NGHIÊN cứu, THIẾT kế và CHẾ tạo ROBOT ĐÁNH cầu LÔNG

Là sinh viên h c kh i kỹ thu t nói chung và ngành c đi n t nói riêng, đọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

M C L C ỤC LỤC ỤC LỤC

L I NÓI Đ U ỜI NÓI ĐẦU ẦU 5

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 1: GI I THI U CHUNG ỚI THIỆU CHUNG ỆU CHUNG 6

1.1 Gi i thi u chung ới thiệu chung ệu chung 6

1.2 M c đích nghiên c u c a đ tài ục đích nghiên cứu của đề tài ứu của đề tài ủa đề tài ề tài 8

1.3 Ph ương pháp nghiên cứu ng pháp nghiên c u ứu của đề tài 9

1.4 Ph m vi và gi i h n nghiên c u ạm vi và giới hạn nghiên cứu ới thiệu chung ạm vi và giới hạn nghiên cứu ứu của đề tài 9

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 2: T NG QUAN V ROBOT ĐÁNH C U LÔNG ỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG Ề ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG ẦU 10

2.1 Gi i thi u chung v robot đánh c u lông ới thiệu chung ệu chung ề tài ầu lông 10

2.2 L ch s và ph ịch sử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ương pháp nghiên cứu ng h ưới thiệu chung ng phát tri n c a robot đánh c u lông ển của robot đánh cầu lông ủa đề tài ầu lông 10

2.2.1 Tình hình nghiên c u n ứu của đề tài ở nước ngoài ưới thiệu chung c ngoài 10

2.2.2 S phát tri n c a robot đánh c u lông t i Vi t nam ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ển của robot đánh cầu lông ủa đề tài ầu lông ạm vi và giới hạn nghiên cứu ệu chung 11

2.3 Các bài toán di chuy n ển của robot đánh cầu lông 12

2.4 Gi i thi u v k t c u c khí ới thiệu chung ệu chung ề tài ết cấu cơ khí ấu cơ khí ơng pháp nghiên cứu 13

2.5 Gi i thi u v ph ới thiệu chung ệu chung ề tài ương pháp nghiên cứu ng pháp đi u khi n ề tài ển của robot đánh cầu lông 13

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 3: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PH NG H TH NG ỎNG HỆ THỐNG ỆU CHUNG ỐNG 14

3.1 Xây d ng s đ kh i h th ng ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ơng pháp nghiên cứu ồ khối hệ thống ối hệ thống ệu chung ối hệ thống 14

3.2 Xây d ng mô hình h th ng c khí ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ệu chung ối hệ thống ơng pháp nghiên cứu 17

3.2.1 Yêu c u ầu lông 17

3.2.2 Thành ph n chính c a robot ầu lông ủa đề tài 17

3.3 Phân tích đ ng h c c a robot ộng học của robot ọc của robot ủa đề tài 18

3.4 Xây d ng mô hình đi u khi n ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ề tài ển của robot đánh cầu lông 29

3.4.1 Tay đi u khi n ề tài ển của robot đánh cầu lông 29

3.4.2 B x lý tín hi u stm32F (stm32F407VG) ộng học của robot ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ệu chung 31

3.4.3 M ch công su t ạm vi và giới hạn nghiên cứu ấu cơ khí 34

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 4: THI T K VÀ THI CÔNG H TH NG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ỆU CHUNG ỐNG 35

4.1 Thi t k h th ng ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ệu chung ối hệ thống 35

4.1.1 Thi t k các chi ti t c khí ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ơng pháp nghiên cứu 35

4.1.2 Thi t k h th ng đi u khi n ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ệu chung ối hệ thống ề tài ển của robot đánh cầu lông 39

4.2 Thi công h th ng ệu chung ối hệ thống 49

4.2.1 Ch t o h th ng c khí ết cấu cơ khí ạm vi và giới hạn nghiên cứu ệu chung ối hệ thống ơng pháp nghiên cứu 49

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 5: K T QU VÀ ĐÁNH GIÁ ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG Ả VÀ ĐÁNH GIÁ 65

5.1 u, nh Ư ược điểm hiện tại của robot c đi m hi n t i c a robot ển của robot đánh cầu lông ệu chung ạm vi và giới hạn nghiên cứu ủa đề tài 65

5.1.1 u đi m Ư ển của robot đánh cầu lông 65

5.1.2 Nh ược điểm hiện tại của robot c đi m ển của robot đánh cầu lông 65

5.2 Bi n pháp kh c ph c ệu chung ắc phục ục đích nghiên cứu của đề tài 65

5.3 Ph ương pháp nghiên cứu ng h ưới thiệu chung ng phát tri n đ tài ển của robot đánh cầu lông ển của robot đánh cầu lông 65

K T LU N ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẬN 67

TÀI LI U THAM KH O ỆU CHUNG Ả VÀ ĐÁNH GIÁ 68

PH L C ỤC LỤC ỤC LỤC 69

CODE L p trình đi u khi n ật toán điều khiển ề tài ển của robot đánh cầu lông 69

Các b n vẽ c khí ản vẽ cơ khí ơng pháp nghiên cứu 89

DANH M C HÌNH NH ỤC LỤC Ả VÀ ĐÁNH GIÁ

L I NÓI Đ U ỜI NÓI ĐẦU ẦU

T xa x a khát v ng chinh ph c t nhiên luôn thôi thúc con ngọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ời tìm tòi,i tìm tòi,nghiên c u khoa h c Đ n nay con ngọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i đã đ t đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc các thành t u khoa h c toự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

l n trong nhi u lĩnh v c, k c chinh ph c các kho ng không gian mà trong gi iự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

h n c a con ngạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i không cho phép, b ng vi c ch t o ra các robot thông minh cóằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to

th ho t đ ng m t cách đ c l p và linh ho t trong các môi trể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,ng kh c nghi t,ắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh cónguy hi m nh t.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất

Là sinh viên h c kh i kỹ thu t nói chung và ngành c đi n t nói riêng, đọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc

h c và th a họng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,ng các ki n th c khoa h c mà các th h đi trến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có c đã đ l i,ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học tongoài vi c ph i n m v ng các ki n th c lý thuy t có s n, các sinh viên kỹ thu tệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ẵn, các sinh viên kỹ thuật ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,còn ph i đ a các ki n th c đó vào th c ti n thông qua vi c t t o ra các mô hìnhả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học tokhoa h c có kh năng ng d ng vào th c ti n Vì v y đ án t t nghi p chính làọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có

c h i t t nh t cho chúng em s d ng các ki n th c đơ điện tử nói riêng, được ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc h c trọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ời tìm tòi,ng và bi tến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học tokhai thác th m nh c a b n thân.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Có th nói robot là m t thành t u c a C Đi n T đã xu t hi n t r t s m vàể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất.đang có thay đ i m nh mẽ, thông minh h n, linh ho t h n, chính xác h n Bênổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, được

c nh đó vi c ng d ng công ngh không dây vào vi c truy n nh n thông tin gi aạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

ng ời tìm tòi,i đi u khi n và robot giúp cho Robot ho t đ ng có hi u qu h n nh để cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ời tìm tòi, ợc các thành tựu khoa học toc

đi u khi n tr c ti p t con ngể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i trong nh ng tình hu ng b t ng mà b n thânững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ời tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớikhông th x lý để cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc, ngoài ra nó cũng mang đ n s an toàn cho ngến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ời tìm tòi,i đi ukhi n trong các môi trể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,ng công vi c nguy hi m.T đó chúng em ch n đ tài:ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

“NGHIÊN C U, THI T K VÀ CH T O ROBOT ĐÁNH C U LÔNG ỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẠO ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG ẦU ” cho đ ánồ án tốt nghiệp chính là

t t nghi p c a mình.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có

Tuy đã c g ng tìm tòi, nghiên c u và s d ng các ki n th c b n thân nh ngối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ắc nghiệt, ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

do s h n ch v m t ki n th c trong khi đó khoa h c v robot l i r ng l n nênự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to

Hà N i, ngày 4 tháng 5 năm 2015Sinh viên th c hi n:ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có

1 Đ H ng Quân.ỗ Hồng Quân ồ án tốt nghiệp chính là

2 D ơ điện tử nói riêng, đượcng Thái S n.ơ điện tử nói riêng, được

3 Phan Văn Nghiêm

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 1: GI I THI U CHUNG ỚI THIỆU CHUNG ỆU CHUNG 1.1 Gi i thi u chung ới thiệu chung ệu chung

M t b c di chuy n ng n c a Robot đ ng nghĩa v i m t bể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là c phát tri n l nể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

v tri th c c a nhân lo i, sáng t o ra robot là ni m vinh h nh c a con ngạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i [1]

Ch ng lo i robot hi n nay khá phong phú, chúng th c hi n đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học to ất.c r t nhi u ch cnăng: t thăm dò chinh ph c vũ tr , h tr th y thu c chu n đoán b nh, giúp đục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỡ

ng ời tìm tòi,i khuy t t t, v n chuy n đ và tham gia vui ch i v i tr em và cho đ nến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ẻ em và cho đến ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

ph c v các môn th thao nh tenis c u long [2] Các nhà nghiên c u châu Âu vàục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong

Mỹ đã phóng nhi u robot lên sao h a, nh m khám phá thăm dò chinh ph c hànhỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ắc nghiệt, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,tinh này Theo k ho ch đã đ nh tàu vũ tr Mars Express c a châu Âu sau khiến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

v ợc các thành tựu khoa học tot ch ng đặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ời tìm tòi,ng 485 tri u km đã th c hi n tác đ ng cho Robot Beagle 2 ti pệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

đ t sao h a vào đêm noel năm 2003 [3] V ph n mình, NASA đã cho 2 robot cất ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ầy trong ơ điện tử nói riêng, được

đ ng h cánh xu ng b m t hành tinh đ và tháng riêng năm 2004 M c tiêu c aạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,các robot này không nh : tìm ki m d u v t c a nỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to c và có th là d u v t c a sể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

s ng, đã t ng t n t i trên hành tinh láng gi ng c a trái đ t N u vối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ạt được các thành tựu khoa học to ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học tot qua đ ợc các thành tựu khoa học toc

th thách này, thì robot qu th t đã th c hi n đử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc m t cu c thám hi m vũ trể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

kỳ di u [4].ệc chế tạo ra các robot thông minh có

gi ng ngối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ời tìm tòi,i Nhóm robot này ho t đ ng nh ng đ a đi m nguy hi m nh t màạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất.con ng ời tìm tòi,i không thâm nh p đập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ợc các thành tựu khoa học toc nh trong nhà máy đi n h t nhân và trong núiệc chế tạo ra các robot thông minh có ạt được các thành tựu khoa học to

l a Hi n nay, vi c nghiên c u kỹ thu t robot còn đang giai đo n đ u, nh ngử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ạt được các thành tựu khoa học to ầy trong

đã có nh ng ng d ng ban đ u r t thành công.Có th kh ng đ nh, đây là lĩnh v cững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẳng định, đây là lĩnh vực ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,công ngh r t có tri n v ng.trong nhóm robot h tr , ngệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i ta đã t o ra m t sạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượcrobot có kh năng di chuy n t i u, g n gi ng di chuy n c a ngả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,i Phòng thínghi m tin h c, kỹ thu t Robot và vi đi n t Montpellier(LIRMM) Pháp đã chệc chế tạo ra các robot thông minh có ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

t o thành công và cung c p cho các nhà ph u thu t d ng c h tr , cái thi n cácạt được các thành tựu khoa học to ất ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có

thu t viên D ng c robot có th giúp ph u thu t viên không b run tay và tăngập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi

t c thao tác, nh t là trong vi ph u thu t” Đ i v i ph u thu t tim, d ng c robotối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,cũng h tr đỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc r t nhi u: m l ng ng c chính xác cho b nh nhân, t đ ngất ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ồ án tốt nghiệp chính là ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

th c hi n m t s nhi m v l p đi l p l i T i LIRMM, các chuyên gia đang nghiênự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to

c u đi u khi n robot th c hi n thao tác khâu tim thao tác không th thi u khiể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học tođóng l ng ng c, mà không làm tim ng ng đ p Đây là thao tác r t ph c t p và đòiồ án tốt nghiệp chính là ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ất ạt được các thành tựu khoa học to

h i s chính xác cao LIRMM đã thành công trong vi c ch t o d ng c này, cóỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

th nói đây là m t k t qu mỹ mãn Trể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới c đó, LIRMM đã ph i h p v i phòng thíối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tonghi m kỹ thu t robot Paris (LRP) và phòng thí nghi m kỹ thu t nh, mô hìnhệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớihóa và kh năng nh n bi t (TIMC) U ban Năng Lả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỷ ban Năng Lượng Nguyên Tử Quốc Gia ợc các thành tựu khoa học tong Nguyên T Qu c Giaử nói riêng, được ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được(CEA) c a Pháp trong khuôn kh d án Robea Gabie M c tiêu và nhi m v chínhổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

y u c a D án này là thi t k “H th ng ch d n b ng nh toàn ký”, ph c vến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ỉ bảo tận tình của các thầy trong ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

ph u thu t tim Trong m t lĩnh v c hoàn toàn khác, các chuyên gia c a LIRMMẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

đã thi t k robot bi t ch nh s a đ mỹ ngh Nh có h robot này ngh nhân cóến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỉ bảo tận tình của các thầy trong ử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ệc chế tạo ra các robot thông minh có ời tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có

kh năng nhân đôi giá tr tác ph m c a mình.Trong th c t , đã có nh ng robotả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

d ng này đang s d ng trong công nghi p và s n xu t nh ng v t ph m đ ngạt được các thành tựu khoa học to ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ồ án tốt nghiệp chính là

nh t Song, trong thi t k và s n xu t lo i thi t b này đã không tính đ n nh ngất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

đ ời tìm tòi,ng gân c a s n ph m, đ sù sì c a v t li u và nh ng đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ời tìm tòi,ng nét riêng c a

ng ời tìm tòi,i sáng t o ra s n ph m đó T i đó, ngh nhân kh c ch m theo c m giácạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớiriêng c a mình Các thao tác này có th hi u ch nh b ng Robot v i m c kích cể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỉ bảo tận tình của các thầy trong ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ỡ

đ ợc các thành tựu khoa học toc th c hi n c s m u điêu kh c c a ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ắc nghiệt, ời tìm tòi,i sáng t o Vi n b o tang Louvre ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,Paris r t quan tâm đ n lo i robot này Nh v y, các lĩnh v c tinh t nh y h c vàất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,ngay c mỹ thu t kỹ thu t robot cũng đã xen vào đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ợc các thành tựu khoa học toc.trong t ơ điện tử nói riêng, đượcng lai , sẽ có m t

lo i robot khác có kh năng th c hi n m t s ho t đ ng thay thê hoàn toàn choạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học tocon ng ời tìm tòi,i đang ph i đ m nhi m hi n nay Đ thi t k đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc lo i robot này, cácạt được các thành tựu khoa học tonhà nghiên c u ph i có c m h ng tuy t v i: đó là s s ng M t s đ ng v t cóả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ời tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

kh năng thích ng v i s thay đ i c a môi trả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ời tìm tòi,ng Do đó ng ời tìm tòi,i ta đã này sinh ý

t ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,ng thi t k robot mô ph ng theo m t s loài v t trung tâm nghiên c u v sến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

nh n bi t c a đ ng v t(CRCA) Toulouse đã nghiên c u “trí tu ” c a loài ki nập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học tothông qua robot ki n Ki n robot đến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc đ a vào trong t ki n và đổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc k t giaoến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

kh c a d án Châu Âu Leurre, mà CRCA tham gia, các nhà nghiên c u Pháp sẽổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

th c hi n các nghiên c u mô ph ng v rán robot Nhánh kỹ thu t robot này sẽự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

t o ra các h robot ch c ch n, linh ho t, hi u su t cao và giá r Trong tạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ắc nghiệt, ắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ẻ em và cho đến ơ điện tử nói riêng, đượcng lai

g n, robot đ ng v t sẽ t o ra kh năng m i trong lĩnh v c thám hi m các vùngầy trong ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớilãnh th ch t ng bi t đ n.ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

1.2 M c đích nghiên c u c a đ tài ục đích nghiên cứu của đề tài ứu của đề tài ủa đề tài ề tài

M c đích nghiên c u đ tài:ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

 V n dung ki n th c đã h c vào th c t ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

+ Bài toán di chuy n robot.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

+ L p trình cho robot.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

+ Thi t k m ch đi n t ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được

+ Thi t k c khí, tính toán các c c u c a robot.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, được ất

+ Ch t o hoàn ch nh robot.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ỉ bảo tận tình của các thầy trong

 Robot có kh năng tham gia thi đ u trên sân thi đ u c u lông.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ất ầy trong

 Robot có th phát và đ c u hi u qu giúp nâng cao kĩ năng cho ngể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ỡ ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,i

m i t p đánh c u lông.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ầy trong

 T o b hạt được các thành tựu khoa học to ng d n s d ng và ng d ng chip ARM.ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

1.3 Ph ương pháp nghiên cứu ng pháp nghiên c u ứu của đề tài

Robot đánh c u lông là m t s n ph m c đi n t đang đầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc phát tri n trongể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớilĩnh v c th thao, nên trong quá trình làm đ án, nhóm đã th c hi n phự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ồ án tốt nghiệp chính là ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, đượcngpháp nghiên c u sau:

- Nghiên c u mô hình c a các s n ph m đã có s n và đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ẵn, các sinh viên kỹ thuật ợc các thành tựu khoa học toc áp d ng vàoục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

th c t , k t c u, ch c năng c a các robot đó T đó áp d ng đ thi t kự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ất ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học totrong gi i h n đ tài.ạt được các thành tựu khoa học to

- Áp d ng phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, đượcng pháp lu n trong thi t k c đi n t vào thi t k robot,ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

c th là:ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

1.4 Ph m vi và gi i h n nghiên c u ạm vi và giới hạn nghiên cứu ới thiệu chung ạm vi và giới hạn nghiên cứu ứu của đề tài

Robot đánh c u lông r t đa d ng và nhi u ý tầy trong ất ạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,ng khác nhau Tuy nhiêntrong ph m vi đ tài t t nghi p, v i nh ng gi i h n v th i gian, tài chính vàạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,

t m hi u bi t, nhóm ch ch t o mô hình robot đánh c u lông v i nh ng khầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỉ bảo tận tình của các thầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớinăng sau:

- Thi t k robot đánh c u di chuy n linh ho t trong sân thi đ u.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ất

- Robot có kh năng phát phát c u b ng và c u th p v i t c đ c u điả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ầy trong ất ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trongnhanh

- Robot có kh năng b t c u c a đ i phả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, đượcng v i t m bao quát r ng và trầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

c u nhanh, chính xác.ầy trong

- Đ ng c di chuy n các c c u có băm xung, đ ng c dùng các encoder cóơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ất ơ điện tử nói riêng, được

đ chính xác cao

- Trên robot có h th ng c m bi n giúp tăng kh năng đ c u chính xác.ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ỡ ầy trong

- Nghiên c u và ng d ng kit ARM, t o b th vi n hục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ng d n s d ng vàẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

l p trình chíp ARM.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 2: T NG QUAN V ROBOT ĐÁNH C U LÔNG ỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG Ề ROBOT ĐÁNH CẦU LÔNG ẦU

Robot đánh c u lông là m t lo i robot dùng trong th thao đ giúp nh ngầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

ng ời tìm tòi,i m i t p rèn luy n đập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc các kỹ năng khi đánh và có th nhanh nâng caoể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớitrình đ đánh c u v i thi t k vầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học tot tr i c a robot nh khung c khí v ng ch cơ điện tử nói riêng, được ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ắc nghiệt,

đ ợc các thành tựu khoa học toc làm b ng v t li u Inox có ch t lằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ợc các thành tựu khoa học tong cao, di chuy n b ng bánh đa hể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có nglinh ho t, d đi u khi n đáp ng t t các tín hi u đi u khi n c a ngạt được các thành tựu khoa học to ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,i đi nể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớikhi n H th ng m ch đi n đáp ng t t và n đ nh, đ ng c di chuy n cóể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớiencoder có đ chính xác cao Vì v y robot có th thay th con ngập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i trong khi

ch i c u lông Ch c n 1 ngơ điện tử nói riêng, được ầy trong ỉ bảo tận tình của các thầy trong ầy trong ời tìm tòi,i ch i và 1 robot đánh c u là có th ch i tho i máiơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

v i robot

Robot đ ợc các thành tựu khoa học toc thi t k nh m cho lĩnh v c th thao nên c n ph i có đ b n t tến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

và có đ chính xác cao cũng nh u tính linh ho t c a robot Do robot có th ho tạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

đ ng liên t c hàng gi li n nên c n ph i có k t c u c khí b n v ng và ngu nục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ời tìm tòi, ầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ất ơ điện tử nói riêng, được ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ồ án tốt nghiệp chính lànuôi cho các h thông m ch đi n ph i đ b n và có kh năng đáp ng 5 gi ho tệc chế tạo ra các robot thông minh có ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to

đ ng liên t c.Và đáp ng t t các yêu c u đi u khi n đ a ra.ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Robot đánh c u lông s d ng bánh đa hầy trong ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ng di chuy n có đ linh ho t cao,ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

s d ng 4 đ ng c servo có encoder đ m bào đ chính xác ngay c t c đử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượccao.Các c c u phát c u và đ c u cũng đơ điện tử nói riêng, được ất ầy trong ỡ ầy trong ợc các thành tựu khoa học toc truy n đ ng b ng các đ ng cằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, đượcservo.Vì v y, bài toán tính toán đ ng c r t quan tr ng trong thi t k robot Bênập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ơ điện tử nói riêng, được ất ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

c nh đó h th ng phát c u và đ c u đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ỡ ầy trong ợc các thành tựu khoa học toc truy n chuy n đ ng t đ ng c quaể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, đượccác b truy n đai v y nên tính toán các thông s c a b truy n đai cũng r t quanập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất

tr ng.ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

2.2 L ch s và ph ịch sử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ương pháp nghiên cứu ng h ưới thiệu chung ng phát tri n c a robot đánh c u lông ển của robot đánh cầu lông ủa đề tài ầu lông

2.2.1 Tình hình nghiên c u n ứu của đề tài ở nước ngoài ưới thiệu chung c ngoài

Cùng v i s phát tri n c a r t nhi u lo i robot ph c v cho các nhu c u khácự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ạt được các thành tựu khoa học to ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong

Các nhà nghiên c u c a Trung tâm công ngh c đi n t (FMTC) Flanders ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,Leuven, B v a phát tri n thành công 1 lo i rô b t m i có th ch i c u lông cùng ỉ bảo tận tình của các thầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ầy trong

v i con ng ời tìm tòi,i

Hình 2.1: Robot đánh c u lông c a các nhà khoa h c B ch t o [8] ầu lông của các nhà khoa học Bỉ chế tạo [8] ủa các nhà khoa học Bỉ chế tạo [8] ọc Bỉ chế tạo [8] ỉ chế tạo [8] ế tạo [8] ạo [8]

Robot này s d ng h th ng t m nhìn 3 chi u (3D), có th theo dõi qu c u ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy tronglông t các góc ng m khác khau Khi đã xác đ nh đắc nghiệt, ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ợc các thành tựu khoa học toc v trí c a qu c u, ph n ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ầy trong

m m c a robot sẽ có nh ng thu t toán t i u d đoán hập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ng đi c a nó Và cu i ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượccùng robot sẽ đ qu c u theo hỡ ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ng đoán Robot này có th đánh ch n c u lôngể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ầy trong

v i t c đ 400km/h, th i gian đánh tr cũng r t nhanh, ch 1 ph n nh trên giây.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ời tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ỉ bảo tận tình của các thầy trong ầy trong ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hànhGiám đ c ph trách kỹ thu t c a trung tâm công ngh c đi n t (FMTC) Wim ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, đượcSymens cho bi t: “Chúng tôi quy t đ nh t o ra 1 robot ch i c u lông m i đ ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

ch ng minh các công ngh m i mà chúng tôi đang phát tri n Con robot này là ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

b ng ch ng thuy t ph c cho th y công ngh c a chúng tôi r t có ích trong th c ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

t Robot ch i c u lông ch a t ng xu t hi n trến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ầy trong ất ệc chế tạo ra các robot thông minh có c đó, nh ng bây gi m i ngời tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ời tìm tòi,i

có th t n m t ng m nhìn và ch i c u lông v i nó”[3].ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ắc nghiệt, ắc nghiệt, ơ điện tử nói riêng, được ầy trong

2.2.2 S phát tri n c a robot đánh c u lông t i Vi t nam ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ển của robot đánh cầu lông ủa đề tài ầu lông ạm vi và giới hạn nghiên cứu ệu chung

ng d ng robot vào trong lĩnh v c th thao là 1 ng d ng khá m i đ i v i + ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Vi t Nam Các mô hình robot Vi t Nam nghiên c u m i ch d ng l i d ng ệc chế tạo ra các robot thông minh có ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỉ bảo tận tình của các thầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ạt được các thành tựu khoa học to

nh ng chi c máy h tr ngững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,i ch i m i h c và các c p đ d ch a có nh ng ơ điện tử nói riêng, được ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ất ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

V nghiên c u v các robot đánh c u lông Vi t Nam các đ tài cũng ch ầy trong ời tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỉ bảo tận tình của các thầy trong

d ng l i các thí nghi m nghiên c u c a sinh viên ch ch a đạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc đ a vào th c ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

t đ ng d ng do c n 1 s yêu c u riêng đ ng d ng bên ngoài.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

B n sinh viên B ch Văn Thành, khoa C – Đi n – Đi n t (trạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ời tìm tòi,ng Đ i h cạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,Công ngh TPHCM – Hutech) năm 2011 đã nghiên c u và làm ra 1 robot đánh c uệc chế tạo ra các robot thông minh có ầy tronglông nh ng ch m i th c hi n đỉ bảo tận tình của các thầy trong ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc nhi m v phát c u và dùng cho nh ng ngệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ời tìm tòi,i

m i ch i[5].ơ điện tử nói riêng, được

Hình 2.2: Robot phát c u lông do b n Thành ch t o[8] ầu lông của các nhà khoa học Bỉ chế tạo [8] ạo [8] ế tạo [8] ạo [8]

Năm 2015 cu c thi sáng t o robot Châu Á Thái Bình Dạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, đượcng t ch c t iổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ạt được các thành tựu khoa học toIndonesia đã ch n lu t ch i là sáng t o các robot đánh c u lông đ th c hi n cácọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh cónhi m v đệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ợc các thành tựu khoa học toc đ a ra trong lu t Sân ch i này giúp các sinh viên có th th a s cập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành

2.3 Các bài toán di chuy n ển của robot đánh cầu lông

Vi c gi i quy t bài toàn di chuy n là quan tr ng nh t đ i v i robot đánh c uệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ất ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy tronglông đ làm sao cho robot di chuy n linh ho t nh t trên sân, giúp cho ngể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ất ời tìm tòi,i đi ukhi n d đi u khi n và nâng cao thêm đ chính xác khi đánh và đ c u…ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ỡ ầy trong

Sân thi đ u nh nên yêu c u di chuy n sao cho linh ho t và không b ch mất ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ạt được các thành tựu khoa học tovào v ch sân và không di chuy n ra ngoài sân hay va ch m robot c a đ i mìnhạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

v i nhau

Trên robot đánh c u lông sẽ có các ch đ đi u khi n b ng tay, bán t đ ngầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

ho c t đ ng mà không c n thông qua tín hi u đi u khi n t ngặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,i đi u khi n,ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớitùy thu c và chi n thu t c u đ i.ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Robot sẽ đ ợc các thành tựu khoa học toc g n thêm các c m bi n đ giúp cho robot di chuy n linh ho tắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

và thông minh h n trong khi ho t đ ng.ơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to

H th ng m ch đi u khi n đệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ợc các thành tựu khoa học to ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,c s d ng chip ARM thê h th 4 có t c đ xệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

lý nhanh giúp robot đáp ng t t các tín hi u đi u khi n, m ch đi u khi n cácối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

đ ng c là m ch driver PID do trơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,ng L c H ng phát tri n có kh năng bămạt được các thành tựu khoa học to ồ án tốt nghiệp chính là ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớixung đ o chi u t c đ c a đ ng c , đ c bi t v i ch c năng hãm chính xác v trí.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, được ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ệc chế tạo ra các robot thông minh có ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi

2.4 Gi i thi u v k t c u c khí ới thiệu chung ệu chung ề tài ết cấu cơ khí ấu cơ khí ơng pháp nghiên cứu

Các c m bánh di chuy n là s d ng các bánh OMNI đa hục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ng giúp robot có

th di chuy n linh ho t Các bánh omni có c u t o đ c bi t ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ất ạt được các thành tựu khoa học to ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ệc chế tạo ra các robot thông minh có m i l p có 8 bánh vỗ Hồng Quân ệc chế tạo ra các robot thông minh cótinh , t t c các bánh v tinh và bánh l n đ u dùng b c đ n lo i t t nên đ b nất ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượccao và gi m ma sát t i đa ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

C c u truy n đ ng đ m b o t c đ cao mà v n gi đơ điện tử nói riêng, được ất ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ợc các thành tựu khoa học toc đ chính xác giúprobot di chuy n linh ho t Các c c u phát c u và đ c u truy n đ ng b ng xiể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ất ầy trong ỡ ầy trong ằng việc chế tạo ra các robot thông minh cólanh sẽ đ m b o gai t c t t giúp qu c u có th bay sang sân đ i phả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, đượcng

2.5 Gi i thi u v ph ới thiệu chung ệu chung ề tài ương pháp nghiên cứu ng pháp đi u khi n ề tài ển của robot đánh cầu lông

Là lo i đi u khi n có dây, đ m b o d li u truy n n đ nh và t c đ truy nạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượccao V i ph ơ điện tử nói riêng, đượcng th c giáo ti p là truy n thông SPI đ m b o đ xác th c c a dến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

li u và không b m t d li u trong lúc truy n.ệc chế tạo ra các robot thông minh có ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ất ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có

u đi m:

Ư ển của robot đánh cầu lông

Truy n v i t c đ cao.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Nh ược điểm hiện tại của robot c đi m: ển của robot đánh cầu lông

Do là truy n thông có dây nên h n ch v kho ng cách truy n Và m t 6ạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất.dây đ đi u khi n Do ph i đ ng ngoài sân nên c n dây có kho ng cách khá xa.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Kh c ph c nh ắc phục ục đích nghiên cứu của đề tài ược điểm hiện tại của robot c đi m: ển của robot đánh cầu lông

Dùng thu t toán ch ng nhi u cho tay PS đ kh c ph c cho tình tr ng dâyập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học todài d m t tín hi u đi u khi n.ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 3: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PH NG H TH NG ỎNG HỆ THỐNG ỆU CHUNG ỐNG

3.1 Xây d ng s đ kh i h th ng ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ơng pháp nghiên cứu ồ khối hệ thống ối hệ thống ệu chung ối hệ thống

Hình 3.1: S đ kh i h th ng ơ đồ khối hệ thống ồ khối hệ thống ối hệ thống ệ thống ối hệ thống

Liên kết điện, tín hiệuLiên kết cơ khí

Khối điện, điện tử

Tay PS2

Vi điều khiển

Mạch driver PID (1, 2, 3, 4)

Mạch van khí (1, 2, 3, 4, 5)

Động cơ (1, 2, 3, 4)

Van khí (1, 2, 3, 4, 5)

Bánh (1, 2, 3, 4)

Các xilanh (1, 2, 3, 4, 5)

Ngu n ồ khối hệ thống năng

l ược điểm hiện tại của robot ng 1

Ngu n ồ khối hệ thống năng

l ược điểm hiện tại của robot ng 2

 Kh i ngu n ối hệ thống ồ khối hệ thống

Kh i ngu n 1 dùng đ cung c p duy trì ho t đ ng cho tay c m đi u khi n vàối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

c m bi n, do đó ta s d ng c m bi n 3V.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

Yêu c u: ầu lông

- Kh i ngu n có s n đ nh cao v dòng và đi n ápối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- Đ m b o d dàng n p đi n cho kh i ngu n.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là

- Có th i gian s d ng sau 1 l n n p t 5-6 gi ời tìm tòi, ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,

- Có th tháo r i và l p l n.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi, ắc nghiệt, ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn

Kh i ngu n 2 dùng đ c p ngu n cho m ch đi u khi n l p trên robot, m chối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ồ án tốt nghiệp chính là ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học tocông su t, và đ ng c đi n, do đó ta s d ng ngu n 24v c p cho đ ng c đi nất ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ồ án tốt nghiệp chính là ất ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có

r i s d ng m ch h áp đ c p cho m ch đi u khi n và m ch công su t.ồ án tốt nghiệp chính là ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ất

Yêu c u: ầu lông

- Kh i ngu n có s n đ nh cao v dòng và đi n áp.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- Có kh i lối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tong và kích th c khuôn kh nh đ có th l p trên robot.ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt,

- Đ m b o d dàng n p đi n cho kh i ngu n.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là

- Có th i gian s d ng sau 1 l n n p t 5-6 gi ời tìm tòi, ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ời tìm tòi,

- Có th tháo r i và d dàng k t n i l i v i thân robot.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi, ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to

T đó ta ch n kh i ngu n1 là pin li-po, ngu n 2 là c quy.ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là Ắc quy

 Kh i c m bi n ối hệ thống ản vẽ cơ khí ết cấu cơ khí

Dùng các c m bi m quang đ s d ng trên robot đ bi t đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc các tr ng tháiạt được các thành tựu khoa học to

c a robot, giúp gi tr ng thái robot đững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học to ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bênc n đ nh Tránh tình tr ng trịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học tot tronglúc di chuy n.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Cùng v i đó lo i c m bi n ti m c n đ bi t đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc th i đi m phát c u có thời tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

l p trình cho robot có nh ng cú phát hi m hóc, và chính xác.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

- Tín hi u c a c m bi n ra t l tuy n tính v i xung ra c a c m bi n.ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỉ bảo tận tình của các thầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

Yêu c u: ầu lông

- T c đ x lý và truy n cao đ có th th c hi n các ch đ ho t đ ng c aối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học torobot m t cách nh p nhàng nh t, đ c bi t là kh năng kháng nhi u.ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ất ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình

 Kh i x lý tín hi u ối hệ thống ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ệu chung

Kh i x lý tín hi u đối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc đ t thân Robot có nhi m v nh n tín hi u đi uặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh cókhi n t tay đi u khi n, t đó gi i mã tín hi u đi u khi n thành các xung r i g iể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ồ án tốt nghiệp chính là ử nói riêng, đượccho m ch công su t đ th c hi n các ch c năng.ạt được các thành tựu khoa học to ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- T c đ x lý cao có b nh chối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, đượcng trình đ l n đ l u các ch đ ho tể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to

đ ng c a Robot

- Tích h p s n b bi n đ i ADC.ợc các thành tựu khoa học to ẵn, các sinh viên kỹ thuật ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên

- Có s n các kênh băm xung PWM.ẵn, các sinh viên kỹ thuật

- Các b Timer/couter m nh v i đ phân gi i lên đ n 32bits.ạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

 M ch khu ch đ i công su t ạm vi và giới hạn nghiên cứu ết cấu cơ khí ạm vi và giới hạn nghiên cứu ấu cơ khí

M ch khu ch đ i công su t có nhi m v t o ra m t công su t đ l n đ kíchạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

t i.công su t có th t vào tram mw đ n vài tram watt Nh v y m ch công su tả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ạt được các thành tựu khoa học to ất.làm vi c v i biên b l n ngõ vào.ệc chế tạo ra các robot thông minh có ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,

- Cung c p 1 công su t n đ nh cho đ ng c ất ất ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ơ điện tử nói riêng, được

- Có đ b n và tu i th cao.ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

- Ít t a nhi t.ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- T n nhi t t t.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

T nh ng yêu c u đ t ra tan ch n m ch khu ch đ i công su t là m ch c u Hững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ầy trong ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ất ạt được các thành tựu khoa học to ầy trong

s d ng mosfet.ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

 Đ ng c đi n ộng học của robot ơng pháp nghiên cứu ệu chung

Đ ng c đi n là b ph n quan trong nh t quy t đ nh kh năng di chuy n c aơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớirobot

- Đ m b o công su t n đ nh đ robot có th di chuy n d dàng và có thêmả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình

t i tr ng t 10-15kg khi di chuy n.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

- Ho t đ ng n đ nh và có tu i th cao.ạt được các thành tựu khoa học to ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

 C c u truy n đ ng ơng pháp nghiên cứu ấu cơ khí ề tài ộng học của robot

Đ đ m b o di chuy n t t ta ch n b truy n đai đ truy n momen t tr cể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

đ ng c đ n các bánh đa hơ điện tử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ng giúp robot di chuy n linh ho t.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

 C c u ch p hành ơng pháp nghiên cứu ấu cơ khí ấu cơ khí

C c u ch p hành ch y u c a robot đánh c u lông là các b truy n đai đơ điện tử nói riêng, được ất ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớigiúp robot di chuy n, cùng v i các dàn v t đ giúp robot th c hi n các công vi cể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ợc các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh cóphát, đ c u khi ho t đ ng.ỡ ầy trong ạt được các thành tựu khoa học to

V i nh ng yêu c u đó nhóm thi t k đã ch n v t li u đ làm các c c u l iững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ất ạt được các thành tựu khoa học toInox có đ b n và tu i th cao và đ ch u va đ p t t.ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

3.2 Xây d ng mô hình h th ng c khí ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ệu chung ối hệ thống ơng pháp nghiên cứu

Mô hình c khí đ m b o đơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ợc các thành tựu khoa học toc các yêu c u và ch c năng c a robot c th nhầy trong ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớisau:

- Thi t k mô hình c khí đ m b o ch c ch n, g n, kh i lến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ắc nghiệt, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tong nh , b n vàẹ, bền và

n đ nh trong quá trình di chuy n

ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

- Các c c u truy n chuy n đ ng yêu c u đ chính xác cao nh m m c tiêuơ điện tử nói riêng, được ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

h n ch t i đa công su t đ ng c ạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ơ điện tử nói riêng, được

- Thi t k mô hình đ m b o v trí c a các c c u ch p hành và v trì l p đ tến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ơ điện tử nói riêng, được ất ất ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ắc nghiệt, ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên

m ch đi u khi n là h p lý nh t.ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ợc các thành tựu khoa học to ất

- Robot ph i có tính th m mỹ cao.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ

- Đ m b o giá r , gi m t i đa chi phí.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẻ em và cho đến ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Thành ph n c a robot bao g m:ầy trong ồ án tốt nghiệp chính là

- Ph n c khí: khung robot, các c m bánh, c c u truy n đ ng quay bánh,ầy trong ơ điện tử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ất

c c u truy n đ ng nâng h c c u b n và b gi m t c, b gi m rung,ơ điện tử nói riêng, được ất ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ất ắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

3.3 Phân tích đ ng h c c a robot ộng học của robot ọc của robot ủa đề tài

Hình 3.2: V trí 4 bánh omni ị trí 4 bánh omni

Phân tích đ ng h c robot:ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

Đ hình vuông, s d ng bánh xe OMNI, di chuy n linh ho t, đa hến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ng

V i thi t k 4 bánh Omni đến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc g n vào b n đ u c a hình vuông có th ch y đaắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ầy trong ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to

h ng m t cách nhanh chóng, d dàng xoay s trong nh ng khu v c nh ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hànhBánh Omni cho phép di chuy n theo hể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ng t i và h ng ngang d dàng h n Cácễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ơ điện tử nói riêng, được

bánh lăn c a Omni đ ợc các thành tựu khoa học toc ch t o b ng nh a có đ bám cao nên t c đ ch y trênến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học tosân thi đ u r t nhanh.ất ất.

Cách b trí 4 bánh nh hình 3.2.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Cách di chuy n và l p trình:ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

 ω [rad/s] – là v n t c góc c a Robot;ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Trong c c u truy n đ ng, đó là s h p nh t c a 3 thành ph n (x, y, ) và ơ điện tử nói riêng, được ất ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ợc các thành tựu khoa học to ất ầy trong /

v n t c t ng h p:ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ợc các thành tựu khoa học to

Theo [7] ph ơ điện tử nói riêng, đượcng trình tr ng thái nêu lên m i liên h gi a Vx và Vy và v n ạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

t c dài c a Vối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được i và Vn trong Robot

T đó ta có m i quan h gi a v n t c c a bánh Vỗ Hồng Quân ệc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được 0, V1, V2, V3 v i v n t c ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

c a Robot V, Vn, ω đ ợc các thành tựu khoa học toc di n t b i ma tr n sau:ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hình ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

ω(t)=( 1

4 d).(V0(t) + V1(t) + V2(t) + V3(t)) (3.8)

T (3.3) (3.4) (3.5) => đ robot chuy n đ ng quay quanh tâm v hử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ng bên trái c n ph i đi u khi n 4 bánh quay đ ng t c và ngầy trong ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 quay thu n ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,chi u kim đ ng h , đ ng c 2 quay thu n chi u kim đ ng h , đ ng c 3 quay ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được

ng ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 4 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , 4 đ ng c ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, đượcquay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

1

2

4

3

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 quay ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 2 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 3 quay ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, đượcthu n chi u kim đ ng h , đ ng c 4 quay thu n chi u kim đ ng h , 4 đ ng c ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, đượcquay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.5: Di chuy n th ng v phía sau ển quay vòng bên trái ẳng về phía trước ề phía trước

1

2

4

3

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 quay ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 2 thu n chi u kim đ ng h , đ ng c 3 quay thu n ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,chi u kim đ ng h , đ ng c 4 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , 4 đ ng c quay ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được

đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.6: Di chuy n th ng sang bên ph i ển quay vòng bên trái ẳng về phía trước ải

1

2

3 4

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 quay thu n ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,chi u kim đ ng h , đ ng c 2 ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 3 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 4 quay thu n chi u kim đ ng h , 4 đ ng c quay ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được

đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.7: Di chuy n th ng sang bên trái ển quay vòng bên trái ẳng về phía trước

1

2

4

3

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 2 thu n chi u kim ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

đ ng h , đ ng c 4 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , 2 đ ng c quay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.8: Di chuy n chéo xu ng góc bên ph i ển quay vòng bên trái ối hệ thống ải

1

4

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 thu n chi u kimự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

đ ng h , đ ng c 3 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , 2 đ ng c quay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.9: Di chuy n chéo xu ng góc bên trái ển quay vòng bên trái ối hệ thống

1

4

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng ồ án tốt nghiệp chính là

h , đ ng c 3 quay thu n chi u kim đ ng h , 2 đ ng c quay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.10: Di chuy n chéo lên góc bên ph i ển quay vòng bên trái ải

1

2

4

3

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 2 ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim

đ ng h , đ ng c 4 quay thu n chi u kim đ ng h , 2 đ ng c quay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.11: Di chuy n chéo lên góc bên trái ển quay vòng bên trái

1

4

T ơ điện tử nói riêng, đượcng t ta có mô hình đi u khi n robot ti n: đ ng c 1 ngự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim

đ ng h , đ ng c 2 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , đ ng c 3 ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim

đ ng h , đ ng c 4 quay ngồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc chi u kim đ ng h , 4 đ ng c quay đ ng t c.ồ án tốt nghiệp chính là ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được ồ án tốt nghiệp chính là ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

Hình 3.12: Di chuy n quay vòng bên ph i ển quay vòng bên trái ải

3.4 Xây d ng mô hình đi u khi n ự phát triển của robot đánh cầu lông tại Việt nam ề tài ển của robot đánh cầu lông

3.4.1 Tay đi u khi n ề tài ển của robot đánh cầu lông

Hình 3.13: Th t các chân c a tay PS2 ứ tự các chân của tay PS2 ự các chân của tay PS2 ủa các nhà khoa học Bỉ chế tạo [8]

Đ i v i đi u khi n robot, ch c n dùng các dây sau: Clock, Data, Command,ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ỉ bảo tận tình của các thầy trong ầy trongVCC & GND, Attention…

- Clock, Data, Command, Attention n i v i các chân I/O b t kỳ Chân Dataối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất.nên đ ợc các thành tựu khoa học toc kéo ngu n b ng đi n tr t 1k-10k.ồ án tốt nghiệp chính là ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,

- Clock: xung, đ ng b hóa quá trình truy n d li u.ồ án tốt nghiệp chính là ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- Data: d li u t gamepad v vdk.ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có

- Command: d li u t vdk đ n gamepad.ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

b) Cách truy n nh n d li u ề tài ật toán điều khiển ữ liệu ệu chung

Gamepad và vi đi u khi n truy n và nh n t ng byte d li u cùng 1 lúcể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có

b ng giao ti p n i ti p Xung Clock đằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc gi m c cao cho đ n khi b t đ u g iững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ắc nghiệt, ầy trong ử nói riêng, được1byte.Sau đó, Clock sẽ đ ợc các thành tựu khoa học toc đ a xu ng m c th p đ b t đ u quá trình truy n vàối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ắc nghiệt, ầy trong

nh n d li u trong th i gian 8 xung Clock v trí xung Clock c nh xu ng, dập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có ời tìm tòi, Ở vị trí xung Clock ở cạnh xuống, dữ ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật

li u trên đệc chế tạo ra các robot thông minh có ời tìm tòi,ng truy n thay đ i.Khi xung Clock c nh lên, d li u đổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ạt được các thành tựu khoa học to ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc

đ c.Byte có tr ng s th p nh t đọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ất ợc các thành tựu khoa học toc truy n tr c

c) Các b ưới thiệu chung c truy n nh n d li u: thông th ề tài ật toán điều khiển ữ liệu ệu chung ường ng tr i qua 9 b ản vẽ cơ khí ưới thiệu chung c

B ưới thiệu chung c 1: Vdk g i 0x01.ử nói riêng, được

B ưới thiệu chung c 2: Vdk g i 0x42.ử nói riêng, được

B ưới thiệu chung c 3: Vdk g i 0x00.ử nói riêng, được

B ưới thiệu chung c 4: Vdk nh n byte th 4 (UP, DOWN, RIGHT, LEFT, START, SELECT).ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

B ưới thiệu chung c 5: Vdk nh n byte th 5 (|_|, O , X , /\ , R1,R2,L1,L2).ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

B ưới thiệu chung c 6: Vdk nh n byte th 6: Analog bên ph i 0x00 = Left 0xFF = Right.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

B ưới thiệu chung c 7: Vdk nh n byte th 7: Analog bên ph i 0x00 = Up 0xFF = Down.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

B ưới thiệu chung c 8: Vdk nh n byte th 8: Analog bên trái 0x00 = Left 0xFF = Right.ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

B ưới thiệu chung c 9: Vdk nh n byte th 9: Analog bên trái 0x00 = Up 0xFF = Downập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

* Các nút n tích c c m c th p:ất ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ất

Ví d :ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

- Phím UP đ ợc các thành tựu khoa học to ất.c n thì byte th 4 nh n đập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ợc các thành tựu khoa học toc sẽ là 0b11101111

- Phím vuông đ ợc các thành tựu khoa học to ất.c n thì byte th 5 nh n đập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ợc các thành tựu khoa học toc sẽ là 0b01111111

Nh v y là đã hoàn t t quá trình giao ti p Ki m tra byte th 4 và byte th 5 ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ất ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

đ bi t phím nào để cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học to ất.c n Ki m tra byte 6, 7, 8 và 9 đ xác đ nh v trí c n g t ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ầy trong ạt được các thành tựu khoa học toanalog Sau đó ch n chuy n đ ng phù h p cho robot.ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ợc các thành tựu khoa học to

3.4.2 B x lý tín hi u stm32F (stm32F407VG) ộng học của robot ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ệu chung

a) Gi i thi u ới thiệu chung ệu chung

Gi i pháp Soc (System-on-chip) d a trên b vi x lý nhúng ARM đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc ng

d ng vào r t nhi u th trục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ất ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ời tìm tòi,ng khác nhau bao g m các ng d ng doanh nghi p,ồ án tốt nghiệp chính là ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh cócác h th ng ô tô, m ng gia đình và công ngh m ng không dây Dòng vi x lýệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ạt được các thành tựu khoa học to ử nói riêng, đượcARM Cortex d a trên m t ki n trúc chu n đ đ đáp ng h u h t các yêu c u vự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ầy trong

yêu c u cao ch y trên các h đi u hành m và ph c t p nh Linux, Android…;ầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ạt được các thành tựu khoa học to

c u hình R dành cho các h th ng th i gian th c và c u hình M đất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ời tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ất ợc các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượcc t i u chocác ng d ng vi đi u khi n, c n ti t ki m chi phí B vi x lý Cortex-M4 là b viục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được

x lý đử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc thi t k đ c bi t đ đ t đến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc hi u su t cao trong các ng d ngệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,nhúng c n ti t ki m năng lầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học tong và chi phí, ch ng h n nh các vi đi u khi n, hẳng định, đây là lĩnh vực ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có

th ng c ô tô, h th ng ki m soát công nghi p và h th ng m ng không dây.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học toThêm vào đó là vi c l p trình đệc chế tạo ra các robot thông minh có ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ợc các thành tựu khoa học toc đ n gi n hóa đáng k giúp ki n trúc ARM trơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,thành m t l a ch n t t cho ngay c nh ng ng d ng đ n gi n nh t.ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất

b) Hi u su t cao ệu chung ấu cơ khí

Đ đ t để cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học toc hi u su t cao h n, b vi x lý có th làm vi c nhi u h n ho cệc chế tạo ra các robot thông minh có ất ơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nênlàm vi c thông minh h n Đ y t n s ho t đ ng cao h n có th làm tăng hi uệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có

su t nh ng cũng đi kèm v i vi c tiêu th năng lất ệc chế tạo ra các robot thông minh có ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ợc các thành tựu khoa học tong nhi u h n và vi c thi t kơ điện tử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học tocũng ph c t p h n Nói cách khác, cùng th c hi n nh ng tác v đó nh ng b ngạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, được ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ằng việc chế tạo ra các robot thông minh cócách nâng cao hi u qu tính toán trong khi v n ho t đ ng t n s th p sẽ d nệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn ạt được các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ất ẫn tận tình giảng vên hướng dẫn

đ n s đ n gi n hóa trong vi c thi t k và ít t n năng lến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tong h n Trung tâm c aơ điện tử nói riêng, được

b vi x lý Cortex-M4 là m t lõi có c u trúc đử nói riêng, được ất ời tìm tòi,ng ng tiên ti n 4 t ng, d a trênối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

ki n trúc Harvard, k t h p nhi u tính năng m i m nh mẽ nh suy đoán vi c rẽến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học to ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh cónhánh, phép nhân đ ợc các thành tựu khoa học toc th c thi trong m t chu kỳ và phép chia đự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ợc các thành tựu khoa học toc th c hi nự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có

b ng ph n c ng t o nên m t hi u năng vằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học tot tr i (đi m Dhrystone là 1,25ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giớiDMIPS/MHz) B vi x lý Cortex-M4 h tr ki n trúc t p l nh Thumb-2, giúp nóử nói riêng, được ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có

ho t đ ng hi u qu h n 70% cho m i MHz so v i m t b vi x lý ARM7TDMI-Sạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ỗ Hồng Quân ử nói riêng, được

th c thi v i t p l nh Thumb, và hi u qu h n 35% so v i b x lý ARM7TDMI-Sự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được

th c thi v i t p l nh ARM.ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có

c) D s d ng, phát tri n ng d ng nhanh chóng và hi u qu ễn Văn Trường ử và phương hướng phát triển của robot đánh cầu lông ục đích nghiên cứu của đề tài ển của robot đánh cầu lông ứu của đề tài ục đích nghiên cứu của đề tài ệu chung ản vẽ cơ khí

Tiêu chí quan tr ng trong vi c l a ch n b vi x lý là gi m th i gian và chi phíọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ời tìm tòi,phát tri n, đ c bi t là kh năng phát tri n ng d ng ph i th t nhanh chóng vàể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

h n Ngoài ra m t mô hình ng t d a trên ph n c ng sẽ giúp vi c vi t các chơ điện tử nói riêng, được ắc nghiệt, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, đượcngtrình x lý ng t tr nên đ n gi n h n bao gi h t, chử nói riêng, được ắc nghiệt, ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ời tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ơ điện tử nói riêng, đượcng trình kh i đ ng có thởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

đ ợc các thành tựu khoa học toc vi t tr c ti p b ng ngôn ng C mà không c n b t kì m t l nh assemblyến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ầy trong ất ệc chế tạo ra các robot thông minh cónào so v i ki n trúc ARM truy n th ng Các tính năng chính m i trong t p l nhến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh cóThumb-2 bao g m vi c th c hi n mã l nh C m t cách t nhiên h n, thao tác tr cồ án tốt nghiệp chính là ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ệc chế tạo ra các robot thông minh có ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, được ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi,

ti p trên các bit, phép chia ph n c ng và l nh If/Then H n n a, nhìn t góc đến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuậtphát tri n ng d ng, Thumb-2 tăng t c đ phát tri n, đ n gi n hóa vi c b o trì,ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

h tr các đ i tỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tong biên d ch thông qua t i u hóa t đ ng cho c hi u su t vàịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất

m t đ mã mà không c n quan tâm đ n vi c mã đập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ầy trong ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học toc biên d ch cho ch đ ARMịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

ho c Thumb K t qu là ta có th đ mã ngu n c a h trong ngôn ng C màặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ồ án tốt nghiệp chính là ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuậtkhông c n t o ra các th vi n đ i tầy trong ạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học tong biên d ch s n, có nghĩa là kh năng táiịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ẵn, các sinh viên kỹ thuật ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

s d ng mã ngu n l n h n nhi u.ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ồ án tốt nghiệp chính là ơ điện tử nói riêng, được

d) Gi m chi phí phát tri n và năng l ản vẽ cơ khí ển của robot đánh cầu lông ược điểm hiện tại của robot ng tiêu th ục đích nghiên cứu của đề tài

Chi phí luôn là rào c n l n nh t cho s l a ch n m t b vi x lý hi u su t cao.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ử nói riêng, được ệc chế tạo ra các robot thông minh có ất

B vi x lý đử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học toc thi t k trên m t di n tích nh sẽ gi m chi phí đáng k B viến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

x lý Cortex-M4 th c hi n đi u này b ng cách cài đ t các lõi ARM nh nh t tử nói riêng, được ự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ỏa, nhắm khám phá thăm dò chinh phục hành ất

tr c đ n nay, ch v i 33.000 c ng (c ng có th là NAND ho c NOR… tuỳ vàoến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ỉ bảo tận tình của các thầy trong ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nêncông ngh s n xu t) trong lõi trung tâm (0.18um G) và b ng cách k t h p hi uệc chế tạo ra các robot thông minh có ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ằng việc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có

qu , ch t chẽ các thành ph n trong h th ng vi x lý B nh đả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được ợc các thành tựu khoa học to ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượcc t i gi n b ngả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ằng việc chế tạo ra các robot thông minh cócách cài đ t b nh không th ng hàng (unaligned), thao tác bit d dàng v i kĩặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ẳng định, đây là lĩnh vực ễn thông qua việc tự tạo ra các mô hìnhthu t bit banding T p l nh Thumb-2 ti t ki m b l n h n 25% so v i t p l nhập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh cóARM

Đ đáp ng nhu c u ngày càng tăng trong vi c ti t ki m năng lể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ệc chế tạo ra các robot thông minh có ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ợc các thành tựu khoa học tong cácởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại,

ng d ng m ng không dây…, b vi x lý Cortex-M4 h tr m r ng xung nh pục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ạt được các thành tựu khoa học to ử nói riêng, được ỗ Hồng Quân ợc các thành tựu khoa học to ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khicho các c ng (có th ng ng cung c p xung nh p cho các c ng đ ti t ki m năngổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ổi mạnh mẽ, thông minh hơn, linh hoạt hơn, chính xác hơn Bên ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có

l ợc các thành tựu khoa học tong) và tích h p ch đ ng K t qu là b vi x lý ch tiêu th 4.5mW đi nợc các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ử nói riêng, được ỉ bảo tận tình của các thầy trong ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ệc chế tạo ra các robot thông minh cónăng và chi m di n tích 0.3 mm2 (silicon footprint) khi tri n khai t n sến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ởng các kiến thức khoa học mà các thế hệ đi trước đã để lại, ầy trong ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được100MHz trên quá trình công ngh TSMC 0.13G, s d ng t bào tiêu chu n ARMệc chế tạo ra các robot thông minh có ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ẩn đoán bệnh, giúp đỡMetro

e) S n ph m tiêu bi u ản vẽ cơ khí ẩm tiêu biểu ển của robot đánh cầu lông

Công ty đã có các s n ph m và board thí nhi m nh kit Stm32F4 discovery,ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ệc chế tạo ra các robot thông minh có

m t s n ph m c a k t h p lõi ARM th h th 4.ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ẩn đoán bệnh, giúp đỡ ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ợc các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ệc chế tạo ra các robot thông minh có

Thông s và đ c tính kĩ thu t c a kit stm32F4discovery:ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

+ T c đ x lí 32bits- 168Mhz, 1Mb b nh flash, 64Kb RAM.ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ử nói riêng, được

+ Chíp tích h p 17 Timer, trong đó có 2 timer 16bits không giao ti p v iợc các thành tựu khoa học to ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học tobên ngoài, 2 timer 32bits, còn l i là các timer 16bits.ạt được các thành tựu khoa học to

+ 3 b ADC 12bits

+ 2 b DAC

+ 3 b USART

+2 b I2C, RTC, USB

3.4.3 M ch công su t ạm vi và giới hạn nghiên cứu ấu cơ khí

Ở vị trí xung Clock ở cạnh xuống, dữ ạt được các thành tựu khoa học to ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ất ợc các thành tựu khoa học to

di chuy n c a robot.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

 Thông s kĩ thu t: ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt,

- Đ u vào: 30V, 20A s d ng t t cho motor 80W, encoder t 13-20000ầy trong ử nói riêng, được ục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, đượcxung

- Đi u khi n: PID, PD, PWM.ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới

Hình 3.15: M ch Driver và cách ghép n i ạo [8] ối hệ thống

CH ƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG NG 4: THI T K VÀ THI CÔNG H TH NG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ỆU CHUNG ỐNG 4.1 Thi t k h th ng ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ệu chung ối hệ thống

4.1.1 Thi t k các chi ti t c khí ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ơng pháp nghiên cứu

a) Thi t k khung robot ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí

Khung robot là b ph n nâng đ toàn b robot nên có các yêu c u sau:ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ỡ ầy trong

- Có đ c ng v ng l n và đ ch u va đ p t t.ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

- Yêu c u chính xác kích thầy trong c phù h p v i yêu c u.ợc các thành tựu khoa học to ầy trong

Đ đ m b o yêu c u trên ta ch n phể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong ọng chinh phục tự nhiên luôn thôi thúc con người tìm tòi, ơ điện tử nói riêng, đượcng pháp gia công c khí các chi ti tơ điện tử nói riêng, được ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to

c a khung là ph ơ điện tử nói riêng, đượcng pháp c t, hàn, ti n đ đ m b o yêu c u v đ chính xác.ắc nghiệt, ệc chế tạo ra các robot thông minh có ể cả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ả chinh phục các khoảng không gian mà trong giới ầy trong

Hình 4.1: B n vẽ khung robot ải

b) Thi t k c m bánh chuy n đ ng ết cấu cơ khí ết cấu cơ khí ục đích nghiên cứu của đề tài ển của robot đánh cầu lông ộng học của robot

Đ robot là b ph n nâng đ toàn b robot nên có các yêu c u sau:ến nay con người đã đạt được các thành tựu khoa học to ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ỡ ầy trong

- Có đ c ng v ng l n và đ ch u va đ p t t.ững các kiến thức lý thuyết có sẵn, các sinh viên kỹ thuật ịnh tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ập và linh hoạt trong các môi trường khắc nghiệt, ối kỹ thuật nói chung và ngành cơ điện tử nói riêng, được

- Ch u định tàu vũ trụ Mars Express của châu Âu sau khi ợc các thành tựu khoa học toc s c n ng 15Kg m i bánh.ặt kiến thức trong khi đó khoa học về robot lại rộng lớn nên ỗ Hồng Quân

Hình 4.2: Đ chuy n đ ng 4 bánh ế tạo [8] ển quay vòng bên trái ộng 4 bánh