA Sau ú loi b in tr treo bng cỏch xúa bit tng ng ghi PORTA Bc 2: Chn kờnh tng t vo (chn chõn vo cho ADC) thụng qua ghi ADMUX (cú th thay i quỏ trỡnh hot ng) Bc 3: Thit lp cỏc thụng s cho ADC Tc chuyn i thụng qua xung nhip chuyn i Ch chuyn i : n hoc t ng Footer Page 66 of 126 65 Header Page 67 of 126 S dng ngt hoc khụng Bc 4: Bt u chuyn i v c d liu 2.2.7 Phần mềm CodeVision AVR õy l mt chng trỡnh chuyờn dng vit chng trỡnh ngụn ng C v biờn dch np cho cỏc loi vi iu khin AVR ca cụng ty Atmel Phn mm ny cụng ty HP Info Tech phỏt trin Ca s lm vic chớnh ca chng trỡnh hỡnh 2.22 Chng trỡnh c thit k chy mụi trng h thng Windows 95, 98, Me, NT 4, 2000, XP v Vista 32bit Ngụn ng C s dng chng trỡnh hu ht theo chun ANSI C vi mt s ci tin c bit phự hp vi cu trỳc ca vi iu khin AVR v cỏc h thng nhỳng Phn mm ny l mt IDE ú ó xõy dng sn nhiu cụng c lp trỡnh cho h thng nhỳng ỏng chỳ ý nht l cụng c cho phộp lp trỡnh trc tip trờn h thng (In System Programming) code c vit xong Phn mm cho phộp kt ni vi nhiu thit b lp trỡnh cho AVR chip ú l Atmel STK500, AVRISP, AVRISP MkII, AVR Dragon, JTAGICE MkII, AVRProg, Kanda Systems STK200+, STK300, Dontronics DT006, Vogel Elektronik VTEC-ISP, Futurlec JRAVR and MicroTronics ATCPU, Mega2000 phõn tớch g ri cho h thng dựng vi iu khin cú s dng truyn thụng ni tip, CodeVisionAVR cng c tớch hp hp cụng c g ri Terminal giỳp ngi thit k d dng hn rt nhiu ng thi vi vic ó cú cỏc th vin chun ca ngụn ng C, CodeVision cng cú cỏc th vin dnh riờng cho: Mn hỡnh hin th ký t LCD Bus I2C ca Philips Cm bin nhit ng h thi gian thc Footer Page 67 of 126 66 Header Page 68 of 126 Giao thc truyn thụng dõy B nh EEPROM Giao tip ngoi vi ni tip Qun lý ngun nuụi Tr Chuyn i mó Gray Hỡnh 2.22: Ca s lm vic chớnh ca CodevisionAVR v1.25.7 Footer Page 68 of 126 67 Header Page 69 of 126 CHNG XY DNG H TRUYN NG IN S DNG B IU KHIN vạn thi cụng xõy dng b iu khin ta phi thit k v thi cụng qua bc l: l thit k v thi cụng phn cng, l thit k thi cụng phn mm 3.1 thiết kế phần cứng cho điều khiển 3.1.1 Mc ớch thit k b iu khin Hin nay, cỏc dõy chuyn t ng, cú nhiu loi i tng c iu khin phc v cho nhiu mc ớch khỏc nhau, mi i tng s tng ng vi mt di tớn hiu, mt loi tớn hiu vo/ra (tng t, s), v c iu khin bi cỏc lut khỏc iu ny s gõy nhiu tng hp h thng cng nh bo trỡ, sa cha dõy chuyn sn xut, nht l phi thay th cỏc thit b Xut phỏt t thc t trờn, em thc hin h ch to b iu khin nng vi mc ớch l s dng cho nhiu loi i tng cụng nghip B iu khin ny cú th ỏp dng cho nhng i tng m ta ó bit mụ hỡnh v c nhng i tng m chỳng ta khụng cú hiu bit nhiu v mụ hỡnh i tng thụng qua b iu khin m (fuzzy control) Vi b iu khin nng ny em xõy dng h truyn ng in s dng b iu khin nng 3.1.2 S b iu khin Vi mc ớch thit k trờn, b iu khin c thit k v c ci t lut iu khin PID cú chnh nh m, tng tc x lý, tớnh toỏn v gim thi gian trớch mu quỏ trỡnh iu khin, ta s dng chip AVR, ú, chip thc hin chnh nh tham s cho b iu khin, sau ú nhng tham s ny c truyn n chip Lỳc ny chip cú nhim v thc hin lut Footer Page 69 of 126 68 Header Page 70 of 126 iu khin PID ó c ci t v xut tớn hiu iu khin i tng, vic truyn thụng gia hai chip c thc hin thụng qua module truyn thụng USART c tớch hp sn trờn chip Ngoi chớp cũn cú nhim v thc hin giao tip vi ngi s dng thụng qua bn phớm v mn hỡnh hin th, bờn cnh ú, nhng ng dng cn giao tip vi mỏy tớnh giỏm sỏt quỏ trỡnh iu khin hay phc v cho vic truyn thụng mng cụng nghip c thụng qua chip Mt khỏc, c hai chip u c thit k cỏc u vo/ra tng t/xungphc v cho quỏ trỡnh iu khin, mi chớp c thit k u vo/ra giỳp ngi dựng cú nhiu la chn tựy mc ớch iu khin LCD Mỏy tớnh Truyn thụng CHIP CHIP Atmega 162 uart Atmega 16 Input/ Out put Input/ Out put Bn phớm Hỡnh 3.1: S ca b iu khin 3.2 sơ đồ nguyên lý điều khiển Thuyt minh s : Do yờu cu ca ti, cng nh yờu cu bi toỏn t ra, em s dng chip AVR (Atmega 16, Atmega 162) c kt ni vi thụng qua giao Footer Page 70 of 126 69 Header Page 71 of 126 din truyn thụng UART, vic phõn b nhim v ca chip c thc hin nh sau: Chip (Atmega 162) c s dng chnh nh m tham s ca b iu khin, ụng thi chip cng c thit k cú th giao tip vi cỏc thit b khỏc thụng qua mt s giao din chun nh RS232 Ngoi chip (Atmega162) lm nhim v thc hin giao tip gia b iu khin vi ngi s dng thụng qua bn phớm, mn hỡnh hin th Nhim v chớnh ca chip2 l nhn tham s ó chnh nh t chip v thc hin lut iu khin PID cho tớn hiu iu khin ti i tng Hai chõn P14, P15 ca Atmega16 v P10, P11 ca Atmega162 thc hin vic truyn v nhn d liu quỏ trỡnh iu khin Trong s nguyờn lý trờn, i vi chip mn hỡnh hin th LCD c kt ni vi chip qua cng PC (PC0 ữPC7) Trong quỏ trỡnh iu khin chõn PB3 c dựng cho truyn thụng RS232 thụng qua gic DB9_Com port Chng trỡnh iu khin c np xung tng chip thụng qua gic JP1 v JP2, cỏc gic ny u c ni vi chớp thụng qua chõn PB4 ữPB7 Chip c cp ngun thụng qua chõn 10 v 40 ca mi chip Trong s trờn b iu khin c tớch hp mch bin i in ỏp t 12V DC sang 5V DC cp ngun cho chip v cỏc thit b khỏc Footer Page 71 of 126 70 Header Page 72 of 126 3.2.1 Mch iu khin trung tõm Hỡnh 3.2: Khi x lý trung tõm Footer Page 72 of 126 71 Header Page 73 of 126 3.2.2 Ngun iu khin 3.2.3 Khi truyn thụng 3.2.4 Khi hin th Footer Page 73 of 126 72 Header Page 74 of 126 3.3 thiết kế phần mềm điều khiển 3.3.1 Thut toỏn iu khin Start Khi to cỏc Module cn thit Timer, LCD, EEPROM c cỏc tham s t EEPROM Thin quột bn phớm Phớm Set n gi hm Menu Phớm Cancel n chy hoc dng Phớm Down n gim gia tr t Phớm Down n gim gia tr t Nu ang chy thỡ dng, ang dng thỡ chy Menu chc nng Thoỏt Menu Chn ch iu khin Ci t cỏc thụng s PID La chn kiu u vo u tng t [0- 80mV] u tng t [0- 5V] 73 u vo tng t [0- 5V] Footer Page 74 of 126 u vo tng t u vo xung Tham s KT Tham s Ki Tham s KD Tham s SP Lut Fuzzy PID Lut digital PID Hm iu chnh tham s La chn kiu u Header Page 75 of 126 3.3.2 Kt qu Hỡnh3.3: Mụ hỡnh mch iu khin Hỡnh 3.4: Mụ hỡnh iu khin ng c DC Footer Page 75 of 126 74 Header Page 76 of 126 Kết luận Sau 12 tun nghiờn cu tỡm tũi lm ỏn tt nghip, di s phõn cụng ca cỏc thy cụ b mụn in t ng khoa in in t, c s ch bo ht sc nhit tỡnh ca thy GS.TSKH Thõn Ngc Hon cựng vi s c gng, n lc ht sc ca bn thõn em, bn ỏn tụt nghip ó hon thnh ỏn ó t c kt qu nh sau: Nghiờn cu ng dng lý thuyt iu khin mi hin i c bit l iu khin m tng hp lờn b iu khin ó thit k thnh cụng h truyn ng in b iu khin nng ng dng iu khin ng c chiu cú khõu hi tip tc Vit chng trỡnh cho vi iu khin AVR s dng ngụn ng C, lm khõu iu khin trung tõm Ngoi cũn lp giao din trờn mỏy tớnh bng Visual basic 6.0, cho phộp iu khin tc ng c bng tay hoc bng mỏy tớnh Tuy nhiờn hn ch ca ỏn l: mụ hỡnh cha c gon gng, phõn tớch c lý thuyt cha c y sõu sc Nhng ú cng l thnh cụng ca em sut thi gian qua Em xin chõn thnh cm n! Hi Phũng, ngy thỏng nm 2010 Sinh viờn Nguyn Thanh Tựng Footer Page 76 of 126 75 Header Page 77 of 126 Tài liệu tham khảo PGS.TSKH Thõn Ngc Hon (2000), Mỏy in, NXB Xõy Dng GS.TSKH Thõn Ngc Hon, TS Nguyn Tin Ban (2007), iu khin t ng cỏc h thng TRUYN NG IN, NXB Khoa hc k thut Bựi Cụng Cng Nguyn Doón Phc (2001), H m mng ntron v ng dng, NXB Khoa hc v K thut Phan Xuõn Minh Nguyn Doón Phc (2001), Lý thuyt iu khin m, NXB Khoa hc v K thut Phm Cụng Ngụ (1996), Lý thuyt iu khin t ng, NXB Khoa hc v K thut Tng Vn On, Hong c Hi (1999), H vi iu khin 8051, NXB Lao ng Xó hi Ngụ Diờn Tp (2001), o lng v iu khin bng mỏy tớnh, NXB Khoa hc v K thut Atmega16 family datasheet Footer Page 77 of 126 76 ... kiu hỡnh chuụng, cú th c dựng lm cỏc giỏ tr ca mi bin ngụn ng cng nh hng khụng nh n cht lng ca b iu khin m Thu thập yêu cầu thiết kế Chọn sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ thống, cách kết nối Định... luật điều khiển mờ Thiết kế thiết bị hợp thành (thiết bị suy diễn), bao gồm việc lựa chọn quan hệ mờ mệnh đề hợp thành, ph-ơng pháp tính toán suy luận mờ Lựa chọn ph-ơng pháp giải mờ Hiệu chỉnh. .. ngụn ng u Gii m: cú nhim v chuyn i m B thnh mt giỏ tr rừ y chp nhn c cho i tng (tớn hiu iu chnh) Bộ điều khiển mờ x0 Mờ hoá R1: Nếu Thì R2: Nếu Thì y Giải mờ B Hỡnh 1.5: Cu trỳc bờn