Bài giảng truyền động điện Nguyễn Xuân Huy 2016 (autosaved)

Điện công nghiệp, đặc tính cơ, chỉnh lưu 3 pha, chỉnh lưu có điều khiển, biến tần, bài tập, điều chỉnh tốc độ động cơ, bài tập, ví dụ

Bài giảng Truyền Động Điện TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN (ELECTRIC DRIVE) Nha Trang, ngày 24 tháng 08 năm 2016 Bài giảng Truyền Động Điện NỘI DUNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Định nghĩa cấu trúc hệ thống truyền động 1.2 Phân loại hệ thống truyền động 1.2.1 Theo số cấu chấp hành động 1.2.2 Theo dạng chuyển động động 1.2.3 Theo thiết bị truyền động 1.2.4 Theo khả điều chỉnh 1.2.5 Theo thông số điều khiển 10 1.2.6 Theo dạng điều khiển 10 1.3 Đặc tính động tải 10 1.3.1 Khái niệm đặc tính động 11 1.3.2 Phân loại 12 1.3.3 Đặc tính tải 13 1.4 Chế độ làm việc hệ thống truyền động .14 1.5 Phương trình động học hệ thống truyền động 15 1.5.1 Phương trình moment .15 1.5.2 Các thành phần moment cản 17 1.5.3 Một số dạng đặc tính tải thường gặp 17 1.5.4 Moment quán tính .18 1.5.5 Điều kiện ổn định tĩnh 18 1.6 Phép qui đổi trục động 19 BÀI TẬP 21 CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN VÒNG HỞ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 24 2.1 Tổng quan động điện chiều .24 2.2 Đặc tính động DC kích từ độc lập 24 2.3 Phương pháp điều chỉnh động DC kích từ độc lập .22 2.3.1 Thay đổi điện áp phần ứng 22 2.3.2 Thay đổi điện trở phần ứng 23 2.3.3 Thay đổi từ thông 23 2.3.4 Điều khiển hỗn hợp phần ứng từ thơng kích từ 24 2.4 Đặc tính động DC kích từ nối tiếp 25 2.5 Phương pháp điều khiển động DC kích từ nối tiếp .27 Bài giảng Truyền Động Điện 2.5.1 Thay đổi điện áp phần ứng 27 2.5.2 Điều khiển điện trở phần ứng 27 2.5.3 Điều khiển từ thông 28 2.6 Các chế độ làm việc động DC 29 2.7 Hệ truyền động máy phát – động DC 35 2.8 Hệ truyền động chỉnh lưu – động DC .36 2.8.1 Giới thiệu chung chỉnh lưu .36 2.8.2 Các thông số đặc trưng ảnh hưởng 36 2.8.3 Các loại chỉnh lưu 37 2.9 Hệ truyền động chopper – động DC 43 2.9.1 Hệ truyền động chopper – động DC 43 2.9.2 Hệ truyền động chopper – động DC kích từ độc lập .43 2.9.3 Các loại Chopper thông dụng 46 BÀI TẬP 55 CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN VỊNG KÍN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU .58 3.1 Mơ hình động DC điều khiển vịng kín 58 3.2 Bộ điều khiển PID 60 3.3 Điều khiển vịng kín động DC 61 CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA .62 4.1 Động không đồng ba pha 62 4.1.1 Đặc tính tĩnh động khơng đồng ba pha 62 4.1.2 Khởi động mềm động không đồng ba pha 64 4.2 Điều khiển tốc độ động không đồng ba pha 67 4.2.1 Điều khiển khởi động cách thay đổi điện trở rotor 67 4.2.2 Điều khiển điện áp phần ứng 67 4.2.3 Điều khiển thay đổi tần số nguồn điện cung cấp cho động 68 BÀI TẬP 69 CHƯƠNG 5: ĐIỀU KHIỂN VECTOR ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA .71 5.1 Bộ nghịch lưu ba pha vector không gian .71 5.1.1 Bộ nghịch lưu ba pha 71 5.1.2 Vector không gian điện áp 72 5.2 Vector không gian hệ tọa độ stator () 74 5.2.1 Vector không gian .74 Bài giảng Truyền Động Điện 5.3 Hệ quy chiếu quay 75 5.3.1 Hệ tọa độ từ thông rotor (dq) 75 5.3.2 Chuyển đổi hệ tọa độ  sang dq ngược lại 75 5.4 Mơ hình động khơng đồng hệ tọa độ từ thông rotor 76 5.4.1 Sơ đồ tương đương động số ký hiệu 76 5.4.2 Mơ hình động hệ truyền động từ thông rotor .77 5.5 Điều khiển định hướng từ thông (FOC) động không đồng ba pha 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 Bài giảng Truyền Động Điện CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Định nghĩa cấu trúc hệ thống truyền động Các hệ thống truyền động sử dụng rộng rãi thiết bị dây truyền sản xuất công nghiệp, giao thông vận tải, thiết bị điện dân dụng Hệ thống truyền động phụ tải hệ thống điện, theo ước tính chuyên gia khoảng 70%-75% điện sản xuất tiêu thụ hệ thống truyền động Hệ thống truyền động hoạt động với tốc độ khơng đổi với tốc độ thay đổi Hiện khoảng 75-80% hệ truyền động loại tốc độ không đổi, với hệ thống thực trình khởi động hãm Phần lại, chiếm khoảng 20-25%, hệ thống điều chỉnh tốc độ động để phối hợp đặc tính động đặc tính tải yêu cầu Hệ thống truyền động điện ngày sử dụng rộng rãi cơng cụ khơng thể thiếu q trình tự động hóa sản xuất nhờ phát triển mạnh mẽ kỹ thuật bán dẫn điện tử công suất lớn với kỹ thuật vi xử lý, hệ thống điều tốc sử dụng kỹ thuật điện tử Hệ thống truyền động điện hệ thống máy móc thiết kế với nhiệm vụ biến đổi điện thành truyền chuyển động cho cấu chấp hành để thực q trình cơng nghệ biến đổi thành điện điều kiển trình biến đổi Chức hệ truyền động: + Biến đổi điện thành ngược lại + Điều khiển trình biến đổi lượng + Điều khiển chuyển động cấu chấp hành q trình cơng nghệ + Điều khiển thông số lượng công suất, momen, tốc độ, vị trí Cấu trúc hệ truyền động: Hệ truyền động cấu tạo hai thành phần: Phần động lực phần điều khiển Phần động lực chia phần động lực - điện: Nguồn điện, thiết bị biến đổi công suất, động phần động lực – cơ: rotor, trục động cơ, thiết bị truyền động, cấu chấp hành (tải) Bài giảng Truyền Động Điện Bộ biến đổi Nguồn Mạch động lực Động Mạch điều khiển Tải Khâu hồi tiếp Tín hiệu điều khiển Nguồn điện Thông thường lưới điện xoay chiều pha công nghiệp tần số 50 60 Hz với điện áp chuẩn 220, 380, 660, 6000, 10KV Trong số trường hợp nguồn điện chiều (pin, ắc quy…) Để cấp nguồn cho động (ví dụ động DC) cần phải biến đổi điện từ lưới thành dạng điện phù hợp với động Thiết bị biến đổi công suất Là thiết bị có chức biến đổi dạng lượng điện Các thiết bị sử dụng hệ truyền động điều khiển tốc độ, mômen Các dạng biến đổi công suất: Bộ chỉnh lưu, Bộ biến tần, Bộ chopper, BBĐĐAXC Bộ chỉnh lưu – Rectifiers: biến đổi điện áp, áp dòng điện xoay chiều thành chiều AC/DC Ứng dụng cấp nguồn cho động DC Bài giảng Truyền Động Điện Bộ biến đổi điện áp chiều – Chopper DC – DC: biến đổi điện áp chiều có giá trị trung bình khơng thay đổi thành điện áp chiều có giá trị trung bình thay đổi Bộ biến đổi điện áp xoay chiều – AC – AC Convertor: biến đổi điện áp xoay chiều có trị hiệu dụng khơng đổi thành điện áp xoay chiều có trị hiệu dụng thay đổi Ứng dụng cung cấp nguồn cho động AC Bộ biến tần gián tiếp AC – DC – AC: chỉnh lưu điện áp xoay chiều ngõ vào sau chuyển đổi điện áp chiều thành điện áp xoay chiều có giá trị hiệu dụng điện áp tần số thay đổi Ứng dụng cấp nguồn cho động AC Động Là phần tử hệ truyền động có nhiệm vụ biến đổi điện thành ngược lại Động thông thường chuyển động quay phân loại ra: động DC, động KĐB, động ĐB, động servo, động bước Bài giảng Truyền Động Điện Thiết bị truyền động (TBTĐ): có chức truyền chuyển động, truyền từ động đến cấu chấp hành, biến đổi dạng chuyển động, thích ứng tốc độ, moomen, lực: Dây cu roa, khớp nối, bánh Thiết bị điều khiển: Là tổ hợp thiết bị có nhiệm vụ quan trọng điều khiển trình biến đổi lượng, q trình cơng nghệ Thành phần:  Các thiết bị bảo vệ khỏi cố, thiết bị điều khiển đóng, cắt, đảo chiều phục vụ cơng nghệ cho người vận hành  Vi xử lý, vi điều khiển, máy tính, thiết bị điều chỉnh: nhận tín hiệu từ thiết bị hồi tiếp, xử lý thuật toán điều khiển cho hệ truyền động Bài giảng Truyền Động Điện  Thiết bị tín hiệu hồi tiếp: cấu đo lường, sensor dòng điện, điện áp, sensor tốc độ, máy phát tốc, encorder Cơ cấu chấp hành (tải) Thực q trình cơng nghệ - máy cắt, máy bào, máy bơm, máy nén khí, máy nghiền giấy, cầu trục, thang máy, băng truyền, máy may, quạt…v.v 1.2 Phân loại hệ thống truyền động 1.2.1 Theo số cấu chấp hành động  Độc lập: động – cấu chấp hành  Nhóm: động – hay nhiều cấu chấp hành  Nhiều động – hay nhiều động cho cấu chấp hành  Liên kết: hay nhiều động cho hay nhiều cấu chấp hành, tạo chuyển động cấu truyền động 1.2.2 Theo dạng chuyển động động  Chuyển động quay  Chuyển động tịnh tiến  Chuyển động nhiều hướng 1.2.3 Theo thiết bị truyền động  Khơng có thiết bị truyền động – trục động gắn trực tiếp với cấu chấp hành: quạt, bơm  Có thiết trị truyền động  Thiết bị truyền động tích hợp 1.2.4 Theo khả điều chỉnh  Có điều chỉnh Bài giảng Truyền Động Điện  Không điều chỉnh 1.2.5 Theo thông số điều khiển  Điều khiển theo momen  Điều khiển theo tốc độ  Điều khiển theo vị trí 1.2.6 Theo dạng điều khiển  Điều khiển tay  Điều khiển bán tự động  Điều khiển vòng hở  Điều khiển vịng kín theo thơng số tốc độ cấu chấp hành  Điều khiển vịng kín theo vị trí  Điều khiển theo chương trình sẵn  Điều khiển theo dõi, thích nghi 1.3 Đặc tính động tải Chuyển động tịnh tiến Đại lượng Chuyển động quay Ký hiệu Đơn vị Quảng đường S m Vận tốc V m/s Gia tốc A m2/s Lực F N Khối lượng M Kg Đại lượng Ký hiệu Đơn vị  rad Vận tốc góc  = d/dt rad/s Gia tốc góc a = d/dt = d2/d2t rad/s2 Moment M N.m Moment qn tính J Kg.m2 Góc quay Để thay đổi đại lượng đặc trưng cho q trình chuyển động máy cơng nghệ phải tác động lên chúng lực F, hay mô men quay M, tạo nhờ lực đặt vào máy M = F.R 10 Bài giảng Truyền Động Điện M co  M c  r  rd  dco J ddien J P dt dt Lm isd  Tr s M co  M c  dco J ddien J P dt dt 3 L  M co   P m rd isq  Lr   sl  Lm isq Tr r i    sd r   isq  M co  co Khi chuyển mơ hình động khơng đồng ba pha từ hệ tọa độ  sang hệ tọa độ dq có ưu điểm sau: Các đại lượng không biến thiên dạng sin theo thời gian Hệ phương trình đơn giản (rq = 0) Phân ly điều khiển từ thông rotor |rq| moment Te (tốc độ ) Gần giống với điều khiển động chiều 5.5 Điều khiển định hướng từ thông (FOC) động không đồng ba pha Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp đo gồm: Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp đo dòng điện (điều khiển tiếp dòng) 78 Bài giảng Truyền Động Điện Dòng điện tốc độ từ motor r Tính r  r Te * Đc -  Đặt - Đc isq d q Te Đc isd -    is  ia* is ia C ib* R ib Động ic* P abc ic W  Sơ đồ điều khiển tiếp dòng Điều khiển trực tiếp từ giá trị hồi tiếp đo điện áp (điều khiển tiếp áp)  abc dq  iqs * -   s - Đc iqs* ids ids* - Đc iqs va* vs* eq ed P W Đc ids I vqs* dq * vds* * vb* V vc* E abc ia N ib Động ic R T =r Sơ đồ điều khiển tiếp áp 79 Bài giảng Truyền Động Điện Điều khiển gián tiếp từ giá trị đặt  r* isq* 1/Lm Te* ĐC K1  *  isd* K2 sl* r is* ia* C  ib* R  is*abc ic* P ia dq ib ic W r Động 1/s p mech Sơ đồ điều khiển gián tiếp từ giá trị đặt 80 Bài giảng Truyền Động Điện Bài tập Bài 1: Cho động có tham số sau: Ba pha, đấu Y, động không đồng roto lồng sóc, 7,46kW, 220V, 50Hz, 1164v/ph, số đơi cực p = Rs = 0,294; Xls = 0,524; Rr = 0,156; Xlr =0,279; Xm = 15,457 Mô men quán tính roto J = 0,4 kg.m2 Động vận hành trạng thái xác lập với thông số định mức Hãy xác định vecto pha dòng stator, roto momen động cách: a Giải mạch điện tương đương pha xác lập b Giải mạch sử dụng phương trình:   * s r M  p.Lm Im( I I )      Rs  js Ls js Lm   I s    Vs    R r  js Lr     0   js Lm s    Ir  Bài 2: Sử dụng phương trình: s vss   Rs  pLs pLm  is   s    s ( p  j  ) L R  ( p  j  ) L v ir  m r r  r   Để xác định vecto khơng gian dịng stator roto hệ trục tọa độ tĩnh stator  Tính momen động điều kiện vận hành 81 Bài giảng Truyền Động Điện PHỤ LỤC Phụ lục 1: Code MATLAB cho điều khiển tốc độ 3-  động không đông sử dụng trở kháng rotor thay đổi function out = inductionvarRr() Vl1=input('Enter the Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); P=input('Enter the number of poles: '); Rs=input('Stator Resistance: '); Rr1=input('Enter the first Rotor Resistance: '); Rr2=input('Enter the second Rotor Resistance: '); Rr3=input('Enter the third Rotor Resistance: '); Rr4=input('Enter the fourth Rotor Resistance: '); Rr5=input('Enter the fifth Rotor Resistance: '); Xs=input('Stator Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Xr=input('Rotor Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Ls=Xs/(2*pi*50); Lr=Xr/(2*pi*50); Wsync1=4*pi*50/P; Tmf2=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf3=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf4=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf5=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf1=zeros(Wsync1*500+1,1); m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf1(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr1/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr1/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); %star connected m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf2(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr2/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr2/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; 82 Bài giảng Truyền Động Điện end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf3(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr3/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr3/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf4(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr4/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr4/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf5(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr5/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr5/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end plot(Tmf1); hold on; plot(Tmf2); plot(Tmf3); plot(Tmf4); plot(Tmf5); hold off; ylabel('Torque(N-m)'); xlabel('Rotor Speed(Rad/s)'); end Phụ lục 2: Code MATLAB cho điều khiển tốc độ 3-  động không đông sử dụng điện áp stator thay đổi function out = inductionvarV() Vl1=input('Enter the first Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); Vl2=input('Enter the second Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); 83 Bài giảng Truyền Động Điện Vl3=input('Enter the third Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); Vl4=input('Enter the fourth Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); Vl5=input('Enter the fifth Suppy Voltage (line to line) RMS value: '); P=input('Enter the number of poles: '); Rs=input('Stator Resistance: '); Rr=input('Rotor Resistance: '); Xs=input('Stator Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Xr=input('Rotor Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Ls=Xs/(2*pi*50); Lr=Xr/(2*pi*50); Wsync1=4*pi*50/P; Tmf2=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf3=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf4=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf5=zeros(Wsync1*500+1,1); Tmf1=zeros(Wsync1*500+1,1); m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf1(m)=(3*(((Vl1^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); %star connected m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf2(m)=(3*(((Vl2^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf3(m)=(3*(((Vl3^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end 84 Bài giảng Truyền Động Điện m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf4(m)=(3*(((Vl4^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf5(m)=(3*(((Vl5^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); m=m+1; end plot(Tmf1); hold on; plot(Tmf2); plot(Tmf3); plot(Tmf4); plot(Tmf5); hold off; ylabel('Torque(N-m)'); xlabel('Rotor Speed(Rad/s)'); end Phụ lục 3: Code MATLAB cho điều khiển tốc độ 3-  động không đông sử dụng điều khiển V/f không đổi function out = inductionconstVf() Vll=input('Suppy Voltage (line to line) RMS value @ 50 Hz: '); f2=input('Enter the second frequency: '); f3=input('Enter the third frequency: '); f4=input('Enter the fourth frequency: '); f5=input('Enter the fifth frequency: '); P=input('Enter the number of poles: '); Rs=input('Stator Resistance: '); Rr=input('Rotor Resistance: '); 85 Bài giảng Truyền Động Điện Xs=input('Stator Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Xr=input('Rotor Leakage Reactance @ 50 Hz frequecny: '); Ls=Xs/(2*pi*50); Lr=Xr/(2*pi*50); Vlnf1=Vll/(3^0.5); Vlnf2=Vlnf1*f2/50; Vlnf3=Vlnf1*f3/50; Vlnf4=Vlnf1*f4/50; Vlnf5=Vlnf1*f5/50; Wsync1=4*pi*50/P; Wsync2=4*pi*f2/P; Wsync3=4*pi*f3/P; Wsync4=4*pi*f4/P; Wsync5=4*pi*f5/P; Tmf2=zeros(Wsync2*500+1,1); Tmf3=zeros(Wsync3*500+1,1); Tmf4=zeros(Wsync4*500+1,1); Tmf5=zeros(Wsync5*500+1,1); Tmf1=zeros(Wsync1*500+1,1); m=1; for Wrotor1=0:0.002:Wsync1 Tmf1(m)=(3*(((Vlnf1^2)*Rr/((Wsync1-Wrotor1)/Wsync1))/((Rs+Rr/((Wsync1Wrotor1)/Wsync1))^2+(2*pi*50*Ls+2*pi*50*Lr)^2))/Wsync1); %star connected m=m+1; end m=1; for Wrotor2=0:0.002:Wsync2 Tmf2(m)=(3*(((Vlnf2^2)*Rr/((Wsync2-Wrotor2)/Wsync2))/((Rs+Rr/((Wsync2Wrotor2)/Wsync2))^2+(2*pi*f2*Ls+2*pi*f2*Lr)^2))/Wsync2); m=m+1; end m=1; for Wrotor3=0:0.002:Wsync3 Tmf3(m)=(3*(((Vlnf3^2)*Rr/((Wsync3-Wrotor3)/Wsync3))/((Rs+Rr/((Wsync3- 86 Bài giảng Truyền Động Điện Wrotor3)/Wsync3))^2+(2*pi*f3*Ls+2*pi*f3*Lr)^2))/Wsync3); m=m+1; end m=1; for Wrotor4=0:0.002:Wsync4 Tmf4(m)=(3*(((Vlnf4^2)*Rr/((Wsync4-Wrotor4)/Wsync4))/((Rs+Rr/((Wsync4Wrotor4)/Wsync4))^2+(2*pi*f4*Ls+2*pi*f4*Lr)^2))/Wsync4); m=m+1; end m=1; for Wrotor5=0:0.002:Wsync5 Tmf5(m)=(3*(((Vlnf5^2)*Rr/((Wsync5-Wrotor5)/Wsync5))/((Rs+Rr/((Wsync5Wrotor5)/Wsync5))^2+(2*pi*f5*Ls+2*pi*f5*Lr)^2))/Wsync5); m=m+1; end plot(Tmf1); hold on; plot(Tmf2); plot(Tmf3); plot(Tmf4); plot(Tmf5); hold off; ylabel('Torque(N-m)'); xlabel('Rotor Speed(Rad/s) * 100'); end Phụ lục 4: Code MATLAB cho điều khiển vịng kín tốc độ 3-  động không đông sử dụng V/f không đổi function out = inductionconstVfclosed() Input1; Tmm=[]; Wrotormat=[]; Ls=Xs/(2*pi*50); Lr=Xr/(2*pi*50); Vfratio=Vratedph/200; %Constant V/f ratio = Rated Voltage/Maximum frequency 87 Bài giảng Truyền Động Điện that is applied (taken as 200 Hz) %Find the value of Frequency at which the motot shall be started so that the given operating point (Tlstarting,Wref) lies in the stable zone if Tlstarting==0 Wsync=Wref; f=Wsync*P/120; V=Vfratio*f; else for f=1:0.001:200 Wsync=120*f/P; s=(Wsync-Wref)/Wsync; sm=(Rr/((Rs^2+(2*pi*f*Ls+2*pi*f*Lr)^2)^0.5)); if Wref