chuyên đề tự động hóa tòa nhà

Lời nói đầu Ngày với phát triển công nghiệp theo hướng công nghiệp hóa, đại hóa máy móc kỹ thuật đại ứng dụng nhiều nhà thông minh Với phát triển khoa học thiết bị đại ứng dụng có hiệu như: PLC, vi xử lý, LOGO, ZEN… bên cạnh biến tần thiết bị ứng dụng phổ biến nhiều lĩnh vưc Đối với lĩnh vực điều khiển hệ thống điều hòa thông gió biến tần giải pháp lựa chọn hữu hiệu chủ đầu tư Sở dĩ chủ đầu tư lựa chọn biến tần biến tần có ưu điểm như: giá hợp lý, đấu nối cài đặt đơn giản, tiết kiệm điện năng… Sau trình học tập nghiên cứu trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội chúng em nhận đề tài ‘tìm hiểu loại biến tần ứng dụng điều khiển hệ thống điều hòa thông gió HVAC” Với lượng kiến thức tài liệu tham khảo hạn chế mô hình, báo cáo tránh khỏi thiếu sót Kính mong nhận đóng góp ý kiến thầy, cô toàn thể bạn để đồ án chúng em hoàn thiện Cuối chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới quý thầy cô khoa điện, đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Hoàng Duy Khang tận tình hướng dẫn nhóm chúng em hoàn thành tập Em xin chân thành cảm ơn! Hà nội, ngày 10 tháng năm 2016 Sinh viên Âu đức hiếu Lê Mạnh Hoàn Ngô Mạnh Dũng 1 CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ BIẾN TẦN I.Các kiểu biến tần Biến tần thiết bị để biến đổi lượng điện xoay chiều từ tần số sang tần số khác Biến tần chia làm loại lớn: biến tần trực tiếp biến tần gián tiếp Biến tần trực tiếp : Điện áp xoay chiều U1 với tần số f1 thông qua mạch van biến đổi thành điện áp xoay chiều U2 với tần số f2.Vì biến tần có hiệu suất biến đổi lượng cao Tuy nhiên thực tế sơ đồ mạch van phức tạp, số lượng van lớn, mạch pha Việc thay đổi tần số f2 khó khăn phụ thuộc vào tần số f1 Do có biến tần loại với phạm vi điều chỉnh tần số f2 f1 *Biến tần trực tiếp gồm hai loại sau: – Biến tần Cyclo: Dùng chuyển mạch hai chiều làm từ thyristor điều khiển đóng mở theo góc pha hoán đổi pha nguồn để tạo điện áp xoay chiều tần số thấp cấp cho pha tải – Biến tần ma trận: Dùng chuyển mạch hai chiều tần số đóng cắt cao IGBT để tạo nên ma trận chuyển mạch ba pha vào nguồn vào ba pha cấp cho tải Tần số điện áp cấp cho tải điều khiển qua trạng thái đóng cắt khóa chuyển mạch ma trận chuyển mạch 2.Biến tần gián tiếp Nguồn vào xoay chiều U với tần số f1 chuyển thành chiều nhơ mạch chỉnh lưu, sau qua lọc để san phẳng điện áp chiều qua nghịch lưu để trở thành nguồn xoay chiều với tần số f2 Việc phải biến đổi lượng lần làm giảm hiệu suất biến tần Song bù lại cho 2 phép thay đổi tần số f2 dễ dàng Không phụ thuộc vao tần số f dải rộng tần số vào Vì tần số phụ thuộc vào mạch điều khiển Hơn với ứng dụng hệ điều khiển số nhờ kỹ thuật vi xử lý dùng van lực loại: Transistor cho phép phát huy tối đa ưu điểm biến tần loại Vì đa số biến tần biến tần có khâu trung gian chiều Tuy nhiên dùng van tisistor số khó khăn định giả vấn đề khoá van *Biến tần gián tiếp gồm loại sau: - Biến tần nguồn áp (VSI) + Biến tần nguồn áp điều chế độ rộng xung (VS-PWM-I): Điện áp chiều không đổi, điện áp xoay chiều đầu thay đổi cách thay đổi thời gian đóng/ cắt khóa chuyển mạch nghịch lưu + Biến tần nguồn áp điều chế biên độ (CS-PWM-I): Thời gian đóng cắt khóa chuyển mạch nghịch lưu không đổi, điện áp xoay chiều đầu thay đổi cách thay đổi điện áp chiều thông qua việc thay đổi thời gian đóng cắt khóa chuyển mạch phần chỉnh lưu - Biến tần nguồn dòng (CSI) Các khóa bán dẫn phần nghịch lưu nối với nguồn dòng Nguồn dòng thực qua mạch vòng điều khiển dòng cuộn cảm mắc nối tiếp với điện áp chiều Do dòng cấp cho tải không đổi nên điện áp đầu biến tần không phụ thuộc vào biến tần mà phụ thuộc vào tải LỢI ÍCH CỦA BIẾN TẦN: 1.đơn giản kết cấu, gọn nhẹ, dễ sử dụng 2.Có khả điều chỉnh tần số theo giá trị tốc độ đặt mong muốn 3.Có khả điều chỉnh điện áp theo tần số để trì từ thông khe hở không đổi vùng điều chỉnh momen không đổi 4.Có khả cung cấp dòng điện định mức tần số 5.Cho phép mở rộng dải điều chỉnh nâng cao tính chất động học hệ thống điều chỉnh tốc độ động xoay chiều 6.Hệ thống điều chỉnh tốc độ động biến tần có kết cấu đơn giản, làm việc nhiều môi trường khác 7.Khả điều chỉnh tốc độ động dễ dàng 8.Có khả đáp ứng cho nhiều ứng dụng khác 9.Các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động lúc (dệt, băng tải ) 10.Các thiết bị đơn lẻ yêu cầu tốc độ làm việc cao (máy li tâm, máy MÀI 3 Chương II.Biến tần 2.1 nguyên lý làm việc biến tần Nguyên lý làm việc biến tần đơn giản Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều 1pha hay pha chỉnh lưu lọc thành nguồn chiều phẳng Công đoạn thực chỉnh lưu cầu diode tụ điện Nhờ vậy, hệ số công suất cosphi hệ biến tần có giá trị không phụ thuộc vào tải có giá trị 0.96 Điện áp chiều biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều pha đối xứng Công đoạn thực thông qua hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) Nhờ tiến công nghệ vi xử lý công nghệ bán dẫn lực nay, tần số chuyển mạch xung lên tới dải tần số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động giảm tổn thất lõi sắt động Hệ thống điện áp xoay chiều pha đầu thay đổi giá trị biên độ tần số vô cấp tuỳ theo điều khiển Theo lý thuyết, tần số điện áp có quy luật định tuỳ theo chế độ điều khiển Đối với tải có mô men không đổi, tỉ số điện áp - tần số không đổi Tuy với tải bơm quạt, quy luật lại hàm bậc Điện áp hàm bậc tần số Điều tạo đặc tính mô men hàm bậc hai tốc độ phù hợp với yêu cầu tải bơm/quạt thân mô men lại hàm bậc hai điện áp Ngoài ra, biến tần ngày tích hợp nhiều kiểu điều khiển khác phù hợp hầu hết loại phụ tải khác Ngày biến tần có tích hợp PID thích hợp với nhiều chuẩn truyền thông khác nhau, phù hợp cho việc điều khiển giám sát hệ thống SCADA 2.2 Hướng dẫn lắp đặt, sử dụng Biến tần Phần 1: Những cảnh báo quan trọng lắp đặt Biến tần - Không cấp nguồn AC trước đấu dây tới biến tần - Mặc dù nguồn ngắt khỏi biến tần, điện tích tích lũy tụ DC-link gây nguy hiểm cho người vận hành trước đèn led Power tắt Vì vậy, tuyệt đối không chạm tay trực tiếp linh kiện hay board mạch bên 4 biến tần trước đèn led Power tắt - Các linh kiện MOS mạch in nhạy đặc biệt với từ trường Vì vậy, không chạm tay trực tiếp vào linh kiện hay mạch điện trước sử dụng thiết bị đo đạc Không tự ý đấu dây hay lắp lại linh kiện bên biến tần - Sử dụng chân nối đất biến tần để nối đất Phương pháp nối đất phải tuân thủ theo quy định quốc gia nơi biến tần lắp đặt - Không lắp đặt biến tần nơi có ánh sáng chiếu trực tiếp, nhiệt độ cao dễ cháy + CAUTION: - Không nối chân U/T1, V/T2, W/T3 biến tần trực tiếp tới nguồn cấp - Chỉ người có chuyên môn thiết bị phép lắp đặt, đấu dây bảo trì thiết bị - Mặc dù động dừng, điện tích tích lũy mạch điện gây nguy hiểm cho người vận hành 5 - Nếu biến tần không sử dụng từ tháng trở lên nhiệt độ bảo quản không cao 30°C Khuyến cáo không nên cho biến tần ngừng vận hành lưu kho nhiều năm gây điện phân tụ điện + Kiểm tra thông sô Biến Tần trước lắp đặt cấp nguồn: Kiểm tra phận, thành phần thiết bị để đảm bảo thiết bị không bị hư hỏng vận chuyển Đảm bảo mã số seri in bao đóng gói phải trùng với mã số seri in thiết bị Đảm bảo điện áp cung cấp nằm khoảng cho phép định in thiết bị Lắp đặt thiết bị theo sách hướng dẫn sử dụng Trước cấp nguồn, phải đảm bảo tất thiết bị bao gồm: nguồn cấp, động cơ, board điều khiển bàn phím phải kết nối xác Khi đấu dây biến tần, phải đảm bảo đấu dây chân ngõ vào “R/L1, S/L2, T/L3” chân ngõ ”U/T1, V/T2, W/T3” để tránh gây hư hỏng cho biến tần Sau cấp nguồn, lựa chọn ngôn ngữ cài đặt nhóm thông số bàn phím (KPC-CC01) Sau cấp nguồn, phải cho biến tần chạy thử với tốc độ thấp sau tăng dần từ từ để đạt tốc độ mong muốn Điều quan trọng tăng tần số lên Max từ ban đầu, Biến tần có nguy bị hư hỏng Động gặp cố hệ thống thiết kế sát tải Những lưu ý lắp đặt Biến Tần vào tử điều khiển: - Nhà sản xuất khuyến cáo nên lắp đặt chắn biến tần Điều chỉnh kích thước chắn nhiệt độ quạt bên phía dòng vào thấp nhiệt độ biến tần hoạt động - Không kết nối nguồn 3-phase vào chân cấp nguồn Biến tần 1-phase Không cần thiết phải cấp nguồn theo thứ tự cho chân R/L1, S/L2, T/L3 - Khuyến cáo nên dùng thêm Contactor từ đấu dây ngõ vào cấp nguồn để cắt điện nhanh làm giảm cố kích hoạt chức bảo vệ biến tần Cả điểm cuối Contactor nên có lọc R-C - Phải chắn ốc vít khóa chân linh kiện phải chặt để tránh tia lửa điện cấp nguồn - Sử dụng điện áp dòng điện theo yêu cầu kỹ thuật - Khi sử dụng GFCI (Lỗi nối đất ngắt mạch), lựa chọn cảm biến với độ nhạy cao 200mA thời gian đáp ứng không thấp 0.1s để tránh gây thiệt hại thiết bị vận hành dây chuyền sản xuất 6 - Sử dụng dây bọc giáp ống dây cho dây nguồn nối đất hai điểm cuối dây bọc giáp ống dây - Không chạy/ dừng biến tần cách mở/tắt nguồn cung cấp Chạy/ Dừng biến tần lệnh RUN/STOP thông qua chân điều khiển bàn phím Nếu cần chạy/ dừng biến tần cách tắt/ mở nguồn nên làm theo cách lần/h + Các chân ngõ Biến tần Khi cần lắp đặt lọc chân ngõ U/T1, V/T2, W/T3 biến tần Sử dụng lọc tự cảm Không sử dụng tụ bù pha L-C (Cuộn cảm- Điện dung) R-C (Điện trỡ- Tụ điện), có cho phép hãng - Không kết nối tụ bù pha thiết bị thu chân ngõ biến tần - Sử dụng motor cách ly tốt, phù hợp với vận hành biến tần Các chân linh kiện biến tần kết nối tới lọc DC, điện trở thắng bên ngoài, điện trở thắng bên mạch DC - Các chân linh kiện sử dụng để kết nối đến lọc DC để cải thiện công suất Đối với trường hợp cài đặt mặc định, kết nối ngắn mạch Chú ý trước kết nối tới lọc DC phải loại bỏ ngắn mạch - Kết nối với điện trở thắng hãm thắng ứng dụng tần số giảm theo độ dốc, thời gian giảm tốc ngắn, momen hãm thấp yêu cầu tăng momen hãm - Điện trở thắng bên nên kết nối tới chân (B1, B2) biến tần - Đối với model không tích hợp điện trở thắng, phải kết nối với điện trở thắng bên hãm thắng bên (hoặc hai tùy chọn) để tăng momen hãm - Khi chân +1, +2 – không sử dụng, phải để chân hở - Không kết nối [+1, -], [+2, -], [+1/DC+, -/DC-] điện trở thắng trực tiếp để ngăn chặn biến tần dễ bị hư hỏng 7 2.3.Kết nôi Biến tần PLC qua cổng RS485 Cấu hình phần cứng Hai chân chân RJ45 ( Rj11: jack điện thoại bàn ) chân cộng chân trừ Biến tần kết nối với PLC Qua RS485 Giao thức truyền thông Hãy lưu ý giao thức để tránh nhầm lẫn trường hợp sau Trong VD này, sử dụng giao thức: 7, N, 2, 38400, ASCII Cấu hình lại Biến tần Một thông tin quan trọng: Để biến tần nhận tín hiệu điều khiển từ PLC cần phải khai báo thông số truyền thông PLC Biến tần cho khớp Mỗi biến tần có cách khai báo nằm thông số khác Ở đây,tôi sử dụng biến tần VFD-E Delta Nếu dùng loại Biến tần khác, vui lòng kiểm tra lại thông số cài đặt Bạn cần phải cài thông số sau: 02.00 = 3: Source of First Master Frequency Command 3: RS-485 (RJ-45) communication 02.01 = : Source of First Operation Command 3: RS-485 (RJ-45) communication Keypad STOP/RESET enabled 09.00 = 2: Communication Address Tôi lấy 09.01 = 3: Transmission Speed 3: Baud rate 38400bps (max speed for some inverters) 9.04 = : Communication Protocol 0: 7,N,2 (Modbus, ASCII) 8 PLC Software ( Send) Để truyền liệu cổng RS485 PLC, Tôi dùng lệnh MODWR (API 101) cờ M1122 để kích hoạt lệnh truyền thông Giải thích câu lệnh: MODWR S1 S2 N S1 = Device Address of the slave (= ta làm bước 3, 5) S2 = Data Address of the slave (H2001 dùng để thay đổi tần số) N = Data to be written (just word) Bạn cấu hình dựa vào bước tài liệu: Cài đặt địa cho Biến tần PLC Software ( Read) Giống bước Nhưng lần sử dụng hai ghi liệu D1050 to D1055, nơi lưu dũ liệu nhận Ý nghĩa lệnh MODRD: MODWR S1 S2 N S1 = Device Address of the slave (= ta làm bước 3, 5) S2 = Data Address of the slave (H2001 dùng để thay đổi tần số) N = Data to be read (3 words 9 2.4 Một Sô Loại Biến Tần Biến tần ABB Đặc tính kỹ thuật : Điện áp/Dải công suất: 220V/0.37…2.2 kW, 380/0.37…4kWĐạt tiêu chuẩn IP20, NEMA 1(tuỳ chọn) Tần số ra: 0-500 Hz Hệ số công suất: 0.98 Công cụ hỗ trợ cài đặt không cần cấp nguồn biến tần- FlashDrop Tích hợp sẵn lọc EMC Bộ điều khiển phanh hãm Tích hợp sẵn hình điều khiển, biến trở điều khiển tốc độ Bo mạch phủ(Coated boards) đầu vào số(DI) bao gồm đầu vào xung(Pule train 0…10kHz), đầu vào tương tự (AI) đầu rơ le (NO+NC) Ứng dụng: Máy đóng gói, băng tải, cửa tự động, quạt, bơm,… 10 10 Bảng tóm tắt thông sô cài đặt ( series VFD-M ) 25 25 26 26 27 27 28 28 29 29 30 30 31 31 32 32 33 33 Chương IV : Một sô ứng dụng biến tần 4.1 Ứng dụng biến tần VFD-E cho hệ thông quạt thông gió ETEC khảo sát tư vấn giải pháp tiết kiệm lượng cho hệ thống quạt thông gió cho trang trại gà ETEC thực lắp Biến tần Delta VFD-E series công suất 18.5kW cho hệ thống quạt thông gió (10 quạt/ hệ thống) công suất 1.5kW cho hệ thống lò sưởi Ưu điểm lắp biến tần VFD-E series: - Tạo không gian thông thoáng cho trại gà - Duy trì nhiệt độ ổn định - Tiết kiệm lượng Hệ thống quạt thông gió 34 34 Lắp biến tần VFD-E series cho tủ điều khiển quạt Biến tần VFD-E series 18.5kW VFD185E43A - KPE-LE02 4.2 Tiết kiệm điện cho Quạt - Quạt thông gió - hút bụi Giới thiệu: Giải pháp Tiết kiệm điện cho Quạt - Quạt thông gió - hút bụi Khả tiết kiệm: 25-60% điện tiêu thụ - Hệ thống Quạt - Quạt thông gió - Quạt hút bụi hệ thống tiêu tốn nhiều lượng điện Khi vận hành động quạt quay với 100% công suất Giờ cao điểm (đông công nhân, lượng máy móc hoạt động nhiều) hệ thống phát huy tối đa công dụng Tuy nhiên, thấp điểm (vào ban đêm hay ca sản suất công nhân, máy móc hoạt động) lượng nhiệt sản sinh 35 35 nhà máy không lớn Nhu cầu lưu thông gió xưởng sản suất không nhiều Do quạt chạy với công suất 100% lãng phí - Giải pháp để tiết kiệm lượng cho trường hợp giảm tốc độ quay quạt Hệ thống quạt vận hành với công suất tiêu thụ điện nhỏ Chẳng hạn bình thường quạt chạy với 100% công suất (tương ứng với tần số 50 Hz) thấp điểm, điều chỉnh cho quạt chạy với tần số nhỏ (10Hz, 25Hz, 30Hz, 40Hz ….tùy hiệu chỉnh bạn) Điều thực giải pháp lắp biến tần cho hệ thống quạt thông gió 4.3.CÁC ƯU ĐIỂM KHI LẮP BIẾN TẦN VÀO HỆ THỐNG - Tiết kiệm điện năng: Như phân tích trên, khả tiết kiệm điện lớn - Nâng cao tuổi thọ hệ thống khí: Khi lắp biến tần hệ thống quạt sẻ khởi động êm, tránh sốc khí Nếu không lắp biến tần đóng điện, gần quạt sẻ quay với tốc độ tối đa - Khởi động gấp sẻ dẫn đến tình trạng ổ bi, bạc đạn dễ hư hỏng Các phần khí liên quan ổ đỡ quạt, nhà xưởng tuổi thọ không cao - Giảm sốc điện năng: Dòng khởi động hạn chế không gây sụt áp khởi động nên không ảnh hưởng đến thiết bị khác 36 36 - Điều khiển tốc độ quạt linh hoạt: Thay đổi tốc độ quay động từ thay đổi công suất hệ thống quạt thong gió phù hợp cho thời điểm sản xuất khác - Có chức bảo vệ: áp, thấp áp, nhiệt, bảo vệ nhiệt động cơ, bảo vệ ngắn mạch, đảo pha, … Thông số kỹ thuật: - Tích hợp PLC Delta (10K) cho phép người vận hành thực điều khiển phân tán điều khiển tập trung kết nối vào vào hệ thống mạng - Chức lịch cho phép người dùng tạo thủ tục PLC, ON/OFF theo thứ tự, tiết kiệm thời gian - Thiết kế dạng modular, chắn với khả chịu va đập mạnh chịu nhiệt cao, tiện lợi việc bảo dưỡng, sửa chữa, việc gắn thêm module mở rộng - Tích hợp chuẩn truyền thông MODBUS BACnet tốc độ cao Phương pháp truyền thông đa dạng để đáp ứng nhu cầu khách hàng đa điều khiển Ngoài ra, chọn giao thức truyền thông khác như: Profibus-DP, DeviceNet, Modbus TCP Ethernet/IP card tùy chọn - Đặc biệt thiết kế lớp phủ PCB để tăng cường khả chịu môi trường - Thiết kế tản nhiệt tốt Có khả hoạt động nhiệt độ 50°C tự động điều chỉnh giá trị định mức đầu để biến tần làm việc liên tục 37 37 - Điều khiển Sensorless Vector (SVC) đáp ứng kịp thời tải mô-men xoắn tăng / giảm, đáp ứng yêu cầu cho tải thay đổi đồng thời tăng cường hiệu suất động - Đáp ứng đường cong 3-step V/F sử dụng môi trường mô-men xoắn điều chỉnh hoàn toàn điện áp đầu vào đạt hiệu suất lớn nhất, chức đặc biệt hữu ích ứng dụng máy bơm người hâm mộ - Tuân theo tiêu chuẩn an toàn quốc tế: CE UL cUL Series VFD – CP2000 thiết kế đặc biệt cho ứng dụng cho: Máy thổi khí, máy bơm hệ thống HVAC với kỹ thuật điều khiển PID thông minh cung cấp hiệu suất cao ĐIỀU KIỆN MỞ RỘNG: Chúng thiết kế, tư vấn, cung cấp dịch vụ lắp đặt ứng dụng mở rộng khác cho hệ thống thống gió quý vị chẳng hạn như: - Giám sát tốc hệ thống quạt theo nhiệt độ thực tế nhà xưởng: Đi kèm với biến tần, có thể lắp thêm đo, điều khiển nhiệt độ để điều khiển tốc độ cho quạt Chẳng hạn, nhiệt độ nhà xưởng tăng cao, quạt sex tự động tăng tốc để tăng lượng gió lưu thông Hoặc điều khiển theo chế độ điều khiển PID để giữ cho nhiệt độ nhà xưởng nhiệt độ mà bạn mong muốn - Điều khiển tốc độ quạt theo thời gian: Ví dụ buổi sáng hệ thống quạt chạy chậm, buổi trưa nhiệt độ tăng cao tăng tốc độ, buổi chiều tối sẻ tự động quay chậm lại - Giám sát tốc độ quạt theo độ ồn, lượng bụi nhà xưởng - Truy xuất giữ liệu vào hệ thống máy tính - Giám sát, lưu lại lỗi, cố hệ thống - Kết hợp hệ thống thông gió với thiết bị khác liên quan nhà máy theo kiểu hệ thống điều khiển SCADA - Cung cấp, tư vấn, lắp đặt toàn giải pháp điều khiển theo yêu cầu quý khách hàng 38 38 Kết luận: Trong qua trình tìm hiểu biến tần hệ Delta giúp chúng em hiểu biết them hệ biến tần Delta ,các loại biến tần Delta ứng dụng đời sống sản xuất công nghiệp Tuy nhiên thời gian có hạn, lại chưa tiếp súc thực tế nên tiểu luận chúng em nhiều thiếu sót,vì chúng em mong muốn nhận góp ý , bảo thầy cô để làm chúng em hoàn thiện Chúng em xin chân cám ơn thầy giáo hướng dẫn giúp đỡ tạo điều kiện cho chúng em hoàn thiện tiểu luận Chúng em xin chân thành cảm ơn ! Nhóm sinh viên thực 39 39 ... dòng điện định mức vòng giây Tự động điều chỉnh Rotational/Static Auto-tuning thông số động (motor) tự động điều chỉnh quán tính tải Giớ hạn mômen Excellence hoạt động cung cổng RS-485, Fieldbus... kiểu PWM Tần số sóng mang lên đến 18kHz Tự động tăng moment bù trượt Giao tiếp truyền thông RS485 Tự động điều chỉnh chế độ cài đặt thời gian tăng giảm tốc Tự điều áp độ dốc V/F Điều khiển sensorless... kiểu PWM • Tần số sóng mang lên đến 10kHz • Tự động tăng moment bù trượt • Giao tiếp truyền thông RS485 • Tự động điều chỉnh chế độ cài đặt thời gian • Tự điều áp độ dốc V/F • Điều khiển PID có