Báo Cáo Đồ Án Tốt Nghiệp Xe Tự Động Di Chuyển Dựa Vào Vật Mốc Dùng Xử Lý Ảnh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH GVHD: TS Nguyễn Thanh Hải SVTH 1: MSSV SVTH 2: MSSV Tp HCM, tháng 1/2017 NỘI DUNG I II III IV GIỚI THIỆU NỘI DUNG THỰC HIỆN KẾT QUẢ KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN I GIỚI THIỆU LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI Sinh nêu vài lý I GIỚI THIỆU MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Sinh nêu mục tiêu giới hạn đưa đề cương II NỘI DUNG THỰC HIỆN SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG Sơ đồ khối hệ thống II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS  ROS hệ điều hành mã nguồn mở, dùng cho ứng dụng robot  Hệ điều hành ROS ROS có đặc tính: thực tác vụ song song, giao tiếp, trao đổi liệu Trao đổi liệu ROS II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH Chương trình máy tính II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN XỬ LÝ ẢNH DÒ LINE Các bước thực dò line II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC Các bước thực nhận dạng vật mốc II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ARDUINO Chương trình Arduino III KẾT QUẢ  Mô hình robot hoàn chỉnh Sinh viên ghi ý 10 III KẾT QUẢ  Robot chạy theo đường line  Robot chạy ổn định theo đường line Ảnh thu nhận từ camera Ảnh nhận dạng đường line Sinh viên ghi ý 11 III KẾT QUẢ  Robot chạy theo đường line  Nhận dạng đường line môi trường ánh sáng yếu Ảnh thu nhận từ camera Ảnh nhận dạng đường line Sinh viên ghi ý 12 III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT Dữ liệu vật mẫu 13 III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT 14 Điểm đặc trưng ảnh vật mẫu III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT Sinh viên ghi ý Điểm đặc trưng ảnh thu nhận 15 III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT Sinh viên ghi ý Nhận thấy vật mẫu số 16 III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT  Thuật toán SIFT nhận thấy vật mẫu nhiều góc độ Vật mẫu bị ngược, xiên so với camera Sinh viên ghi ý 17 III KẾT QUẢ  Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT  Thuật toán SIFT nhận thấy vật mẫu nhiều góc độ Vật mẫu bị che khuất phần 18 IV KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN  KẾT LUẬN  Hoàn thành nhiệm vụ thiết kế thi công mô hình robot hoàn chỉnh  Robot di chuyển theo đường line dùng xử lý ảnh  Đồng thời, robot thực nhận dạng vật mốc thông qua thuật toán SIFT xử lý ảnh 19 IV KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN  HƯỚNG PHÁT TRIỂN  Sử dụng thuật toán SURF thay cho SIFT nhận dạng vật mốc  Thuật toán SIFT giúp cải thiện tốc độ xử lý 20