Các loại máy cắt gọt kim loại là đặc trưng cho ngành cơ khí chế tạo máy, gia công kim loại… Nó đóng một vai trò to lớn trong lĩnh vực sản xuất của nền kinh tế, cơ khí hóa có liên quan chặt chẽ tới điện khí hóa và tự động hóa. Dưới tác động của khoa học kỹ thuật hiện đại với các loại máy móc nói chung, đối với các loại máy cắt gọt kim loại nói riêng ngày càng được cho phép đơn giản hơn về kết cấu cơ khí của máy và giảm nhẹ cường độ lao động. Máy cắt gọt kim loại được dùng để gia công các chi tiết kim loại bằng cách hớt các lớp kim loại thừa, để sau khi gia công các chi tiết có hình dáng gần đúng với yêu cầu (gia công thô) hoặc thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ chính xác nhất định về kích thước và độ bóng cần thiết của bề mặt gia công
LỜI NÓI ĐẦU Các loại máy cắt gọt kim loại đặc trưng cho ngành khí chế tạo máy, gia công kim loại… Nó đóng vai trò to lớn lĩnh vực sản xuất kinh tế, khí hóa có liên quan chặt chẽ tới điện khí hóa tự động hóa Dưới tác động khoa học kỹ thuật đại với loại máy móc nói chung, loại máy cắt gọt kim loại nói riêng ngày cho phép đơn giản kết cấu khí máy giảm nhẹ cường độ lao động Máy cắt gọt kim loại dùng để gia công chi tiết kim loại cách hớt lớp kim loại thừa, để sau gia công chi tiết có hình dáng gần với yêu cầu (gia công thô) thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ xác định kích thước độ bóng cần thiết bề mặt gia công (gia công tinh) Nội dung đồ án em xin trình bày “Thiết kế hệ truyền động chiều cho động quay chi tiết máy mài tròn’’ Đây máy gia công kim loại thông dụng sản xuất công nghiệp Chương Đặc điểm công nghệ yêu cầu truyền động máy mài tròn 1.1 Khái niệm chung 1.1.1 Khái niệm chung máy cắt kim loại Máy cắt kim loại dùng để gia công chi tiết kim loại cách cắt hớt lớp kim loại thừa, để sau gia công chi tiết có hình dáng gần yêu cầu (gia công thô) thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ xác định kích thước độ bóng cần thiết bề mặt gia công (gia công tinh) 1.1.2 Phân loại máy cắt kim loại - Tùy thuộc vào trình công nghệ đặc trưng phương pháp gia công, dạng dao, đặt tính chuyển động…, máy cắt chia thành máy bản: tiện, phay, bào, khoan – doa, mài nhóm máy khác gia công rang, ren vít,… - Theo đặc điểm trình sản xuất, chia thành máy vạn năng, chuyên dùng đặc biệt - Theo kích thước trọng lượng chi tiết gia công máy, chia máy cắt kim loại thành máy bình thường, máy cỡ lớn, máy cỡ nặng máy nặng - Theo độ xác gia công, chia thành máy có độ xác bình thường, cao cao 1.1.3 Các chuyển động máy cắt kim loại Trên máy cắt kim loại có hai loại chuyển động chủ yếu: chuyển động chuyển động phụ Chuyển động di chuyển tương đối dao cắt so với phôi để đảm bảo trình cắt gọt Chuyển động lại chia ra: chuyển động chuyển động ăn dao Các chuyển động chính, ăn dao chuyển động quay chuyển chuyển động tịnh tiến dao phôi Chuyển động (chuyển động làm việc) chuyển động đưa dao cắt ăn vào chi tiết - Chuyển động ăn dao chuyển động xê dịch lưỡi dao phôi để tạo lớp phoi - Chuyển động phụ chuyển động không liên quan trực tiếp đến trình cắt gọt, cần thiết chuẩn bị gia công, hiệu chỉnh máy… Ví dụ: di chuyển dao phôi, nâng hạ xà máy bào giường,… 1.2 Đặc điểm công nghệ máy mài tròn Máy mài có hai loại chính: máy mài tròn máy mài phẳng Ngoài có loại máy khác như: máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng… Thường máy mài có ụ chi tiết bàn để kẹp chi tiết ụ đá mài, có trục với đá mài Cả hai ụ đặt bệ máy Máy mài tròn có hai loại: máy mài tròn máy mài tròn Trên máy mài tròn có loại chuyển động sau: - Chuyển động chuyển động quay đá mài - Chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang trục (ăn dao ngang) chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) - Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết… Hình 1.2 Sơ đồ gia công chi tiết máy mài tròn 1.3 Đặc điểm truyền động điện trang bị điện máy mài tròn 1.3.1 Truyền động Thông thường máy không yêu cầu điều chỉnh tốc độ nên sử dụng động không đồng rô to lồng sóc Ở máy mài cỡ nặng, để trì tốc độ cắt không đổi mòn đá hay kích thước chi tiết gia công thay đổi, thường sử dụng truyền động động có phạm vi điều chỉnh tốc độ D = (2 ÷ 4)/1 với công suất không đổi Ở máy mài trung bình nhỏ v = (50 ÷ 80) m/s nên đá mài có đường kính lớn tốc độ quay đá khoảng 1000 vg/ph Ở máy có đường kính nhỏ, tốc độ đá cao, động truyền động động đặc biệt, đá mài gắn trục động cơ, động có tốc độ (24000 ÷ 48000) vg/ph, lên tới (150000 ÷ 200000) vg/ph Nguồn động biến tần, máy phát tần số cao (BBT quay), biến tần tĩnh (BBT thyristor) 1.3.2 Truyền động ăn dao Ở máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động không đồng nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đôi cực p) với D = (2 ÷ 4)/1 Ở máy lớn dùng hệ thống biến đổi – động điện chiều (BBĐ – ĐM), hệ KĐT – ĐM có D = 10/1 với điều chỉnh điện áp phần ứng Truyền động ăn dao dọc bàn máy mài tròn cỡ lớn thực theo hệ BBĐ – ĐM với D = (20 ÷ 25)/1 Truyền động ăn dao ngang sử dụng thủy lực 1.3.3 Truyền động phụ Truyền động phụ máy mài tròn sử dụng động không đồng rô to lồng sóc Chương Thiết kế mạch động lực 2.1 Phân tích đặc tính nguyên lý điều chỉnh tốc độ động chiều 2.1.1 Cấu tạo động điện chiều kích từ độc lập Hình 2.1 Động điện chiều kích từ độc lập Động điện chiều kích từ độc lập có cấu tạo hai phần riêng biệt: - Phần cảm (phần tĩnh): gồm cuộn dây kích từ sinh từ thông Φ Phần ứng (phần quay): nối với điện áp lưới qua vành góp chổi than Tác động từ thông Φ dòng điện phần ứng I tạo nên momen quay động Khi động quay dẫn phần ứng cắt qua từ thông Φ tạo nên sức điện động Eư Đặc điểm động điện chiều: - Ưu điểm: động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện trường hợp khác Ưu điểm bật điều chỉnh tốc độ dễ dàng với khả chịu tải lớn, dải điều chỉnh rộng Cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời đạt chất lượng cao động đồng - Nhược điểm: hoạt động tin cậy thường hư hỏng trình vận hành nên cần bảo dưỡng thường xuyên Ngoài tia lửa điện phát sinh cổ góc chổi than gây nguy hiểm môi trường dễ cháy nổ 2.1.2 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Đặc tính động điện chiều gồm có đặc tính đặc tính điện Hình 2.2 Sơ đồ thay động điện chiều kích từ độc lập Từ sơ đồ thay ta có phương trình cân điện áp: Với Trong đó: – điện trở cuộn dây phần ứng, (Ω) – điện trở cuộn cực từ phụ, (Ω) – điện trở cuộn bù, (Ω) – điện trở tiếp xúc chổi điện phiến góp, (Ω) Sức điện động phần ứng động xác định theo biểu thức: (2-1) Với : từ thông kích từ cực từ (Wb) : tốc độ góc, (rad/s) : hệ số cấu tạo động Trong đó: p – số đôi cực từ N – số dẫn tác cuộn dây phần ứng mặt cực từ a – số đôi mạch nhánh song song cuộn dây phần ứng Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút): (2-2) Với suy Từ (2-1) (2-2) ta có: (2-3) Phương trình (2-3) phương trình đặc tính điện động chiều kích từ độc lập Mặt khác momen điện từ động xác định: => Thay vào (2-3) ta có: Bỏ qua tổn thất momen trục động momen điện: => (2-4) Phương trình (2-4) phương trình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập 2.1.3 Ảnh hưởng tham số đến đặc tính Phương trình đặc tính cơ: Ảnh hưởng điện trở phần ứng () Giả sử Muốn thay đổi điện trở phần ứng ta nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng Độ cứng đặc tính cơ: Khi lớn |β| nhỏ nghĩa đặc tính dốc Với đặc tính tự nhiên Ứng với phụ tải lớn tốc độ động giảm, đồng thời dòng khởi động momen mở giảm Phương pháp thường sử dụng để hạn chế dòng khởi động điều khiển tốc độ động phía tốc độ Ảnh hưởng điện áp phần ứng () Giả sử điện trở phụ Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với : Tốc độ động không tải: Khi giảm giảm theo Vậy thay đổi điện áp (giảm áp) momen mở máy dòng khởi động động giảm tốc độ động giảm Ảnh hưởng từ thông Φ Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện kích từ Khi từ thông thay đổi thì: Dòng điện ngắn mạch: không đổi Momen mở máy: thay đổi Vậy từ thông giảm độ cứng đặc tính giảm 2.1.4 Điều chỉnh tốc độ động chiều Hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động chiều là: - Điều chỉnh điện áp cho phần ứng động Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Cấu trúc phần lực hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều cần có biến đổi Có loại biến đổi thường sử dụng: - Bộ biến đổi máy điện: gồm động sơ cấp kéo máy phát điện chiều máy điện khuếch đại (MĐKĐ) - Bộ biến đổi điện từ: khuếch đại từ (KĐT) - Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: thyristor (CLT) - Bộ biến đổi xung áp chiều: thyristor transistor (BBĐXA) Tương ứng ta có hệ truyền động: Hệ truyền động máy phát – động (F – Đ) Hệ truyền động khuếch đại từ – động (KĐT – Đ) Hệ truyền động chỉnh lưu thyristor – động (T – Đ) Hệ truyền động xung áp – động (XA – Đ) Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng: Để điều chỉnh điệp áp phần ứng động chiều cần có thiết bị nguồn máy phát điện chiều kích từ độc lập, chỉnh lưu điều khiển… Các thiết bị nguồn có chức biến lượng xoay chiều thành chiều có sức điện động điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động nên biến đổi có điện trở khác không Hình 2.3 Sơ điều khối nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng động Vì từ thông động giữ không đổi nên độ cứng đặc tính không đổi, tốc độ không tải lý tưởng tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển hệ thống, nói phương pháp điều chỉnh ưu việt Để xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để ý tốc độ lớn hệ thống bị chặn đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức từ thông giữ giá trị định mức Tốc độ nhỏ dải điều chỉnh bị giới hạn yêu cầu sai số tốc độ momen tải định mức giá trị lớn nhỏ tốc độ là: Để thỏa mãn khả tải, đặc tính thấp dải điều chỉnh phải có momen khởi động là: Với cấu máy cụ thể giá trị , , xác định, phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị độ cứng β Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động thiết bị nguồn điều chỉnh điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động Do tính sơ được: Vì tải có đặc tính momen không đổi giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ không vượt 10 Hình 2.4 Đồ thị quan hệ moman tải tốc độ Đồ thị hình 2.4 mô tả quan hệ hiệu suất tốc độ làm việc trường hợp đặc tính tải khác Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp phần ứng động thích hợp trường hợp momen tải số toàn dải điều chỉnh Cũng thấy không nên nối them điện trở phụ vào mạch phần ứng làm giảm đáng kể hiệu suất hệ 2.2 Nguyên lý điều khiển hệ chỉnh lưu – động (T – Đ) Trong hệ thống truyền động chỉnh lưu điều khiển – động chiều, biến đổi mạch chỉnh lưu điều khiển có sức điện động phụ thuộc vào giá trị pha xung điều khiển (góc điều khiển) Chỉnh lưu dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng dòng điện kích thích động 2.2.1 Hệ chỉnh lưu thyristor Hiện người ta sử dụng rộng rãi biến đổi van điều khiển để biến đổi lượng điện xoay chiều thành điện chiều để cung cấp cho động điện chiều Tốc độ động điều chỉnh cách thay đổi điện áp chỉnh lưu, tức thay đổi góc mở α thyristor Ưu điểm bật hệ truyền động T – Đ tác động nhanh không gây ồn dễ tự động hóa van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất cao Điều thuận tiện cho việc thiết lập hệ thống tự động, điều chỉnh nhiều vùng để nâng cao chất lượng đặc tính tĩnh đặc tính động hệ thống Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo điện áp cưa b) Nguyên lý làm việc Điện áp đưa vào cổng (–) khuếch đại thuật toán qua diode điện trở Khi âm diode thông tụ nạp hai dòng Dòng từ đất qua tụ qua điện trở , diode Dòng từ nguồn +E qua biến trở điện trở vào tụ Thường chọn dẫn đến tụ nạp chủ yếu dòng Khi dương diode khóa , tụ không nạp mà phóng điện giảm dần điện áp Vì điện áp khâu cưa dãy xung hình cưa c) Tính toán khâu tạo điện áp cưa Do = chọn = Thời gian quy đổi: = =9,44 ms Chọn =10V; Tụ C=220nF -Tính = = =51,5 Ω Chọn kΩ nối tiếp biến trở =20 kΩ -Tính =T/2- =10 -9,44 = 0,56ms Điện áp bão hòa OA = E-1,5 =12-1,5 =10,5 (V) = =4,16kΩ Chọn =4 kΩ 3.2.3 Khâu so sánh a) Sơ đồ nguyên lý Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu so sánh b) Nguyên lý làm việc Tín hiệu đưa từ khâu tạo điện áp cưa so sánh với tín hiệu điều khiển thông qua khuếch đại thuật toán thông qua hai điện trở Điện áp tuân theo quy luật: Với hệ số khuếch đại thuật toán Khi > tín hiệu tín hiệu , đưa vào cổng (+) nên tín hiệu dương + Khi > tín hiệu lúc , đưa vào cổng (–) nên tín hiệu âm – Vì tín hiệu có dạng dãy xung hình chữ nhật c)Tính chọn khâu so sánh Ta chọn khâu so sánh kiểu hai cửa dùng khuếch đại thuật toán OA loại TL 081 3.2.4 Khâu tạo xung a) Sơ đồ nguyên lý Xung chùm tạo dao động dùng khuếch đại thuật toán OA R12 E U XC + C2 - OA4 R17 R18 Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo xung b) Nguyên lý làm việc Đây khuếch đại dùng so sánh hai cửa, tụ phóng nạp làm cho thuật toán liên tục đảo trạng thái lần điện áp tụ đạt trị số chia áp , Chu kỳ dao động: Tụ điện trở tạo thành mạch tích phân, mạch , mạch phản hồi Tại thời điểm t = 0, điện áp khuếc đại thuật toán đạt giá trị = = + E Do có mạch phản hồi từ , đưa vào cổng (+) thuật toán, nên có tín hiệu phản hồi + Lúc tụ nạp thông qua điện trở tới giá trị Tại thời điểm t = , = , thuật toán lật trạng thái Lúc tụ lại phóng ngược trở lại điện trở đất Tại thời điểm t = , = , thuật toán lại lật trạng thái Quá trình nạp tụ lặp lại Vì tín hiệu dãy xung hình chữ nhật Loại thuật toán OA thông dụng thường cho xung không thật dốc với tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) c) Tính toán khâu tạo xung chùm Tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) Chọn f = (kHZ) Chọn xung không thật dốc với khu vực tần số f = 10 (kHZ) Vậy chu kỳ bằng: (μs) Theo tài liệu chọn tụ có trị số = 10 (nF) Chọn = nên (kΩ) 3.2.5 Khâu tách xung (phân phối xung) Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung Hình 3.8 Đồ thị làm việc khâu tách xung Để thực mạch tách xung ta dùng khuếch đại thuật toán OA để phân biệt xác hai nửa chu kỳ điện áp lưới qua điểm không Mạch tách xung OA có độ xác cao đảm bảo khả tách xung cho toàn nửa chu kỳ 3.2.6 Khâu khuếch đại xung a) Sơ đồ nguyên lý Ecs R19 U SS R13 AND U XC D13 D11 UG D14 T1 UK T2 U TC R 15 Hình 3.6 Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung b) Nguyên lý làm việc Khi có ba tín hiệu: - Xung tín hiệu khâu tách xung Xung tín hiệu khâu so sánh Xung tín hiệu khâu xung chùm Cả ba tín hiệu dương nghĩa mức logic “1” đưa vào khâu AND, tín hiệu AND mức “1” dương đưa vào transistor Transistor mở làm Transistor mở dẫn đến có dòng qua cuộn sơ cấp biến áp xung Do phía thứ cấp biến áp xung đưa xung đến cực điều khiển thyristor c)Tính toán khâu khuếch đại xung Tham số điện áp dòng điện cuộn sơ cấp biến áp xung: = 1,4.8,57 = 12 (V) = 0,15/8,57 = 0,016 (A) Trong k tỉ số vòng dây sơ cấp thứ cấp biến áp xung Chọn k = 8,57 Nguồn công suất phải có trị số lớn để bù sụt áp điện trở, chọn (V) Từ hai giá trị chọn transistor có tham số: - = 45 (V) = 1,5 (A) = 40 Ta có: (Ω), chọn = 15 (Ω) Công suất điện trở thường khoảng ÷ (W) dòng qua lớn thường xuyên, giá trị lớn tương ứng với góc điều khiển nhỏ Kiểm tra độ sụt áp điện trở dẫn: = 0,016.15 = 0,24 (V) Điện áp biến áp xung là: = 18 0,24 = 17,76 (V) > (V) => đạt yêu cầu Transistor chọn loại BC 107 có = 45 (V); = 0,1 (A); = 110 Vậy điện trở đầu vào có trị số là: (kΩ) Chọn = 15 (kΩ) l? c U D R R0 Udp D1 R cl U - - + + - + R4 OA1 P1 D D R1 D D +E R P2 Udb D9 R D8 TX2 U R6 R5 D7 TX1 U + - I c2 OA2 I c1 C1 DZ Ucd Udk Urc R21 R10 R9 C2 OA3 + - - + Uss OA4 R12 R18 D10 D17 R22 U xc R17 R11 E Uss AND AND R14 13 R +ECS D12 T3 16 R 15 R T1 11 D R 20 19 R CS +E D16 UK K U 14 D G U D15 UG T4 T2 13 D Hình 3.9 Sơ đầu nguyên lý mạch điều khiển Udp Udp1 ? Ucl Ung ? Udb ? Urc Urc Udk Ucd ? Uss ? Uxc ? Uxc1 ? Uxc4 ? Hình 3.10 Đồ thị làm việc mạch điều khiển Chương 4.HỆ THỐNG PHẢN HỒI ÂM TỐC ĐỘ VÀ ÂM DÒNG CÓ NGẮT 4.1Thiết kế mạch vòng tự động ổn dịnh tốc độ hạn chế dòng điện Sơ đồ khối thiết kê điều khiển phản hồi âm tốc độ phản hồi âm dồng có ngắt Yêu cầu: Trong truyền động điện có nhiều loại tải cần ổn định thông số đầu để đảm bảo chất lượng sản suất ổn định tốc độ, mômen, dòng điện, điện áp đầu ra… Đối với loại máy gia công kim loại có máy mài mà ta thiết kế vấn đề đảm bảo chất lượng gia công chi tiết quan trọng Với máy mài, để đảm bảo yêu cầu chi tiết cần gia công trình gia công chi tiết cần có mômen cắt gọt luôn không đổi Để đảm bảo điều tốc độ động phải giữ không đổi trình gia công, tức cần ổn định tốc độ trình làm gia công dòng điện không đổi Mặt khác, độ ổn định tốc độ liên quan đến dải điều chỉnh tốc độ khả tải hệ truyền động Độ ổn định tốc độ cao dải điều chỉnh có khả mở rộng dải điều chỉnh lớn Với lý hệ truyền động cho máy mài thường yêu cầu độ ổn định tốc độ cao Khi điều chỉnh tốc độ độ cứng đặc tính giảm xuống làm sai số tốc độ tăng lên vượt giá trị cho phép yêu cầu quan trọng thiết kế hệ thống tìm phương án ổn định hóa tốc độ Biện pháp chủ yếu dùng để ổn định hóa tốc độ làm tăng độ cứng đặc tính cơ, muốn thông số điều chỉnh phải thay đổi tự động có thay đổi tải cho có khả bù trừ lượng sụt tốc tải gây Để đạt yêu cầu ta sử dụng mạch vòng phản hồi hồi tiếp tốc độ để thiết lập hệ tự động vòng kín Mục đích phải hồi tốc độ làm tăng độ cứng đặc tính cơ, đồng thời lại làm tăng giá trị dòng điện ngắn mạch mômen ngắn mạch, kết gây nguy hiểm cho động bị tải lớn gây hỏng hóc cho cấu truyền lực gia tốc lớn khởi động hãm Để giải mâu thuẫn yêu cầu ổn định tốc độ yêu cầu giới hạn dòng điện ta thường dùng phương pháp phân vùng tác dụng để tạo đặc tính máy xúc Vùng Vùng ng Iđm Ing Ikđ Hình 3.10 Đặc tính máy xúc Đặc tính phân làm hai vùng: Iư Vùng 1: vùng làm việc có phản hồi tốc độ Vùng 2: vùng hạn chế dòng điện trình hãm khởi động, vùng có phản hồi tốc độ phản hồi dòng điện Ổn định hóa tốc độ truyền động máy mài có ý nghĩa quan trọng việc cải thiện tiêu chất lượng hệ truyền động Biện pháp để ổn điịnh tốc độ làm việc tăng độ cứng đặc tính điều khiển theo mạch vòng kín - I Ta có : = - == = = -) - - I Ta có: = () = () = = = -()] - Khâu tổng hợp mạch vòng âm tôc độ FT R8 R8 R7 Ura A5 R6 Ucd Tín hiệu phản hồi âm tốc độ cấp từ máy phát tốc (FT :máy phát điện chiều có nam châm vĩnh cửu ) điện áp tỷ lệ tuyến tính với tốc độ So sánh giá trị đặt đầu với mức phản hồi cho tín hiệu sai lệch để ổn định tốc độ đặt động Trong : A5 :Khâu tổng hợp khuyếch đại.(KCO) Tính hiệu phản hồi âm tốc tổng hợp với tín hiệu chủ đạo thông qua khuếch đại thuật toán cho tín hiệu đư đến tổng hợp với khâu phản hồi âm dòng có ngắt Khâu phản hồi âm dòng có ngắt Do sử dụng phẩn hồi âm tốc để ổn định tốc độ chỉnh lưu tiristo vấn đề tốc độ động biến thiên gây nên tăng giảm mức dòng điện phần ứng tiristor chấp nhận Do cần phản hạn chế dòng điện cách tự động, ta dùng khâu phản hồi âm dòng có ngắt Trong sơ đồ : A6, A7 khuyếch đại thuật toán tín hiệu phản hồi dòng lấy điện trở điều chỉnh R thông qua biến dòng, tín hiệu phản hồi lấy từ chỉnh lưu cầu pha Sau vào đầu vào A7 để so sánh với Udk điot D10 Khâu ngắt có tác dụng có dòng phần ứng tăng dòng ngắt khâu ngắt tác dụng để hạn chế dòng điện BI R11 R14 R10 R13 A7 A6 R12 -12 V Mạch làm việc thực tế khâu phản hồi kín âm tốc độ âm dòng có ngắt ... tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng… Thường máy mài có ụ chi tiết bàn để kẹp chi tiết ụ đá mài, có trục với đá mài Cả hai ụ đặt bệ máy Máy mài tròn có hai loại: máy mài tròn máy mài tròn. .. chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) - Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết Hình 1. 2 Sơ đồ gia công chi tiết máy mài tròn 1. 3 Đặc điểm truyền động điện trang bị điện máy mài tròn 1. 3 .1. .. = =10 = Khi = = =k+ k== =1, 844(rad/s) = =. =10 ,47(rad/s) = 1, 844 .10 ,47+9,3.2,36 = 41, 25(V) = = 0 ,18 Với = 0 ,18 tra đồ thị hình 1. 13 [TL – 1] ta = 1, 31 = =1, 31. 232,94 =305 ,15 (V) = = =1, 39 =.0 ,15