Thiết kế và chế tạo robot vượt địa hình phức tạp

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẶNG CÔNG HUY MINH THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT VƯỢT ĐỊA HÌNH PHỨC TẠP CHUYÊN NGÀNH: SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG MÃ SỐ: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐÀ NẴNG – NĂM 2013 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Trần Xuân Tùy Phản biện 1: PGS.TS Nguyễn Văn Yến Phản biện 2: PGS.TS Phạm Phú Lý Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật họp Đại Học Đà Nẵng vào ngày 23 tháng 01 năm 2013 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm thông tin học liệu – ĐH Đà Nẵng - Trung tâm học liệu – ĐH Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngày nay, Robot di động điều khiển từ xa ngày đầu tư phát triển mạnh mẽ, sử dụng mục đích dò tìm bom mìn, thám hiểm hầm mỏ, kiểm tra đường ống ngầm, hoạt động môi trường có nhiều hóa chất độc hại, có nồng độ phóng xạ cao,… nguy hiểm người Để thực nhiệm vụ đòi hỏi Robot phải có khả di chuyển qua địa hình phức tạp, thu hình ảnh quan sát từ xa, trạng thái từ môi trường làm việc máy tính để người điều khiển nắm tình hình điều khiển robot hoạt động xác chức Do đó, việc nghiên cứu Robot địa hình điều khiển từ xa vấn đề cần thiết cho thực tế Chính vậy, chọn đề tài “Thiết kế chế tạo Robot vượt địa hình phức tạp” Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu điều khiển không dây từ xa Thiết kế chế tạo mô hình Robot phục vụ cho công việc học tập, nghiên cứu sinh viên ngành khí, tự động hóa… Phạm vi nội dung nghiên cứu Thiết kế, chế tạo kết cấu khí cho Robot có khả chuyển động linh hoạt địa hình không phẳng Thiết kế, chế tạo mạch điện tử điều khiển cho Robot lập trình điều khiển cho Robot hoạt động thông qua việc điều khiển từ xa sóng vô tuyến Lắp đặt camera quan sát cho Robot để thu hình ảnh thông qua mạng không dây Wifi máy tính, từ quan sát địa hình từ xa điều khiển Robot hoạt động xác Footer Page of 126 Header Page of 126 Phương pháp nghiên cứu Đề tài kết hợp nghiên cứu lý thuyết nghiên cứu thực nghiệm Nghiên cứu lý thuyết: - Nghiên cứu tổng hợp việc thiết kế, gia công, lắp ráp chi tiết mô hình Robot - Nghiên cứu thiết kế mạch điều khiển cho Robot - Nghiên cứu mạng wifi, camera, router để thu tín hiệu hình ảnh từ xa qua mạng nội không dây Nghiên cứu thực nghiệm: - Chế tạo mô hình Robot hoàn chỉnh để kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Góp phần phát triển lĩnh vực điều khiển từ xa, ứng dụng việc chế tạo mô hình việc điều khiển thiết bị phục vụ cho đời sống ngày Góp phần xây dựng mô hình phục vụ cho việc tham khảo, học tập sinh viên chuyên ngành Cơ khí, Tự động hóa ngành kĩ thuật liên quan Tạo phương pháp học tập nghiên cứu trực quan mô hình cụ thể Cấu trúc luận văn Cấu trúc luận văn gồm có bốn chương: Chương 1: Giới thiệu tổng quan Robot di động Chương 2: Thiết kế nguyên lí Robot Chương 3: Hệ thống điều khiển Robot Chương 4: Trình bày mạng không dây Wifi, Camera Router ứng dụng vào Robot Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG - TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG 1.1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.2 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT DI ĐỘNG 1.2.1 Robot – Unimate (1961) 1.2.2 Robot Shakey (1966-1972) 1.2.3 Robot Stanford Cart (1965-1979) 1.2.4 Robot chân Dante (1992) 1.2.5 Robot Sojourner (1996-1997) 1.2.6 Robot Packbot (1999) 1.2.6.1 Robot thám Dragon Runner Hình 1.6 Robot Dragon Runner 1.2.6.2 Robot chiến đấu Swords Hình 1.7 Robot Swords Footer Page of 126 Header Page of 126 1.2.6.3 Robot cứu nạn Bear Hình 1.8 Robot Bear 1.2.7 Robot Asimo (2000) Hình 1.9 Robot Asimo 1.2.8 Robot Roomba (2002) Hình 1.10 Robot Roomba 1.3 PHÂN LOẠI ROBOT DI ĐỘNG Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG – THIẾT KẾ NGUYÊN LÍ CỦA ROBOT 2.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH CÁC CƠ CẤU CỦA ROBOT ĐỂ CÓ THỂ VƯỢT ĐỊA HÌNH KHÔNG BẰNG PHẲNG 2.1.1 Phân tích lựa chọn phương án di chuyển a/ Phương án 1: Robot di chuyển cấu bánh đai Hai cấu bánh đai gắn vào bên (hình 2.1), bánh dẫn động động riêng, động truyền động gắn gián tiếp qua truyền gắn trực tiếp vào bánh đai để tạo chuyển động Robot Hình 2.1 Robot di chuyển cấu bánh đai Khi cấu bánh đai cần điều khiển cần rẽ trái hay phải động quay ngược chiều để bánh đai chuyển động ngược chiều tạo chuyển động quay qua trái hay qua phải Phương án đại diện cho kiểu Robot địa hình đơn giản b/ Phương án 2: Robot di chuyển cấu bánh đai Phương án thêm vào nhiều cấu bánh đai làm tăng tính động linh hoạt cho Robot (hình 2.2) Hình 2.2 Robot di chuyển cấu bánh đai Footer Page of 126 Header Page of 126 Với phương án có ưu điểm nhánh cấu bánh đai làm kéo dài chiều dài Robot, giúp dễ dàng vượt qua khe nứt rộng trèo lên địa hình gập ghềnh, tạo khả di chuyển cao Hình 2.3 Khả chuyển động Robot di chuyển cấu bánh đai Song với việc thêm nhánh bánh đai có nghĩa Robot có nhiều phần chuyển động hơn, làm tăng độ phức tạp cho việc chế tạo điều khiển Đồng thời kích thước Robot tăng lên làm hạn chế khả xoay chuyển, hoạt động không gian hẹp c/ Phương án 3: Robot di chuyển cấu bánh đai Phương án Robot di chuyển cấu bánh đai (hình 2.4) Hình 2.4 Robot di chuyển cấu bánh đai Với phương án này, Robot đảm bảo tính linh hoạt vượt qua địa hình phức tạp phương án Với kết cấu nhỏ gọn đơn giản hơn, góp phần làm giảm mức độ phức tạp khâu chế tạo điều khiển Việc di chuyển cấu bánh đai (hình 2.5) nâng hạ phần thân Robot lên xuống dễ dành, đặt camera lên tạo điều kiện cho việc quan sát địa hình thuận lợi Footer Page of 126 Header Page of 126 Hình 2.5 Khả chuyển động Robot di chuyển cấu bánh đai Qua việc phân tích phương án trên, ta chọn kết cấu robot theo phương án để thiết kế chế tạo mô hình Robot địa hình mà ta cần nghiên cứu 2.1.2 Xác định tính kỹ thuật Robot Các đặc tính kỹ thuật robot: - Kích thước tổng thể ban đầu Robot theo dài * rộng * cao L*B*H = 760 * 486 * 310 mm - Khối lượng Robot mR = 24kg - Cơ cấu di chuyển cấu bánh đai - Tốc độ di chuyển tối đa VR = 0,3m/s - Chiều cao địa hình vượt qua h = 50mm - Góc nghiêng địa hình tối đa so với mặt phẳng ngang mà Robot leo lên α = 300 2.1.3 Thiết kế chế tạo cấu di chuyển Chọn loại đai dùng cấu di chuyển Robot đai thang có bước b = 5, chiều dài đai l= 350 mm Chọn đường kính bánh đai d = 120mm, bề dày bánh đai bd= 70 mm Robot di chuyển gồm cấu bánh đai, cấu bánh đai thiết kế sau: Hình 2.6 Hình chiếu đứng cấu bánh đai Footer Page of 126 Header Page 10 of 126 Trong đó: 1: Bánh đai 2: Đai ốc 3: Cơ cấu tăng đai 4: Dây đai 5:Thanh ngang Hình 2.7 Hình chiếu cấu bánh đai Hình 2.8 Hình chiếu cạnh cấu bánh đai Hình 2.9 Mặt cắt ngang cấu bánh đai Footer Page 10 of 126 10 Header Page 12 of 126 FK = m.g.(sinα + f.cosα) (2.3) Vì Robot dùng động để truyền động cho cấu bánh đai nên ta có công suất cần thiết động : N = 1/4.FK.VR (2.4) N = 1/4.m.g.(sinα + f.cosα).VR (2.5) Moment khởi động cần thiết động cơ: T = N/ω = N.r/v (2.6) Theo tính kỹ thuật ban đầu Robot, ta có : - Khối lượng Robot: m = mR = 24 kg - Góc nghiêng tối đa địa hình: α = 300 - Vận tốc tối đa Robot: VR = 0,3 m/s - Lấy hệ số ma sát cấu bánh đai với mặt nền: f = 0,5 - Bán kính bánh đai: r = 60 mm = 0,06 m Từ phương trình (2.5) (2.6), ta được: N = 1/4 24.9,8.(sin300+ 0,5.cos300) = 54,8 W (2.7) Chọn động có công suất N = 60 W Từ kết tính ta chọn động cho cấu di chuyển có thông số kỹ thuật sau: - Công suất động cơ: 60 W - Điện áp làm việc: 12 V - Dòng điện làm việc: 1.5 A - Tốc độ động cơ: 120 v/p - Khả tải: 25Kg Vì yêu cầu thiết kế cho tốc độ di chuyển Robot VR = 0,3 m/s , ta cần có số vòng quay bánh đai n2 là: 60.1000.vR 60.1000.0,3 = = 45v / p p d p 120 Chọn cấu giảm tốc truyền xích n2 = Footer Page 12 of 126 (2.8) 11 Header Page 13 of 126 2.1.5 Tính chọn truyền xích a/ Chọn loại xích Vì tải trọng không lớn vận tốc nhỏ, nên ta chọn xích ống lăn Xích ống lăn có ưu điểm có độ bền mòn xích ống lăn cao xích ống, dùng rộng rãi kĩ thuật b/ Chọn số xích Tỉ số truyền truyền xích: i = n1 Z 120 = = = n2 Z1 45 (2.9) Trong đó: - n1 = 120 v/p: số vòng quay đĩa xích nhỏ (số vòng quay động cơ) - n2 = 45 v/p: số vòng quay đĩa xích lớn (số vòng quay bánh đai) Chọn số đĩa xích dẫn (đĩa xích nhỏ): Z1 = 12 Số đĩa xích lớn: Z2 = i.Z1 = 12.8/3 = 32 (2.10) 2.1.6 Tính chọn động truyền động Camera quan sát Camera quan sát với khối lượng mc = 245g, đường kính đáy camera dc = 100mm, quay với tốc độ chậm n2 = 15v/p để thu hình ảnh rõ ràng, cấu truyền động truyền xích có kích thước giống truyền xích cấu bánh đai Tỉ số truyền: n Z 120 i = đc = = = n2 Z1 45 nđc= i.n2= 8/3.15 = 40 v/p (2.11) (2.12) Trọng lượng camera quan sát: P = mc.g = 0,245.9,81 = 2,4N Footer Page 13 of 126 (2.13) 12 Header Page 14 of 126 Vận tốc quay camera: p d c.n 3,14.100.15 v= 60.1000 = 60.1000 = 0,0875 m/s Công suất động cơ: 2,4.0,0785 P.v = = 0,2 W Pđc = 0,99.0,92 h ol n x (2.14) (2.15) Trong đó: ηol = 0,99: hiệu suất ổ lăn ηx = 0,92: hiệu suất xích Vậy ta chọn động có công suất Pđc = 1W, số vòng quay nđc = 40 v/p, việc điều chỉnh tốc độ động thực chương trình điều khiển 2.2 XÂY DỰNG KÍCH THƯỚC TỔNG THỂ CỦA ROBOT 2.2.1 Hình chiếu đứng Hình 2.12 Hình chiếu đứng Robot Trong đó: 1: Bánh đai 4: Dây đai 7: Mặt bích 2: Đai ốc 5: Thanh ngang 6: Thân Robot 8: Camera 10: Động quay camera Footer Page 14 of 126 3: Cơ cấu tăng đai 9: Ănten 13 Header Page 15 of 126 2.2.2 Hình chiếu Hình 2.13 Hình chiếu Robot 2.2.3 Hình chiếu cạnh Hình 2.14 Hình chiếu cạnh Robot Footer Page 15 of 126 14 Header Page 16 of 126 2.2.4 Bản vẽ kết cấu mặt cắt ngang A-A Hình 2.15 Hình vẽ mặt cắt ngang A-A Trong đó: 11: Động 12: Bộ truyền xích 14: Trục Footer Page 16 of 126 15: Ổ bi 13: Mặt bích 16: Mạch điều khiển 15 Header Page 17 of 126 2.2.5 Robot sau chế tạo Hình 2.16 Hình Robot nhìn từ bên phải Hình 2.17 Hình Robot nhìn từ phía trước Hình 2.18 Hình Robot nhìn từ phía Footer Page 17 of 126 16 Header Page 18 of 126 CHƯƠNG - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN Hình 3.1 Sơ đồ khối mô hình điều khiển Nguyên lí hoạt động nhiệm vụ khối: a/ Khối Phát RF: Phát tín hiệu vô tuyến từ tay cầm điều khiển RF b/ Khối Thu RF: Nhận tín hiệu vô tuyến từ khối phát tín hiệu RF, sau giải mã tín hiệu xuất tín hiệu qua khối Vi Điều Khiển c/ Khối Vi Điều Khiển: Nhận tín hiệu từ khối Thu RF để xuất tín hiệu đến khối Điều Khiển Động Cơ, qua điều khiển cấu bánh đai camera tùy theo mã lệnh nhận từ khối thu RF Đồng thời khối tiếp nhận tín hiệu từ công tắc hành trình đưa để nhận biết vị trí camera, từ điều khiển camera hoạt động xác d/ Khối Nguồn: Cung cấp điện áp hoạt động cho toàn mạch điều khiển, cấp nguồn cho động camera hoạt động e/ Khối Điều Khiển Động Cơ: Gồm mạch điều khiển động để điều khiển cấu bánh đai Camera di chuyển f/ Khối Công Tắc Hành Trình: Xác định vị trí Camera phản hồi Khối Vi Điều Khiển 3.2 GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN 89C51 3.2.1 Giới thiệu tổng quan 3.2.2 Sơ đồ chức chân Vi điều khiển 89C51 Footer Page 18 of 126 17 Header Page 19 of 126 3.2.3 Tổ chức nhớ 3.2.4 Hoạt động Reset 3.2.5 Hoạt động cổng nối tiếp 3.2.6 Hoạt động định thời 3.2.7 Thanh ghi chế độ định thời 3.2.8 Thanh ghi điều khiển định thời 3.2.9 Hoạt động ngắt 3.2.10 Mạch giao tiếp Vi điều khiển 5V 5V D3 D2 D1 D0 28 27 26 25 24 23 22 21 40 XTAL2 XTAL1 P3.7/RD P3.6/WR P3.5/T1 P3.4/T0 P3.3/INT1 P3.2/INT0 P3.1/TXD P3.0/RXD P2.7/A15 P2.6/A14 P2.5/A13 P2.4/A12 P2.3/A11 P2.2/A10 P2.1/A9 P2.0/A8 AT89C51 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.7/AD7 P0.6/AD6 P0.5/AD5 P0.4/AD4 P0.3/AD3 P0.2/AD2 P0.1/AD1 P0.0/AD0 GND dao5 DC5 17 16 15 14 13 12 11 10 PSEN ALE/PROG RST EA/VPP 31 5V Y1 12MHz 18 19 32 33 34 35 36 37 38 39 20 29 30 SW C3 VCC U4 C1 10uF 10k C2 dao4 DC4 dao3 DC3 dao2 DC2 dao1 DC1 CT1 CT2 CT3 CT4 CT5 CT6 CT7 CT8 R1 33p 33p J18 R1 5V CT1 CT2 CT3 CT4 CT5 CT6 CT7 CT8 1K CON9 Hình 3.6: Mạch giao tiếp Vi điều khiển 3.3 MẠCH THU VÀ PHÁT SÓNG VÔ TUYẾN ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỪ XA 3.3.1 Tổng quan sóng RF 3.3.2 Mạch phát RF 3.3.2.1 Giới thiệu IC mã hóa PT2262 3.3.2.2 Mã hóa với PT2262 Footer Page 19 of 126 18 Header Page 20 of 126 3.3.2.3 Mạch phát RF dùng IC mã hóa PT2262 12V L2 10uH L3 C5 3p R2 L1 5pF C3 6p 12V C4 Q1 S9018 5pF 3p R3 C1 10k 10K 12V A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 VSS VCC DOUT OSC2 OSC1 TE D0 D1 D2 D3 E1 ANTENNA 47p Q2 S9018 C2 2.7K C6 75k 18 17 16 15 14 13 12 11 10 2.2M D4 D3 D2 2.7K SW3 SW1 SW2 SW4 D5 12V 2 D1 PT2262 SW5 2 D6 10K SW6 Hình 3.14 Mạch phát sóng vô tuyến dùng PT2262 mã hóa phím điều khiển 3.3.3 Mạch thu RF 3.3.3.1 Giới thiệu IC giải mã PT2272 3.3.3.2 Giải mã với PT2272 3.3.3.3 Mạch thu sóng vô tuyến RF dùng IC giải mã PT2272 12V 4,7M R7 + - U9B LM387 + 10k R8 10k 18K R9 R6 27k 47K 10uF R4 - U9A LM387 1M 2,5T 150k 1p Q3 S9018 2p D50 47k 222 12V 10uH R11 7,5k 10K VCC U8 A0 VCC A1 VT A2 OSC2 A3 OSC1 A4 DIN A5 D0 A6 D1 A7 D2 VSS D3 18 17 16 15 14 13 12 11 10 470K D49 R12 1k 222 470K D0 D1 D2 D3 PT2272 Hình 3.18 Mạch thu RF dùng IC giải mã PT2272 Footer Page 20 of 126 E2 ANTENNA R10 10k R5 10p 10k 19 Header Page 21 of 126 3.4 MẠCH NGUỒN J7 D31 12V + U2 +12V 1N4007 DC C10 470u VCC VIN VOUT 7805 C11 104 C12 470u C15 104 D18 LED R49 330 Hình 3.20 Mạch nguồn ổn áp cho vi điều khiển 3.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC J8 RELAY1 DONG CO 12V D1 Dao1 4K7 D2 LED R1 Q1 12V 12V IRF540_1 4K7 R3 D4 560 R4 DC1 D3 4K7 Q2 LED R2 Hình 3.21 Mạch điều khiển động 3.6 MẠCH ĐIỀU KHIỂN SAU KHI THI CÔNG Hình 3.24 Mạch điều khiển Robot sau hoàn thành Footer Page 21 of 126 20 Header Page 22 of 126 3.7 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CỦA ROBOT Hình 3.25 Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển Trong đó: CTHT 1, 2, công tắc hành trình 1, 2, Footer Page 22 of 126 21 Header Page 23 of 126 3.8 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG - TRÌNH BÀY VỀ CAMERA, ROUTER VÀ ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ MẠNG KHÔNG DÂY VÀO ROBOT 4.1 SƠ ĐỒ QUAN SÁT HÌNH ẢNH TỪ XA THU VỀ TỪ ROBOT Hình 4.1 Sơ đồ quan sát hình ảnh từ xa thu từ Robot Nguyên lý hoạt động: Theo sơ đồ thiết bị phải kết nối với sóng wifi hệ thống mạng Lan Trong đó: - Camera IP loại Camera có sử dụng giao thức TCP/IP, Camera gán vào địa IP, địa phải trùng với lớp mạng Lan sử dụng Trong trình hoạt động, Camera thu nhận hình ảnh từ bên ngoài, sau truyền liệu hình ảnh cho người sử dụng quan sát máy tính Camera nhận sóng wifi router phát truyền liệu qua đường - Router Wifi sử dụng để liên kết truyền liệu qua lại với Camera thiết bị theo dõi Laptop, máy tính bàn, Footer Page 23 of 126 22 Header Page 24 of 126 điện thoại di động… - Người dùng sử dụng Laptop, máy tính bàn, điện thoại di động… cài đặt phần mềm tương thích với Camera sử dụng, ta kết nối thiết bị vào mạng wifi sử dụng cho Camera theo dõi hình ảnh từ camera 4.2 TRÌNH BÀY VỀ MẠNG WIFI 4.2.1 Khái niệm mạng Wifi Wifi viết tắt chữ Wireless Fidelity, Wireless không dây, Fidelity có nghĩa trung thực, tin cậy Cũng giải thích thêm theo nghĩa sau: - Wi-Fi hệ thống mạng không dây sử dụng sóng vô tuyến, giống điện thoại di động, truyền hình radio - Hệ thống cho phép truy cập Internet khu vực có sóng hệ thống này, hoàn toàn không cần đến cáp nối 4.2.2 Hoạt động mạng Wifi 4.2.3 Sóng WiFi Các sóng vô tuyến sử dụng cho WiFi gần giống với sóng vô tuyến sử dụng cho thiết bị cầm tay, điện thoại di động thiết bị khác Nó chuyển nhận sóng vô tuyến, chuyển đổi mã nhị phân sang sóng vô tuyến ngược lại 4.3 TRÌNH BÀY VỀ ROUTER 4.3.1 Khái niệm Router Router thiết bị cho phép gửi gói liệu dọc theo mạng, thiết bị định trì luồng thông tin mạng LAN, WAN trì kết nối mạng internet Khi liệu gửi điểm mạng từ mạng tới mạng thứ hai liệu luôn thấy gửi trực tiếp tới điểm đích Router Footer Page 24 of 126 23 Header Page 25 of 126 4.3.2 Các thông số kỹ thuật Router 4.4 TRÌNH BÀY VỀ CAMERA IP 4.4.1 Tổng quan Camera IP Camera IP hay gọi Internet Camera ứng dụng rộng rãi việc giám sát/quan sát, hội họp từ xa… qua mạng nội wifi Internet băng thông rộng Hình ảnh thông qua Internet Camera lưu lại dạng video ghi trực tiếp vào ổ cứng máy tính theo chế tự động lệnh yêu cầu người dùng mạng LAN Camera IP có cổng RJ-45 để kết nối đến hub/switch, tích hợp chuẩn WiFi để truy cập không dây thông qua Router Wifi 4.4.2 Đặc điểm Camera IP ứng dụng vào Robot 4.4.3 Cấu hình cho Camera IP KẾT LUẬN Kết nghiên cứu đề tài Về sở lý thuyết: - Phân tích lựa chọn phương án hợp lý để thiết kế - Phân tích tính toán kết cấu Robot - Xây dựng hệ thống điều khiển Robot từ xa sóng vô tuyến - Thiết lập hệ thống mạng không dây để nhận hình ảnh từ camera Robot gởi máy tính Về mặt thực nghiệm: - Chế tạo thành công mô hình Robot địa hình dùng cấu bánh đai - Chế tạo thành công hệ thống điều khiển cho Robot Footer Page 25 of 126 24 Header Page 26 of 126 - Xây dựng thành công hệ thống mạng nội không dây để nhận hình ảnh từ camera Robot gởi về, tạo điều kiện thuận lợi cho việc điều khiển Robot Áp dụng thực tiễn: - Với kết đạt được, ứng dụng đề tài vào việc điều khiển Robot từ xa sóng vô tuyến thu hình ảnh quan sát từ camera Robot máy tính - Đề tài góp phần làm phát triển thêm hình thức mô hình, mô cho robot địa hình chuyên dụng có khả thay người hoạt động khu vực nguy hiểm - Đề tài góp phần phục vụ cho công việc học tập, nghiên cứu sinh viên ngành khí, tự động hóa… Hướng phát triển đề tài Để tài có tính mở, có nhiều vấn đề tiếp tục triển khai nghiên cứu để phát triển đề tài sau: - Hoàn thiện phần kết cấu khí để Robot hoạt động hiệu địa hình phức tạp - Hướng đến phát triển việc điều khiển Robot khoảng cách xa qua đường truyền Internet - Trang bị cho Robot cảm biến đo nhiệt độ, độ ẩm, độ phóng xạ… để gửi tín hiệu trạng thái vùng hoạt động Robot máy tính, làm tăng thêm khả ứng dụng cho Robot - Trang bị thêm tay máy gắn Robot để người điều khiển thực thao tác mong muốn từ xa - Xây dựng, hoàn thiện khả làm việc theo nhóm robot, tạo mạnh bật so với loại robot khác… Footer Page 26 of 126 ... Robot địa hình điều khiển từ xa vấn đề cần thiết cho thực tế Chính vậy, chọn đề tài Thiết kế chế tạo Robot vượt địa hình phức tạp Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu điều khiển không dây từ xa Thiết. .. Header Page of 126 Hình 2.5 Khả chuyển động Robot di chuyển cấu bánh đai Qua việc phân tích phương án trên, ta chọn kết cấu robot theo phương án để thiết kế chế tạo mô hình Robot địa hình mà ta cần... điều khiển 15 Header Page 17 of 126 2.2.5 Robot sau chế tạo Hình 2.16 Hình Robot nhìn từ bên phải Hình 2.17 Hình Robot nhìn từ phía trước Hình 2.18 Hình Robot nhìn từ phía Footer Page 17 of 126