Chuong2 TBD HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Chương ĐỘNG CƠ ĐIỆN Như trình bày mục 1.1 chương 1, động điện khâu quan trọng hệ thống truyền động điện Cơ cấu sản xuất loại máy có yêu cầu công nghệ đặc điểm riêng Máy sản xuất lại có nhiều máy: Máy gia công kim loại, máy công nghiệp dùng chung nên động điện có nhiều loại loại có tính đặc điểm riêng biệt Trong hệ thống truyền động điện, nhiệm vụ động điện cung cấp động lực cho cấu sản xuất Giữa động điện cấu sản xuất phải đảm bảo phù hợp tương ứng hệ thống truyền động làm việc tốt Điều chỉnh tốc độ cấu sản xuất nhu cầu cấp thiết máy móc dùng công nghiệp Muốn nâng cao trình độ tự động hóa suất máy ta phải dùng hệ thống truyền động điều chỉnh có tốc độ Có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện Phương pháp điều chỉnh tốc độ thích hợp với cấu sản xuất đảm bảo cho trình sản xuất tiến hành thuận lợi, nâng cao chất lượng sản phẩm nhiều trường hợp tinh giản cấu trúc chúng 2.1 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 2.1.1 Đặc tính động điện không đồng a) Động điện không đồng ba pha Mối quan hệ mô men quay độ trượt có dạng sau: M= 3U12 R ' 2  R ' ω1s  R + ÷ + ( x1 + x ' ) s   (2-1) Giữa độ trượt s tốc độ động liên hệ với theo biểu thức: ω = ω1(1-s) (2-2) Từ biết M(s) ta suy phương trình đặc tính M = f(ω) động Từ phương trình đặc tính ta vẽ dạng đặc tính hình 2-1a M Mth M A -ω1 a) ω1 ω B ω1 ω b) Mng Hình 2-1 Đặc tính động điện KĐB pha pha phận mở máy b) Động điện không đồng pha phận mở máy Phương trình đặc tính tương tự động không đồng ba pha động pha đồng thời tồn phương trình theo chiều quay thuận chiều quay ngược từ trường quay (mô men quay dương mô men quay âm) -6- M th = 3U12 R 2' 2  R ' ω1s th  R1 + ÷ + ( x1 + x ' ) s   (2-3a) Với sth = s M ng = 3U12 R ' 2  R ' ω1s ng  R + ÷ + ( x1 + x ' ) s   (2-3b) Với sng = – s Dạng đặc tính động không đồng pha phận mở máy trình bày hình 2-1b ứng với từ trường quay thuận, từ trường quay nghịch từ trường tổng 2.1.2 Đặc tính động điện đồng M Động đồng có ω = ω1, mà ω1 không đổi nên tốc độ ω động không đổi ω1 = const Trong phạm vi mô men cho phép M ≤ Mmax, đặc tính tuyệt đối cứng (đường hình 2-2) Khi mô men vượt trị số M max tốc Mc Mmm độ động đồng Trong hệ truyền động điện dùng động đồng người ta Mgđb sử dụng đặc tính góc M = f(θ) với θ góc 0,95ω1ω1 lệch pha suất điện động phần ứng điện Hình 2-2 Đặc tính ĐCĐB áp pha đặt vào stato Phương trình đặc tính góc động đồng rô to cực lồi có dạng:  1  mUE U2 sin θ + m sin 2θ  − ÷ M = (2-4a) x x ÷ x d ω1 2ω1 d   q Với động đồng rô to cực ẩn phương trình đặc tính góc đơn giản hơn: mUE sin θ M = x db ω1 (2-4b) 2.1.3 Đặc tính động điện chiều Tuỳ theo phương pháp kích thích khác mà phương trình dạng đặc tính động điện chiều có dạng khác a) Động điện chiều kích thích độc lập song song M M 1- Đặc tính tự nhiên; 2- Đặc tính có Rph M MC a) ω0 ω ω b) c) ω0 ω Hình 2-3 Đặc tính ĐCĐ chiều kt độc lập song song Phương trình đặc tính ĐCĐ chiều kích thích độc lập song song có dạng: -7- M= kφU (kφ) ω − Ru Ru (2-5) Dạng đặc tính ĐCĐ chiều kích thích độc lập song song hình 2-3a b) Động điện chiều kích thích nối tiếp kk φ U M= (2-6) (R u + kk φ ω) Dạng đặc tính hình 2-3b c) Động điện chiều kích thích hỗn hợp Động điện chiều kích thích hỗn hợp gồm hai cuộn kích thích nối tiếp song song tạo từ thông kích thích φ: φ = φss + φnt (2-7) φss – Từ thông cuộn kích thích song song tạo nên; φss = (0,75 ÷ 0,85)φH không phụ thuộc vào dòng điện phần ứng (không phụ thuộc vào tải); φnt – Từ thông cuộn kích thích nối tiếp tạo ra, phụ thuộc vào dòng điện phần ứng Khi phụ tải Mc = MH Iư = IH, tương ứng với từ thông: φntH = (0,15 ÷ 0,25)φH Do có hai cuộn kích thích nên đặc tính động chiều kích thích hỗn hợp vừa có dạng phi tuyến động điện chiều kích thích nối tiếp, đồng thời có tốc độ không tải lý tưởng ω0 động điện chiều kích thích độc lập (hình 2-3c) Tốc độ không tải lý tưởng có trị số lớn so với tốc độ định mức: ω0 = (1,3 ÷ 1,6)ωH 2.2 MỞ MÁY VÀ ĐẢO CHIỀU QUAY ĐỘNG CƠ ĐIỆN 2.2.1 Mở máy đảo chiều quay động điện không đồng a) Động không đồng ba pha Khi mở máy động cơ, dòng điện mở máy lớn (5 ÷ 7)I H, người ta phải nghiên cứu phương pháp mở máy động để giảm dòng mở máy Như giáo trình Kỹ thuật điện nêu, có phương pháp mở máy sau để giảm dòng mở máy: - Mắc nối tiếp điện trở điện kháng vào dây quấn stato (hình 2-4a); - Dùng máy biến áp tự ngẫu để hạ điện áp nguồn đặt vào động (hình 2-4b); - Dùng đổi nối – tam giác (hình 2-4c): Phương pháp áp dụng cho động làm việc nối tam giác, mở máy nối để giảm dòng mở máy; - Mắc thêm điện trở phụ vào dây quấn rô to (hình 2-4d): Phương pháp áp dụng cho động rô to dây quấn, mở máy đưa toàn điện trở, sau cắt dần điện trở Sự thay đổi dòng mở máy, mô men mở máy phụ thuộc vào phương pháp Họ đặc tính ứng với phương pháp hình 2-4h, i, k, l Hình 2-2k, l trình bày đặc tính mở máy mắc thêm điện trở phụ vào dây quấn rô to hai trường hợp: Mở máy với điện trở rô to không đối xứng đối xứng Muốn đảo chiều quay động không đồng ba pha ta đảo chiều từ trường quay cách thay đổi thứ tự hai ba pha lưới điện vào động (hình 2-4e, m) b) Động không đồng pha A A ~ A máy không mở Với động không đồng pha ~ B thêm phận mở B ~ ~ B máy C Có hai phương pháp mở máy: C ~ mô men mở máy không C~ - Mở máy dùng tụ (hoặc cuộn cảm), sơ đồ nối điện CD1ở hình 2-4f - Mở máy dùngCD vòng ngắn mạch, cấu tạo động dùng vòng ngắn hình 2-4g CD1việc Muốn đảo chiều1 quay động không đồng pha kiểu tụ điện có cuộn làm cuộn khởi động không phân biệt ta phải thay đổi chức hai cuộn dây cho nhau, thường gặp động máy giặt CK CD CD2 MBATN ĐC a) ∆ ∆ CD2 CD3 - - ĐC b) ĐC Y c) ∼ C D ĐC φ&φ&' K ĐC Ckđ d) e) M M ,xph = xph’’ > xph’ rph2 M2 MC rph2 rph1= ω1 ω rph1 = 0 Mở máy với điện trở rô to đối xứng M1 rph3 MC i) M1 = Mmmmax = (2 ÷ 2,5)MH M1 = 0,85Mmax M2 = Mmmmin = (1,1 ÷ 1,3)MC Mmax M ’ MC’ ’ ω1 ω h) rph1 > rph2 > rph3 > rph4 rph4 rph3 1U1 g) rph3>rph2>rph1 M U1’’ xph’ MC U U1>U1’>U1’’ xph’ f) ω1 ω k) M ω1 ω l) Hình 2-4 Sơ đồ nối điện đặc tính mở máy động KĐB ω1 ω m) Với động pha kiểu tụ điện có cuộn làm việc cuộn khởi động phân biệt muốn đảo chiều quay động ta phải thay đổi cực tính hai cuộn dây (đổi đầu cuối cho đầu đầu hai cuộn dây) 2.2.2 Mở máy đảo chiều quay động điện đồng -9- Mở máy động đồng phải qua hai giai đoạn: - Giai đoạn mở máy không đồng bộ: Trên mặt cực từ rô to cực lồi đặt dẫn rô to lồng sóc động không đồng dùng dây quấn kích thích với động đồng rô to cực ẩn, đóng điện vào stato (dây quấn rô to chưa đóng điện chiều), động mở máy động không đồng (đường hình 2-2) - Giai đoạn kéo vào đồng bộ: Khi tốc độ quay động khoảng 95% tốc độ đồng đóng dây quấn rô to vào nguồn điện chiều, động quay với tốc độ đồng Để đảo chiều quay động ba pha đồng người ta thực giống động không đồng bộ, 2.2.3 Mở máy đảo chiều quay động điện chiều Với động điện chiều, mở máy dòng điện lớn (10 ÷ 20) I H, để giảm dòng mở máy Imm = (2 ÷ 2,5)I H người ta dùng biện pháp sau: - Dùng biến trở mở máy bắt đầu khởi động, sau cắt dần điện trở để đưa tốc độ động đến chế độ xác lập (hình 2-5); - Giảm điện áp vào động mở máy: Phương pháp áp dụng với động kích thích độc lập kích thích song song làm việc kích thích độc lập M M Rph1 < Rph2 < Rph3 M1 Rph1 < Rph2 < Rph3 M1 Rph1 = Rph2 Rph3 M2 MC a) ω0 Rph1= M1 = Mmmmmax = (2 ÷ 2,5)MH M2 = Mmmmin = (1,1 ÷ 1,3)MC M2 Rph3 MC b) ω Rph2 ω3 ω2 ω1 ω Hình 2-5 Đặc tính mở máy động điện chiều a- ĐCĐ chiều kt độc lập (song song); b- ĐCĐ 1chiều kích thích nối ttiếp ; Để đảo chiều quay động điện chiều kích thích độc lập song song người ta thường đảo chiều dòng điện chạy dây quấn phần ứng Đặc tính mở máy động điện chiều kích thích hỗn hợp dùng điện trở phụ động điện chiều kích thích độc lập 2.3 HÃM ĐỘNG CƠ ĐIỆN Hãm hệ truyền động điện nhằm đạt mục đích sau: - Dừng hệ truyền động điện; - Giữ hệ thống đứng yên hệ thống chịu lực có xu hướng gây chuyển động - Giảm tốc độ hệ truyền động điện - Ghìm cho hệ truyền động điện làm việc với tốc độ ổn định, ví dụ: Giữ tốc độ hạ vật cầu trục Có thể hãm động theo hai phương pháp: - Hãm cơ; - Hãm điện Trạng thái hãm điện động trạng thái động sinh mô men điện từ ngược với chiều quay có Phương pháp hãm điện dùng má phanh ép vào trục động phanh, có hiệu lực tất mục đích nêu Có trạng thái hãm: - 10 - - Hãm tái sinh (hãm có hoàn trả lượng nguồn): Trạng thái hãm tái sinh động trạng thái tốc độ quay động lớn tốc độ đồng ω1 động xoay chiều tốc độ không tải lý tưởng ω0 với động điện chiều Ở trạng thái hãm tái sinh P điện < 0, P < 0, biến thành điện trả lưới Đây phương pháp hãm kinh tế động sinh điện hữu ích - Hãm ngược: Trạng thái hãm ngược động trạng thái đổi nối mạch điện vào động để rô to quay ngược chiều với mô men điện từ động Ở trạng thái hãm ngược P điện > 0, P < 0, động nhận điện từ nguồn trục động biến thành nhiệt - Hãm động năng:Trạng thái hãm động động trạng thái động hệ truyền động điện tích luỹ trình làm việc biến đổi thành điện thông qua động Điện tiêu thụ dạng nhiệt điện trở hãm Khi hãm động P điện = 0, Pcơ < Tuỳ theo phương pháp kích thích mà có hai phương pháp hãm động năng: + Hãm động kích thích độc lập: Kích thích nguồn ngoài; + Hãm động tự kích thích: Kích thích dòng điện cảm ứng động hãm 2.3.1 Hãm động điện không đồng a) Hãm tái sinh M M 2p MmaxĐC MC Mmm ĐC MC A ωthĐC ωthMP B ω1 ω ω ω 1’ C p A ω1 ω C a) MmaxMP D b) c) B M ĐC MC B -ω1 C A ω1 ω d) e) Hình 2-6 Động KĐB pha chế độ hãm tái sinh Hãm tái sinh động không đồng ba pha xảy trường hợp sau: * Hãm tái sinh máy sản xuất trở thành nguồn động lực Trong trình làm việc, máy sản xuất (MSX) trở thành nguồn động lực làm quay rô to động với tốc độ ω > ω0, động trở thành máy phát, phát lượng trả lại nguồn (hình 2-6a) Hình 2-6b cho dạng hãm tái sinh động làm việc chế độ máy phát (đoạn BC) - 11 - * Hãm tái sinh giảm tốc độ cách tăng số đôi cực từ Với động không đồng điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi tần số thay đổi số đôi cực từ giảm tốc độ thực hãm tái sinh (đoạn BC hình 2-6c) * Hãm tái sinh đảo chiều quay động Động làm việc ổn định chế độ động (điểm A) nâng tải, ta đảo chiều quay động (thay đổi thứ tự hai ba pha lưới vào động cơ, hình 2-6d) cho động làm việc chế độ máy phát ( ω > −ω1 ) điểm B, phụ tải năng, động làm việc chế độ hãm tái sinh (đoạn BC) hạ hàng với tốc độ ổn định (hình 26e) b) Hãm ngược Hãm ngược xảy hai trường hợp: - Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch điện rô to - Đảo chiều quay động Đối với động không đồng bộ, hai trường hợp hãm ngược s = ω1 + ω ω1 >1 nên dòng điện rô to có giá trị lớn Mặt khác, tần số dòng điện rô to f = sf lớn nên điện kháng x2’ lớn, mô men nhỏ Vì vậy, để tăng cường mô men hãm giảm dòng điện rô to ta phải đưa thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rô to động rô to dây quấn * Hãm ngược nhờ đưa điện trở phụ có trị số lớn vào mạch điện rô to Đặc tính động không đồng rô to dây quấn truyền động cấu nâng – hạ cầu trục làm việc (nâng tải- đường 1) hạ (đường 2) trình bày hình 27 Đoạn CD đoạn đặc tính hãm ngược ω M Mc MĐ ω Mc MĐ ĐC P K D Rph MC C ωD O P A B ω1 ωA ω Hình 2-7 Hãm ngược nhờ đưa Rph có trị số lớn vào mạch điện rô to * Hãm ngược nhờ đảo chiều quay động Động điện không đồng rô to dây quấn làm việc với tải có mô men phản kháng MC điểm A đường đặc tính (hình 2-8b) Để hãm máy, ta thay đổi thứ tự hai ba pha lưới điện vào động để đảo chiều quay động (hình 2-8a) Đặc tính hãm ngược trình bày hình 2-8b M 1- Đặc tính tự nhiên; 2- Đặc tính đảo chiều quay động cơ; 3- Đặc tính đảo chiều quay đưa thêm R ph để tăng cường Mh (Mh ≥ 2,5MH); 4- Đặc tính đưa điện trở phụ lớn A’B’; A’’B’’, A’’I – Các đoạn đặc tính hãm ngược ĐC K Rph a) Mc -ω1 C’ O I C’’ Mc B’ B’’ - 123 b) A ωA ω1 A’ A’’ ω Hình 2-8 Trạng thái hãm ngược nhờ đảo chiều quay động c) Hãm động * Hãm động kích thích độc lập Để hãm động động điện không đồng làm việc chế độ động cơ, ta cắt stato khỏi lưới điện xoay chiều cấp nguồn điện chiều cho stato (hình 2-9a) Dòng điện chiều điều chỉnh nhờ biến trở điều chỉnh Vì dây quấn stato dây quấn ba pha nên cấp nguồn điện chiều cho dây quấn phải tiến hành đổi nối theo sơ đồ hình 2-10 Đặc tính hãm động kích thích độc lập ĐCKĐB biểu diễn hình 2-9b M Rkt K H + _ H ĐC B’ H 1- Đặc tính tự nhiên; 2- Đặc tính hãm động ktđl ứng với I kt2 , Rh2 3- Đặc tính hãm với I kt2, Rh3, Rh3 > Rh2 4- Đặc tính hãm với Rh4 = Rh2, Ikt4 < Ikt2 Rh a) O ωth2 ωth3 Mc A ωA ω Mh4 Mh2 ω A’ b) Hình 2-9 Đặc tính hãm động kích thích độc lập ĐCKĐB + + _ + _ + _ + _ Hình 2-10 Sơ đồ nối dây stato cấp điện chiều để hãm động * Hãm động tự kích thích Trong hãm động tự kích thích, từ trường lúc hãm tạo dòng điện cảm ứng phần ứng Dòng cảm ứng xoay chiều chỉnh lưu cấp Klại kích thích qua K K điện trở hạn chế hình 2-11 Từ trường hãm yếu dần tốc độ động giảm (vì suất điện động cảm ứng giảm) Người ta thường dùng tụ điện để hãm tự kích động điện xoay chiều không đồng ba pha H H (hình 2-12) Các tụ điện nối hình Δ mắc song song với động (hình 2-12a) chúng nạp điện đầy ∼ ∼ Rhc - 13 - Hình 2-11 Hãm động tự kích dùng CL ba pha động làm việc điểm A đường đặc tính tự nhiên (hình 2-12b) Khi cắt stato khỏi lưới điện xoay chiều ba pha, tụ điện phóng điện tạo từ trường quay với tốc độ không tải lý tưởng thấp nhiều với tốc độ không tải lý tưởng (tốc độ đồng ω1) đặc tính tự nhiên Do đó, tốc độ động có lớn nhiều tốc độ không tải lý tưởng nên động chuyển sang hãm tái sinh điểm A’ đường đặc tính Tốc độ động giảm nhanh theo đặc tính đến tốc độ không tải lý tưởng ω1’ Trị số điện dung tụ điện khác đặc tính hãm tụ điện khác Điện dung lớn mô men hãm ban đầu lớn tốc độ không tải lý tưởng nhỏ nghĩa trình hãm kéo xuống tốc độ thấp (đường 3) M ∼ ∼ K K ∼ ∼ K K C C Mc C O A ωA ω1 ω1’’ ω1’ Mh2 Mh3 K K C ω A’ A’’ a) c) b) Hình 2-12 Hãm động tự kích thích dùng tụ điện Giá trị điện dung tụ điện cần chọn cho dòng điện hãm ban đầu không vượt dòng điện mở máy Ở tần số 50Hz, độ lớn điện dung tụ điện nối hình Δ tính theo công thức: I0p C = 3185k (2-8) UH I0p – Dòng điện từ hoá pha, A; UH - Điện áp dây định mức, V; k - Hệ số, k định giá trị mô men hãm hay dòng điện hãm ban đầu, thường chọn k = ÷ 6; Đơn vị điện dung C μF Quá trình hãm động tự kích tụ điện kết thúc tốc độ giảm 30 ÷ 40% giá trị tốc độ định mức lúc động bị tiêu hao tới 3/4 dự trữ làm việc Để dừng hoàn toàn động dùng phanh Có thể hãm tụ điện theo sơ đồ đơn K K1 K giản hình 2-12c K2 Trường hợp muốn hiệu lực hãm C sơ đồ hình 2-12a ta phải chọn điện dung tụ C K2 điện gấp 2,1 lần điện dung tính theo công thức (2C 8) ∼ - 14 - ∼ ∼ Hình 2-13 Hãm tụ điện kết hợp với hãm động kt độc lập Để khắc phục nhược điểm phương pháp hãm tụ điện không hãm đến lúc động dừng hoàn toàn ta kết hợp hãm tụ điện với hãm động kích thích độc lập hình 2-13 Khi kết thúc hãm tụ điện đóng công tắc K để cấp điện chiều cho stato hãm động kích thích độc lập 2.3.2 Hãm động điện đồng Động đồng thường dùng phương pháp hãm động Hãm tái sinh gặp a) Hãm tái sinh M Động điện đồng có chế độ hãm tái sinh làm việc góc I phần tư thứ IV hệ trục toạ độ (M, ω) hình ω1 2-14 Lúc động ω III IV làm việc chế độ máy phát, biến thành điện hoàn trả Hình 2-14 Trạng thái hãm tái sinh lưới ĐCĐB b) Hãm động Khi động đồng quay, muốn hãm động năng, stato động cắt khỏi lưới điện xoay chiều nối vào điện trở phụ ba pha, rô to đóng vào nguồn điện chiều cũ Sơ đồ nguyên lý hãm động động đồng đặc tính hãm biểu diễn hình 2-15 Đặc tính hãm động có dạng động không đồng hãm động kích thích độc lập M Mc ω1 O a) + _ Rkt A ω A’ b) Hình 2-15 Hãm động động đồng 2.3.3 Hãm động điện chiều a) Hãm tái sinh * Hãm tái sinh động điện chiều kích thích độc lập (hoặc song song) Động điện chiều có số trạng thái hãm tái sinh: - Hãm tái sinh chế độ máy phát Lúc máy sản xuất nguồn động lực quay rô to động cơ, làm cho động trở thành máy phát, phát lượng trở nguồn Đặc tính hãm hình 2-16a - Hãm tái sinh giảm điện áp phần ứng - 15 - Nếu mô men cản có dạng mô men năng, giảm điện áp nguồn đột ngột, tốc độ không tải ω0 giảm tốc độ ω chưa kịp giảm, làm cho tốc độ động lớn tốc độ không tải lý tưởng ω0’, động trở thành máy phát, phát lượng nguồn (hãm tái sinh) Đặc tính hãm hình 2-16b - Hãm tái sinh đảo chiều điện áp phần ứng Mô men cản mô men năng, đảo chiều điện áp, tốc độ quay động đảo chiều, động chuyển đến làm việc điểm B (hình 2-16c) có ω > ω0 , động trở thành máy phát Trong thực tế, cấu nâng - hạ cầu trục, thang máy, nâng tải, động làm việc chế độ động (điểm A đặc tính hình 2-16c), hạ tải động làm việc chế độ máy phát (điểm B) M M M ω0 A ωôđ ω D MC A ωD C ω0’ ωA B MC B ω0 ω C -ω0 ωôđ A ω0 ω B b) a) Hình 2-16 Trạng thái hãm tái sinh ĐCĐ chiều kích thích độc lập c) * Hãm tái sinh động điện chiều kích thích nối tiếp Động điện chiều kích thích nối tiếp hãm tái sinh đặc tính tiệm cận với trục Oω M tiến tới không b) Hãm ngược * Hãm ngược động điện chiều kích thích độc lập (song song) - Hãm ngược nhờ đưa điện trở phụ vào mạch điện phần ứng Ta xét trường hợp động làm việc nâng tải với tốc độ ổn định, đưa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng (hình 2-17) động M hãm ngược (đoạn CD) với tốc M độ hạ không đổi Ở đặc tính hãm ngược,1suất điện động động đảo dấu Động làm việc máy phát mắc nối tiếp với lưới điện biến điện nhận từ lưới trục A M Mc A D c động thành nhiệt điện trở tổng mạch điện phần ứng tổn thất lượng lớn ωD O -ωO C B ωA ω0 ω0 ω C ω Hình 2-17 Trạng thái hãm ngược cách thêm Rph ĐCĐ chiều ktđl ss B D Mc C’ B’ 1- Đặc tính tự nhiên; 2- Đặc tính hãm đảo chiều điện áp với R ph = 0; Mh lớn; 3- Đặc tính hãm có R ph lớn không đảo chiều quay (MC < Mc); - 16 4- Đặc tính hãm có Rph không đủ lớn, đảo chiều quay (MC’ > Mc) A’ Hình 2-18 Hãm ngược nhờ đảo chiều điện áp ĐCĐ chiều kt độc lập - Hãm ngược nhờ đảo chiều điện áp đặt vào động Động điện chiều kích thích độc lập (song song) làm việc điểm A đặc tính hình 2-18 với tải có mô men phản kháng M c Để hãm máy, ta đảo cực tính điện áp đặt vào phần ứng động Do đặc tính động điện chiều kích thích độc lập tương đối cứng nên kết hợp việc đảo cực tính để hãm ngược với mắc thêm điện trở phụ vào mạch điện phần ứng để mô men hãm không vượt 2,5M H Các đặc tính hãm ngược theo phương pháp trình bày hình 2-18 * Hãm ngược động điện chiều kích thích nối tiếp - Đưa điện trở phụ lớn vào mạch điện phần ứng (hình 2-19a) Đoạn CD đặc tính hãm ngược động điện chiều kích thích nối tiếp - Hãm ngược cách đảo chiều điện áp phần ứng Đoạn BC hình 2-19b đoạn đặc tính hãm ngược động điện 1chiều kích thích nối tiếp đảo chiều điện áp, phụ tải phản kháng, động làm việc ổn định điểm D M M D MC A MC A C D C B ω MC B ω b) a) Hình 2-19 Đặc tính hãm ngược ĐCĐ chiều kích thích nối tiếp c) Hãm động * Hãm động động điện chiều kích thích độc lập ( song song) M - Hãm động kích thích độc lập M MĐ _ + _ + Ikt kt ω Iư Ih Rh b) Mc A _ O ωB’ ωB’’ Eư Eư a) ω + MĐ B’ B’’ kt Ikt MA’ - 17 - M ωA c c ω c) MA’’ ω0 ωA ω A’ A’’ Mc ω MĐ Hình 2-20 Hãm động kích thích độc lập ĐCĐ chiều kt song song Động điện chiều kích thích song song truyền động cấu nâng - hạ cầu trục làm việc điểm A đặc tính (hình 2-20c) Vật cẩu lên với tốc độ ωA Sơ đồ nối điện hình 2-20a Để hãm động động cơ, cuộn kích thích giữ nguyên dây quấn phần ứng cắt khỏi lưới điện nối kín với điện trở hãm R h (hình 2-20b) Do động tích luỹ động cơ, rô to tiếp tục quay từ trường phần cảm, dây quấn rô to xuất suất điện động, thực hãm động qua điện trở hãm (hình 220c) Cần chọn Rh cho dòng điện hãm ban đầu nằm giới hạn cho phép: I h ≤ (2 ÷ 2,5)IH - Hãm động tự kích M + Ikt _ + Ikt + Eư a) kt kt B’ B’’ ω ω Iư _ Iư _ Ih ωB’ ωB’’ Eư MA’ MA’’ Rh Mc A O ω0 ωA ω A’’ A’ b) c) Hình 2-21 Hãm động tự kích ĐCĐ 1chiều ktđl Sơ đồ nguyên lý từ chế độ động sang chế độ hãm động tự kích trình bày hình 2-21a 2-21b Khi động quay, ta cắt phần ứng lẫn cuộn kích thích khỏi lưới điện để đóng vào điện trở hãm với chiều dòng điện kích thích phải giữ không đổi Đặc tính hãm có dạng đặc tính không tải máy phát điện chiều kích thích độc lập hình 2-21c góc phần tư thứ IV Nếu mô men cản phản kháng, động dừng điểm O Nếu mô men cản mà giữ nguyên mạch hãm tải kéo động theo chiều ngược lại, hãm ghìm vật để hạ xuống điểm B’ B’’ đường đặc tính hãm Phương pháp hãm động tự kích thích không hiệu phương pháp hãm động kích thích độc lập lại có ưu điểm: Không cần nguồn điện chiều bên cấp cho cuộn kích thích tiến hành hãm điện * Hãm động động điện chiều kích thích nối tiếp - Hãm động kích thích độc lập Sơ đồ nguyên lý động (hình 2-22a) chuyển sang chế độ hãm động kích - 18 - thích độc lập (hình 2-22b) cần phải đảm bảo dòng điện kích thích có chiều trị số không đổi (điều chỉnh qua điện trở điều chỉnh R kt) Trạng thái hãm không khác so với động điện chiều kích thích song song nói nên đặc tính hãm động đường thẳng qua gốc toạ độ (hình 222c) Iư + Ih + Eư Eư kt U Ikt _ Rh M U _ a) kt Rkt b) B’ Mc A ω ωB ω Hình 2-22 Trạng thái hãm động kích thích độc lập ĐCĐ A1chiều ktnt ’ A’ c) - Hãm động tự kích + M Iư Eư kt _ Eư Ih B’ Ikt Mc A Hình 2-23 Hãm động kt tự kích ĐCĐ 1chiều ktnt ωB’ ω ωA RhcủaIkt động điện chiều Để hãm động tự kích kích thích nối tiếp, động a) quay ta cắt phần ứng lẫnb)cuộn kích thích khỏi lưới điện đóng vào điện trở hãm dòng điện kích thích giữ nguyên chiều cũ Sơ đồ nguyên lý đặc tính A’ biểu diễn hình 2-23b, c c) Từ thông giảm dần trình hãm động tự kích thích Đặc tính hãm tương tự động điện chiều kích thích song song độc lập (hình 2-23c) 2.4 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN Điều chỉnh tốc độ nội dung truyền động điện tự động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ máy sản xuất Có thể điều chỉnh tốc độ phương pháp khí (qua hộp bánh nối động với cấu sản xuất) phương pháp điện Ở đây, đề cập đến việc điều chỉnh tốc độ theo phương pháp điện Điều chỉnh tốc độ phương pháp điện đơn giản nhiều kết cấu khí máy - 19 - Có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động Tuỳ theo máy sản xuất mà ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cho phù hợp, đảm bảo trình sản xuất thuận lợi, nâng cao chất lượng suất Để đánh giá chất lượng phương pháp điều chỉnh tốc độ người ta vào số tiêu: Sai số tốc độ tương đối Δω%, dải điều chỉnh tốc độ D; Độ trơn điều chỉnh tốc độ γ; Độ cứng đặc tính β; Sự phù hợp đặc tính điều chỉnh đặc tính tải; tiêu kinh tế Ngoài ra, trường hợp cụ thể có tiêu khác để đánh giá hệ truyền động điện khả tự động hoá hệ thống v.v Việc đánh giá truyền động điện toán tối ưu đa mục tiêu, tuỳ trường hợp cụ thể chọn tiêu ưu tiên để định lựa chọn phương án điều chỉnh Sau đây, trình bày số phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện 2.4.1 Điều chỉnh tốc độ động điện không đồng a) Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi điện áp đặt vào stato Phương pháp thực với tần số không đổi Điện áp cấp cho động lấy từ biến đổi điện áp xoay chiều Bộ biến đổi điện áp máy biến áp tự ngẫu, cuộn kháng hay điện trở biến đổi điện áp bán dẫn mà trình bày chương sau Hình 2-24 vẽ sơ đồ nối điện đặc tính thay đổi điện áp đặt vào stato với động rô to dây quấn ∼3 M BBĐ Đường 1: Đtctn với U1 = U1H, Rph = 0; Đường 2: Đtcnt với U1 < U1H, Rph = 0; Đường 3: Đtcnt với U1 = U1H, Rph ≠ 0; ĐC Đường 4: Đtcnt với U1 < U1H, Rph ≠ Rph a) Mc b) Hình 2-24 Điều chỉnh ĐCKĐB pha cách thay đổi U1 ω1 ω Ta thấy: - Thay đổi điện áp thực phía giảm điện áp nên điều chỉnh tốc độ nhỏ tốc độ định mức, mô men cực đại, mô men mở máy giảm - Đối với động không đồng rô to dây quấn, thường thực với giảm điện áp tăng điện trở phụ mắc vào dây quấn rô to để tăng độ trượt tới hạn tăng dải điều chỉnh lớn - Khi giảm điện áp, tốc độ đồng không thay đổi, độ cứng đặc tính giảm Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp thích hợp với truyền động điện mà mô men tải tỷ lệ với bình phương tốc độ (máy bơm, quạt gió ) b) Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi tần số nguồn điện Về nguyên lý, thay đổi tần số f nguồn điện cấp cho động ω1 = 2πf/p thay đổi, ta điều chỉnh tốc độ quay động cơ, thay đổi tần số ảnh hưởng đến chế độ làm việc động cơ: Nếu giữ cho điện áp U1 không đổi, thay đổi f từ thông φ thay đổi: - Khi giảm tần số f < fH: Điều chỉnh tốc độ nhỏ tốc độ định mức ω < ωH, giữ U1 không đổi, dòng điện từ hóa tăng lên làm cho động bị tải từ, làm phát nóng động cơ, giảm tuổi thọ động cơ, chí động bị cháy nóng nhiệt độ cho phép - Khi tăng f, giữ U1 = cost phụ tải M C = const: Điều chỉnh tốc độ lớn tốc - 20 - độ định mức, dòng I2 tăng, động bị tải dòng bị phát nóng bị cháy Vì vậy, thay đổi tần số, để điều chỉnh tốc độ người ta thường kết hợp với thay đổi điện áp stato U1 thường dùng biến đổi tần số (máy biến tần) để thay đổi tốc độ động Đối với hệ truyền động dùng biến tần nguồn áp thường có yêu cầu giữ cho khả tải mô men không đổi phạm vi điều chỉnh tốc độ: kmax = M max = const M (2-9) M Mmax(ω) f ’’>fH >f ’ f‘ Mmax’ fH MmaxH Mmax’’ f ’’>fH >f ‘ Mmax f ‘’ MC b) ω’’ ω ωH M M f ’’>fH >f ’ Mmax’’ MmaxH Mmax’ Mmax(ω) f ' fH fH f ‘’ ω1’ ω1H ω1’ ω MC a) ω’ f’ Mmax’’ f '’ MC f ’’>fH >f ’ Mmax(ω) f' fH f '’ MC MmaxH Mmax’ d) c) ω ω1H ω1’ ω1H ω '’ ω1’ Hình 2-25 Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi tần số ω ω1'’ Quy luật điều chỉnh điện áp – tần số U 1/f thay đổi tùy theo loại tải * Khi yêu cầu điều chỉnh tốc độ đảm bảo công suất không đổi nghĩa M tỷ lệ nghịch với tần số (trong đầu máy điện, hình 2-25a) thì: ' U1 U1 f' = hay = const (2-10) U1 f f * Những máy yêu cầu mô men không đổi (trong máy cắt gọt kim loại, hình 2-25b) ta có: ' U U1 f' = hay: = const (2-11) U1 f f * Nếu mô men tỷ lệ bậc với tốc độ (đặc tính MPĐ chiều kích thích độc lập hình 2-25c) , ta có: U1 f3 = const (2-12) * Nếu yêu cầu mô men tỷ lệ với bình phương tốc độ (như quạt gió, máy bơm, hình 2-25d) ta có: - 21 - ' U U1 f'  =   hay: 21 = const (2-13) U1 f f  Như vậy, thay đổi tần số để điều chỉnh tốc độ quay động cơ, ta phải thay đổi điện áp cho phải đảm bảo điều kiện công thức (2-9) lại phụ thuộc vào dạng phụ tải Đặc tính với điện trở r 1, r2 không đổi thay đổi tần số ứng với loại tải có dạng hình 2-25 Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi tần số nguồn điện có đặc điểm: - Khi thay đổi tần số dòng điện stato tốc độ quay động thay đổi liên tục, phẳng; - Phải sử dụng nguồn điện đặc biệt có tần số biến thiên (máy biến tần), máy biến tần tương đối phức tạp đắt tiền Vì dùng có nhiều động cần điều chỉnh tốc độ theo quy luật chung sử dụng nguồn điện đặc biệt c) Điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi số đôi cực từ p A B C A 1 B B2 A2 A1 B1 C C2 A1 B1 C1 A B C A2 B2 C2 X B2 C2 ∼3 Y A B1 C1 B C ∼3 d) C2 B2 a) c) Hình 2-26 Đổi nối số đôi cực từ theo tỷ lệ 2:1 (Y/YY) đặc tính Y Z YY b) C1 A1 A2 M A2 ω Động thay đổi số đôi cực từ loại động chế tạo đặc biệt để dây quấn stato thay đổi cách nối dây tương ứng với số đôi cực từ p khác Các đầu dây để đổi nối đưa hộp đấu dây vỏ động Số đôi cực từ rô to nguyên tắc phải thay đổi dây quấn stato, điều khó thực động rô to dây quấn động rô to lồng sóc dây quấn rô to có khả tự thay đổi số đôi cực từ tương ứng với stato Do phương pháp sử dụng chủ yếu cho động rô to lồng sóc với tỷ lệ: 2:1, 3:1, 4:1 hay tới 8:1 Các sơ đồ đối nối đặc tính tương ứng giáo trình Máy điện nêu, đưa ví dụ cách đổi nối Y/YY (sao/sao kép) với tỷ lệ 2:1 mô men tới hạn giữ nguyên hình 2-26d Các đầu dây stato đưa hộp đấu dây hình 2-26a Hình 2-26b ứng với số đôi cực từ p = 2, hình 226c ứng với số đôi cực từ p = Khi đổi nối, đầu dây phải nối qua tiếp điểm công tắc tơ Ở phương pháp điều chỉnh tốc độ này, công suất cho phép tăng lên hai lần, phù hợp với tải không đổi Phương pháp có đặc điểm sau: - Điều chỉnh tốc độ nhảy cấp số đôi cực từ p số nguyên, dải điều chỉnh không rộng kích thước động lớn - Phương pháp có ưu điểm đơn giản, rẻ tiền giữ nguyên độ cứng đặc tính - 22 - d) Điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi điện trở phụ mắc vào dây quấn rô to Phương pháp áp dụng động rô to dây quấn Thông qua vành trượt trục động ta nối biến trở ba pha điều chỉnh vào dây quấn rô to (hình 2-27a) Do biến trở điều chỉnh phải làm việc lâu dài nên có kích thước lớn biến trở mở máy Khi thay đổi Rph tốc độ động thay đổi (họ đường đặc tính điện trở phụ thay đổi hình 2-27b) Hoặc người ta điều chỉnh điện trở rô to biến đổi xung mà trình bày chương ∼3 sau M R2’ + rph R2’ ĐC Rph a) b) Hình 2-27 Đặc tính thay đổi điện trở phụ mạch rô to ω1 ω Phương pháp có đặc điểm: - Phương pháp có ưu điểm: Đơn giản, rẻ tiền, dễ điều chỉnh tốc độ động cơ; - Phương pháp điều chỉnh liên tục phẳng nhờ biến trở dòng điện rô to lớn nên thường điều chỉnh theo cấp; - Chỉ cho điều chỉnh tốc độ phía giảm; - Tốc độ giảm, đặc tính mềm, tốc độ động ổn định trước thay đổi tải; - Dải điều chỉnh phụ thuộc trị số mô men tải Mô men tải nhỏ, dải điều chỉnh hẹp, không tải không dùng phương pháp để điều chỉnh tốc độ được; - Phương pháp điều chỉnh có tổn hao lượng điện trở làm việc nên làm giảm hiệu suất động - Khi điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ) độ trượt động tăng, tổn hao lượng điều chỉnh lớn Phương pháp hay áp dụng cho phụ tải dạng (M C = const) Ngoài phương pháp trên, người ta điều chỉnh tốc độ nối cấp (nối động không đồng rô to dây quấn với động không đồng khác, hai động điện không đồng nối với lẫn điện), điều chỉnh công suất trượt rô to, điều khiển số v.v 2.4.2 Điều chỉnh tốc độ động điện đồng Động đồng thường sử dụng phổ biến dải công suất lớn hàng trăm kW trở lên để truyền động cho máy như: Máy bơm nước, quạt gió, máy cán, máy nghiền Hệ truyền động thường không đòi hỏi điều chỉnh tốc độ Động đồng có đặc tính M tuyệt đối cứng dải mô men cho phép, tốc độ không đổi Điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi thông số động được, thay đổi tần số nguồn cung cấp thay đổi tốc độ Chỉ thay đổi ω 1’ ω ω Hình 2-28 Đặc tính ĐCĐB giảm f - 23 - theo hướng giảm tần số (đặc tính hình 2-28) nhờ máy biến tần 2.4.3 Điều chỉnh tốc độ động điện chiều Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động điện chiều có nhiều ưu việt động điện xoay chiều, có khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng a) Điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích thích độc lập (song song) + + I M U BBĐ kt G Mc K F C A _ _ a) ωG ωK b) B E ωA ωF ω ω02 ω01 03 ω D Hình 2-29 Ðiều chỉnh tốc ðộ ÐCÐ kt ðộc lập phýõng pháp thay ðổi ðiện áp Ở phương trình đặc tính (công thức 2-5) động điện chiều kích thích độc lập (hoặc song song), ta thấy: Khi thay đổi yếu tố: U, φ, Rư cho họ đặc tính khác Vì vậy, với mô men tải đó, tốc độ động khác đặc tính khác Tốc độ động điện chiều kích thích độc lập kích thích song song điều chỉnh theo phương pháp sau: * Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp phần ứng Sơ đồ nguyên lý hình 2-29a Từ thông động giữ không đổi, điện áp phần ứng cấp từ biến đổi (sẽ đề cập kỹ chương sau) Khi thay đổi điện áp cấp cho phần ứng, ta họ đặc tính ứng với tốc độ không tải khác có độ cứng Điện áp U thay đổi phía giảm so với điện áp định mức (U ≤ UH) nên phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ theo hướng nhỏ tốc độ định mức Quá trình điều chỉnh tốc độ nhờ thay đổi điện áp giải thích hình 2-29b Điều chỉnh tốc độ động chiều kích thích độc lập biện pháp thay đổi điện áp phần ứng có đặc điểm: - Điện áp phần ứng giảm, tốc độ động nhỏ - Điều chỉnh trơn toàn dải điều chỉnh - Độ cứng đường đặc tính giữ không đổi toàn dải điều chỉnh - Sai số tốc độ tương đối (sai số tĩnh) đặc tính thấp (ứng với điện áp nhỏ nhất) không vượt sai số cho phép cho toàn dải điều chỉnh - Dải điều chỉnh D ≈ 10:1 - Chỉ thay đổi tốc độ phía tốc độ định mức - Phương pháp điều chỉnh cần nguồn thay đổi trơn điện áp * Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông Muốn thay đổi từ thông động cơ, ta tiến hành thay đổi dòng điện kích thích động qua điện trở mắc nối tiếp mạch kích thích (hình 2-30a) - 24 - Phương pháp cho phép tăng điện trở vào mạch kích thích nghĩa giảm dòng kích thích (I kt ≤ IktH) thay đổi phía giảm từ thông Khi giảm từ thông, đặc tính dốc có tốc độ không tải lớn Họ đặc tính giảm từ thông hình 2-30b M + + φ1 = φH > φ2 > φ3 Rkt U Mc1 kt φ3 Mc2 _ _ φ2 a) b) ω01 ω02 ω03 ω Hình 2-30 Điều chỉnh tốc độ ĐCĐ kt độc lập nhờ thay đổi từ thông ĐCĐ ktđl Phương pháp điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi từ thông có đặc điểm: - Từ thông giảm tốc độ không tải lý tưởng động tăng, tốc độ động lớn - Độ cứng đặc tính giảm giảm từ thông - Có thể điều chỉnh trơn dải điều chỉnh: D ≈ 3:1; - Các đặc tính thay đổi từ thông cắt nhau, với tải không lớn (M c1) tốc độ tăng từ thông giảm, vùng tải lớn tải lớn (M c2) tốc độ tăng hay giảm tùy theo dòng điện kích thích Trong thực tế, phương pháp thường áp dụng vùng tải không lớn so với định mức - Ở vùng tải nhỏ thay đổi tốc độ theo hướng lớn tốc độ định mức - Phương pháp kinh tế việc điều chỉnh tốc độ thực mạch kích thích với dòng điện kích thích nhỏ (2 ÷ 10)% dòng điện định mức phần ứng nên tổn hao điều chỉnh thấp * Điều chỉnh tốc độ phương pháp điều chỉnh điện trở mạch điện phần ứng Sơ đồ nguyên lý hình 2-31a Khi tăng điện trở mạch điện phần ứng, đặc tính dốc có tốc độ không tải không đổi Tốc độ động giảm tăng điện trở phụ mắc nối tiếp với mạch điện phần ứng Họ đặc tính thay đổi điện trở phụ mạch điện phần ứng hình 2-31b với Rph1 < Rph2 < Rph3 Điều chỉnh theo phương pháp có đặc điểm sau: - Điện trở mạch phần ứng tăng, đặc tính mềm, độ ổn định tốc độ sai số tốc độ lớn - Phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ phía nhỏ tốc độ định mức - Tổn hao công suất điện trở lớn điều chỉnh lớn - Dải điều chỉnh phụ thuộc vào tải Tải nhỏ (M 1) dải điều chỉnh nhỏ, phương pháp có D ≈ 5:1 Về nguyên tắc, phương pháp cho phép điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở dòng điện phần ứng I lớn nên việc chuyển đổi điện trở khó khăn Thực tế thường sử dụng chuyển đổi theo cấp biến trở M Rph3 > Rph2 + + Rph U Rph1 = Rph2 kt Rph3 Mc _ _ a) M1 - 25 - b) ω0 ω Hình 2-31 Điều chỉnh tốc độ nhờ thay đổi điện trở phần ứng ĐCĐ 1chiều ktđl * Điều chỉnh tốc độ cách phân mạch phần ứng Nếu mắc điện trở phụ R ps song song với phần ứng điện trở tổng mạch điện phần ứng giảm, vậy, mạch cần mắc nối tiếp thêm điện trở phụ R ph hình 232a Đặc tính đường thẳng với tốc độ không tải lý tưởng nhỏ tốc độ không tải lý tưởng đặc tính tự nhiên Hình 2-32b vẽ đặc tính động điện kích thích độc lập phân mạch phần ứng.: Trong sơ đồ phân mạch phần ứng, thay đổi R ps, Rph hay hai tốc độ không tải lý tưởng độ cứng đường đặc tính thay đổi D ≈ ÷5 + U _ Ic Rph Is Iư Eư α= Rps a) M + kt R ps R ps + R ph _ Đường 1: Rps1 = ∞, Rph1 = Đường 2: Rps2 = ∞, Rph2 ≠ 0; Đường 3: Rps3 ≠ 0, Rph3 ≠ 0; Đường 4: Rps4< Rps3, Rph ≠ ω0 b) Hình 2-32 Điều chỉnh tốc độ phương pháp phân mạch phần ứng ĐCĐ ktđl α’ω0 αω0 ω b) Điều chỉnh động điện chiều kích thích nối tiếp Có số phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích thích nối tiếp: * Điều chỉnh tốc độ phương pháp thay đổi điện trở phụ mắc nối tiếp với mạch điện phần ứng Sơ đồ nguyên lý phương pháp hình 2-33a Họ đặc tính thay đổi điện trở phụ hình 2-33b Nhìn vào phương trình đặc tính công thức (2-6) ta thấy: - Phương pháp cho phép điều chỉnh theo hướng giảm tốc độ so với tốc độ định mức Iư - Muốn tốc M Rph1 < Rph2 < Rph3 + độ nhỏ điện trở phụ lớn Eư dẫn tới tổn hao lượng Rph1 = lớn Rph2 - Ở tốc độ Rph3 kt nhỏ, đặc tính _mềm M Rph a) C b) 26 - tốc độ ĐC ktnt Hình 2-33 Điều -chỉnh phương pháp mắc thêm điện trở phụ ω nên độ ổn định tốc độ - Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số tải MC Ngoài ra, người ta điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích thích nối tiếp phương pháp phân mạch phần ứng phân mạch phần cảm, sơ đồ nguyên lý hình 2-34a, b + Is + Iư Rps Eư a) kt Ikt _ kt Rph Eư b) Ikt _ Iư Rph Hình 2-34 Sơ đồ nguyên lý điều khiển ĐCĐ 1chiều ktnt phương pháp phân mạch phần ứng phần cảm Is Rps Ngoài phương pháp điều chỉnh tốc độ nêu trên, người ta dùng hệ điều chỉnh tốc độ động điện chiều khác: Hệ truyền động máy phát – động (F-Đ); hệ truyền động khuếch đại từ - động (KĐT-Đ); hệ truyền động tiristor – động (T-Đ); hệ truyền động xung áp - động (XA-Đ) Do thời lượng chương trình có hạn nên không trình bày chương CÂU HỎI ÔN TẬP CHƯƠNG Phương trình dạng đặc tính loại động cơ: Không đồng bộ, đồng bộ, động điện chiều Các phương pháp mở máy đảo chiều quay loại động (sơ đồ nối điện dạng đặc tính cơ) Các trạng thái hãm loại động (sơ đồ nối điện dạng đặc tính cơ) Các phương pháp điều chỉnh tốc độ loại động điện, ưu nhược điểm phạm vi điều chỉnh - 27 - - 28 - ... dùng hệ điều chỉnh tốc độ động điện chiều khác: Hệ truyền động máy phát – động (F-Đ); hệ truyền động khuếch đại từ - động (KĐT-Đ); hệ truyền động tiristor – động (T-Đ); hệ truyền động xung áp - động. .. động điện chiều kích thích hỗn hợp dùng điện trở phụ động điện chiều kích thích độc lập 2.3 HÃM ĐỘNG CƠ ĐIỆN Hãm hệ truyền động điện nhằm đạt mục đích sau: - Dừng hệ truyền động điện; - Giữ hệ. .. 0, động nhận điện từ nguồn trục động biến thành nhiệt - Hãm động năng:Trạng thái hãm động động trạng thái động hệ truyền động điện tích luỹ trình làm việc biến đổi thành điện thông qua động Điện