THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Header Page of 166 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP ***** - LUN VN THC S K THUT NGNH T NG HểA THIT K B IU KHIN M TRT IU KHIN TC NG C Hc viờn: Ngi HD khoa hc: H TH VIT NGA PGS TS NGUYN DON PHC THI NGUYấN 2008 Footer Page of 166 Header Page of 166 I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP ***** - LUN VN THC S K THUT NGNH T NG HểA THIT K B IU KHIN M TRT IU KHIN TC NG C Hc viờn: Ngi HD khoa hc: H TH VIT NGA PGS TS NGUYN DON PHC THI NGUYấN 2008 Footer Page of 166 Header Page of 166 I HC THI NGUYấN TRNG HKT CễNG NGHIP CNG HO X HI CH NGHA VIT NAM c lp T Hnh phỳc THUYT MINH LUN VN THC S K THUT TI THIT K B IU KHIN M TRT IU KHIN TC NG C Hc viờn Lp Chuyờn ngnh Ngi HD khoa hc Ngy giao ti Ngy hon thnh KHOA T SAU I HC Footer Page of 166 : H Th Vit Nga : Cao hc khoỏ : T ng hoỏ : PGS TS Nguyn Doón Phc : : NGI HNG DN HC VIấN Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp Lời nói đầu Hiện đất n-ớc ta thời kỳ đổi mới, thời kỳ công nghiệp hoá đại hoá với phát triển công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điện tử phát triển kỹ thuật điều khiển tự động hoá Hệ truyền động động phận quan trọng thiếu đ-ợc trình tự động hoá Hệ thống có chuyển động học (dây chuyền sản xuất, ng-ời máy ) hệ thống động điện làm khâu trung gian để chuyển hoá điện thành với đặc tính cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động truyền động đ-ợc sử dụng rộng rãi có nhiều -u điểm bật với kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin phát triển Việc thiết kế điều khiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào mô hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong năm gần ngành khoa học đ-ợc hình thành phát triển mạnh mẽ điều khiển lôgic mờ mà công cụ toán học lý thuyết tập mờ Jadeh Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển hoàn toàn dựa vào độ xác tuyệt đối thông tin mà nhiều ứng dụng không cần thiết có đ-ợc, điều khiển mờ cóa thể xử lý thông tin không rõ ràng hay không đầy đủ thông tin mà xác nhận thấy đ-ợc quan hệ chúng với mô tả đ-ợc ngôn ngữ, cho định Footer Page 166 S húa4 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp xác Chính khả làm cho điều khiển mờ chụp đ-ợc ph-ơng thứ sử lý thông tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp Trong khuôn khổ đồ án tốt nghiệp vào nghiên cứu thuật toán điều khiển mờ ứng dụng điều khiển mờ tr-ợt điều khiển tốc độ động Tuỳ theo đối t-ợng mà áp dụng luật điều kiện khác nhau, nhiên điều khiển có đầy đủ -u điểm điều khiển mờ bản, nh-ng chúng đ-ợc tích hợp đơn giản, dễ hiểu, làm việc ổn định, có đặc tính động học tốt, tính bền vững cao làm việc tốt thông tin đối t-ợng không đầy đủ không xác Một số không chịu ảnh h-ởng nhiễu nh- thay đổi theo thời gian đối t-ợng điều khiển Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu đến đồ án em hoàn thành với kết tốt Thành công phải kể đến giúp đỡ tận tình thày cô giáo môn ĐKTĐ tr-ờng Đại học Bách khoa Hà Nội, thày cô giáo tr-ờng Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp Thái nguyên Đặc biệt Thầy PGS TS Nguyễn Doãn Ph-ớc ng-ời trực tiếp h-ớng dẫn tôi, hết lòng ủng hộ cung cấp cho kiến thức quý báu Tôi xin dành cho thầy lời cảm ơn sâu sắc Do thời gian, kiến thức kinh nghiệm thực tế có hạn nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đ-ợc ý kiến bảo thày cô giáo bạn bè đồng nghiệp để đồ án em đ-ợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Thái nguyên, ngày 15/5/2008 Học viên Hồ Thị Việt Nga Footer Page 166 S húa5 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp Mục lục Nội dung Trang Giới thiệu chung điều khiển mờ vai trò Lời nói đầu Mục lục Ch-ơng I ứng dụng thực tế I.1 Cấu trúc I.2 Không gian Input Output I.3 Khâu mờ hoá I.4 Cơ sở luật mờ I.5 Mô tơ suy diễn I.6 Khâu giải mờ 10 I.7 ứng dụng 10 Ch-ơng II Lôgic mờ tập mờ 14 14 II.1 Kiến thức lôgic mờ II.1.1 Ôn nhanh lôgic mệnh đề cổ điển 14 II.1.2 Lôgic mờ 15 II.1.2.1 Phép phủ định 15 II.1.2.2 Một cách định nghĩa phần bù tập mờ 16 II.1.2.3 Phép hội 17 II.1.2.4 Định nghĩa tổng quát phép giao hai tập mờ 18 II.1.2.5 Phép tuyển 18 II.1.2.6 Định nghĩa tổng quát phép hợp hai tập mờ 19 II.1.2.7 Một số quy tắc với phép hội phép tuyển 20 II.1.2.8 Luật De Morgan 21 II.1.2.9 Phép kéo theo 22 Footer Page 166 S húa6 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp 24 II.1.2.10 Một số dạng hàm kéo theo cụ thể 24 II.1.3 Quan hệ mờ II.1.3.1 Quan hệ mờ phép hợp thành 24 II.1.3.2 Phép hợp thành 25 II.1.3.3 Tính chuyển tiếp 26 II.1.3.4 Ph-ơng trình quan hệ mờ 26 27 II.1.4 Suy luận xấp xỉ suy diễn mờ Ch-ơng III 33 điều khiển mờ III.1 Nguyên lý làm việc 35 III.2 Lý thuyết tập mờ điều khiển 39 III.2.1 Định nghĩa tập mờ 39 III.2.2 Phép suy diễn mờ 42 III.2.2.1 Xác định giá trị mệnh đề hợp thành 42 III.2.2.2 Phép tính suy diễn mờ 46 III.2.3 Phép hợp mờ 47 III.2.3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III.2.3.2 Phép tính hợp tập mờ 49 III.2.4 Giải mờ 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp điểm cực đại 51 III.2.4.2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộ điều khiển mờ III.3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiết kế điều khiển mờ Footer Page 166 S húa7 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn 61 http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp III.3.2.1 Các b-ớc thực chung 61 III.3.2.2 Quan hệ truyền đạt 62 III.3.2.3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III.3.3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III.3.3.1 Thích nghi trực tiếp gián tiếp 67 III.3.3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều khiển thích nghi bền vững IV.1 Xuất phát điểm ph-ơng pháp điều khiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điều khiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điều khiển tr-ợt mờ từ điều khiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điều khiển mờ 87 V.4 Thiết kế điều khiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu tham khảo Footer Page 166 S húa8 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page of 166 Luận văn tốt nghiệp Ch-ơng I Giới thiệu chung điều khiển mờ vai trò ứng dụng thực tế Bất kỳ người có tri thức hiểu suy luận đời thường suy luận khoa học chặt chẽ, hay triển khai ứng dụng, logic toán học cổ điển nhiều định lý toán học quan trọng thu qua lập luận logic cổ điển đóng vai trò quan trọng Nhưng đáng tiếc, logic toán học cổ điển chật hẹp mong muốn tìm kiếm sở vững cho suy luận phù hợp với toán nẩy sinh từ công việc nghiên cứu thiết kế hệ thống phức tạp, đặc biệt cố gắng đưa suy luận giống cách người thường sử dụng vào lĩnh vực trí tuệ nhân tạo (chẳng hạn, hệ chuyên gia, hệ hỗ trợ định, ) hay vào công việc điều khiển vận hành hệ thống lớn, phức tạp cho kịp thời hiệu Việc thiết kế điều khiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào mô hình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điều khiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng mô hình toán học xác hệ thống khó tr-ớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệ thống Trong năm gần ngành khoa học đ-ợc hình thành phát triển mạnh mẽ cách tiếp cận lý thuyết tập mờ (Fuzzy Set Theory), bắt đầu với công trình L Zadeh, 1965 Trong phát triển đa dạng lý thuyết tập mờ hệ mờ, logic mờ ( Fuzzy Logic) giữ vai trò Khác hẳn với kỹ thuật điều khiển kinh điển hoàn toàn dựa vào Footer Page 166 S húa9 biof Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 10 of 166 Luận văn tốt nghiệp độ xác tuyệt đối thông tin mà nhiều ứng dụng không cần thiết có được, điều khiển mờ xử lý thông tin không rõ ràng hay không đầy đủ thông tin mà xác nhận thấy đ-ợc quan hệ chúng với mô tả đ-ợc ngôn ngữ, cho định xác Chính khả làm cho điều khiển mờ chụp đ-ợc ph-ơng thứ sử lý thông tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển trình quan hệ vào/ra (input-output) cho tập luật điều khiển mờ (dạng luật ifthen) Cấu trúc (Basic architecture) x Mờ hoá (x) Mô tơ suy diễn (y) Cơ sở luật mờ Giải mờ y Đối t-ợng Hình 1.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển dựa vào logic mờ (fuzzy logic control - FLC) gồm bốn thành phần (hình 1.1): khâu mờ hoá (a fuzzifier), sở luật mờ (a fuzzy rule base), môtơ suy diễn (an inference engine) khâu giải mờ (a defuzzifier) Nếu đầu sau công đoạn giải mờ tín hiệu điều khiển (thường gọi tín hiệu điều chỉnh) có hệ định sở logic mờ Footer Page of 166 S húa10 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 90 of 166 87 Luận văn tốt nghiệp Nếu thay khâu Relay hai vị trí khâu khuyếch đại bão hoà sai lệch e(t) e(t ) , với sai số khoảng chuyển đổi liên tục uMAX-uMAX sinh Nh- đ-ờng chuyển đổi s(e)=0 đ-ợc thay miền chuyển đổi s(t ) số thực d-ơng thoả mãn: = e (5.3) Mặt khác ta biết u e' f ( y, y' ) y0 ' ' K sgn( e e' ) với K > (5.4) Tín hiệu điều khiển u với điều kiện tr-ợt có dải băng đ-ợc chọn nh- sau: u se f y, y' y0 ' ' K h e' (5.5) Trong đó: + K số d-ơng se se se sng + h se se se Nh- tức quỹ đạo nằm dải băng se sngs nên (5.4) trở thành (5.5) sng Nếu đối t-ợng khâu tích phân kép, mô hình G p đạo y0= u tín hiệu chủ p2 se K h e' V.3 b-ớc thực thiết kế điều khiển mờ Xác định số l-ợng biến đầu vào: + Hai đầu vào: Sai lệch e e Footer Page of 166 S húa90 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 91 of 166 Luận văn tốt nghiệp 88 + Ba đầu vào: e, e, e + e Chọn kiểu hàm liên thuộc đầu vào miền giá trị vật lý t-ơng ứng: + Kiểu tam giác, hình chuông, + Tính toán khảo sát thử nghiệm thực tế để chọn miền vật lý Chọn kiểu hàm liên thuộc đầu miền giá trị vật lý t-ơng ứng Xây dựng luật hợp thành + Max Min Max Prod theo số luật khác Giải mờ: + Ph-ơng pháp cực đại + Nguyên lý trung bình + Ph-ơng pháp điểm trọng tâm V.4 Thiết kế điều khiển mờ tr-ợt cho động Bộ điều khiển mờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) hay điều khiển mờ vị trí chế độ tr-ợt, điều khiển cho đặc tính động học tốt không nhạy biến đổi đối t-ợng thiết kế mô hình đối t-ợng không xác Với khoảng chuyển đổi liên tục, tín hiệu điều khiển u đ-ợc xác định theo (2.27) đối t-ợng có f ( y, y ) nh- khâu tích phân kép tích phân chủ đạo y số theo (2.28) Bộ điều khiển đ-ợc xây dựng từ công thức (2.28) đ-ợc gọi điều khiển mờ tr-ợt Thiết bị hợp thành điều khiển có hai biến ngôn ngữ đầu vào giá trị e giá trị e Biến ngôn ngữ đầu có kí hiệu có sở (miền giá trị vật lý) với tín hiệu điều khiển u Footer Page of 166 S húa91 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 92 of 166 89 Luận văn tốt nghiệp e d dt Thiết bị hợp thành Giải mờ u + Hình 5.3: Bộ điều khiển mờ tr-ợt có đầu vào Thuật toán tổng hợp điều khiển mờ tr-ợt bao gồm b-ớc: B-ớc 1: Chọn số đầu vào 3, bao gồm X1 = e, X2 = e, X3 = e+ e Để chọn số hàm liên thuộc kiểu hàm liên thuộc đầu vào ta làm nh- sau: Chia hai nửa mặt phẳng d-ới đ-ờng chuyển đổi thành miền liên thông (có thể chồng nhau) định nghĩa giá trị mờ cho miền Vậy hai đầu vào X1, X2 có hàm liên thuộc kiểu trapmf e R2 Đ-ờng chuyển đổi e e R1 Pb Ps R12 e R34 R3 nb ns ns R4 Ps nb Pb Hình 5- 5: Phối hợp tập mờ cho biến vào / điều khiển mờ tr-ợt Footer Page of 166 S húa92 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 93 of 166 90 Luận văn tốt nghiệp Với giá trị + NB : âm nhiều + NS : âm + PS : D-ơng + PB : D-ơng nhiều Một đầu vào X3 có hai hàm liên thuộc kiểu trapmf + AM + Duong Miền giá trị vật lý đầu vào chọn từ -100 đến 100 Membership function plots 100 NB NS PS PB 0.5 -100 - 80 -60 e -40 -20 20 40 60 80 100 B-ớc 2: Xây dựng luật hợp thành Xây dựng luật hợp thành gồm luật điều khiển Rk Những luật điều khiển đ-ợc chia thành hai nhóm: - Nhóm 1: Gồm luật ứng với nửa mặt phẳng phía đ-ờng chuyển mức (e e 0) : R1: R2: (1 = ps = pb) Và = pb Thì = pb (1 = ns = nb) Và (1 = ps (2 = ps = ns) Footer Page of 166 S húa93 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 94 of 166 91 Luận văn tốt nghiệp = ps Thì - Nhóm 2: Gồm luật ứng với nửa mặt phẳng phía d-ới đ-ờng chuyển mức (e e 0) : R1: R2: (1 = Ns = Nb) Và = Nb Thì = Nb (1 = Ps = Pb) Và (1 = Ns (2 = Ns = Ps) Thì = Ns Bảng luật hợp thành cho điều khiển mờ tr-ợt (e e 0) (e e 0) NB NS PS PB PB PS PS PB PB PS PS PS PS PB NS PS PS PS NB PS PS NB NS PS PB NS NS NS NS NS NB NS NS NS NB NB NS NS B-ớc 3: Ph-ơng pháp giải mờ Dùng ph-ơng pháp điểm trọng tâm B-ớc 4: Thiết kế mô Matlab Footer Page of 166 S húa94 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 95 of 166 Luận văn tốt nghiệp 92 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết Mô hình hệ thống điều khiển mờ tr-ợt Tổng quan Footer Page of 166 S húa95 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 96 of 166 Luận văn tốt nghiệp 93 Chọn hàm liên thuộc đầu vào sai lệch e Chọn hàm liên thuộc đầu vào sai lệch e Footer Page of 166 S húa96 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 97 of 166 Luận văn tốt nghiệp 94 Chọn hàm liên thuộc S = e +e Hàm liên thuộc đầu Footer Page of 166 S húa97 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 98 of 166 Luận văn tốt nghiệp 95 Bộ luật mờ Luật hợp thành dạng hình học Footer Page of 166 S húa98 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 99 of 166 Luận văn tốt nghiệp 96 Bề mặt luật hợp thành Đầu vào Khi = 0.3 Footer Page of 166 S húa99 bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 100 of 166 Luận văn tốt nghiệp 97 Khi = 0.4 Footer Page oftõm166 S húa100 bi Trung Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 101 of 166 Luận văn tốt nghiệp 98 Mô hình hệ thống điều khiển mờ tr-ợt thay đổi đối t-ợng Luật hợp thành dạng hình học Footer Page oftõm166 S húa101 bi Trung Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 102 of 166 Luận văn tốt nghiệp 99 Đầu vào Khi = 0.2 Khi = 0.4 Footer Page oftõm166 S húa102 bi Trung Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 103 of 166 Luận văn tốt nghiệp 100 Kết luận ch-ơng VI Xây dựng thuật toán cho SMFC với ba biến đầu vào Tr-ớc hết, tác giả thiết kế chặn cho tín hiệu 1, để đảm bảo nằm tập mờ Sau đó, hai biến cũ 1, có thêm biến để xác định điều kiện cho tổng (e e) âm hay d-ơng sau đ-a ba biến vào điều khiển mờ để xử lý theo nguyên lý tr-ợt Nhận xét với nhỏ, ta thấy hệ điều khiển nhanh đạt đến giá trị Setpoint (tác động nhanh) nh-ng có sai số lớn Còn với lớn, hệ điều khiển chậm đạt đến Setpoint hơn, nh-ng bù lại nhận đ-ợc sai số nhỏ Nh- vậy, h-ớng mở rộng đề tài ta khống chế theo sai lệch để điều chỉnh Với biến nhớ, ta chỉnh mặt phẳng tr-ợt cho quỹ đạo tr-ợt nhanh Tức quỹ đạo pha xa gốc, ta sử dụng giá trị nhỏ để nhanh đạt đến Setpoint, đến sai lệch đạt đến giá trị đặt tr-ớc ch-ơng trình, lúc ta thay đổi giá trị phù hợp để quỹ đạo tr-ợt nhanh êm (đạt đ-ợc sai số mong muốn) Nh- ta thu đ-ợc hệ điều khiển tác động nhanh, có chất l-ợng điều khiển tốt Tóm lại, điều khiển mờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) đ-ợc coi nh- điều khiển có đặc tính tổng thể tốt nhất, nh- xét đến tồn sai lệch tĩnh hệ thống đ-ợc áp dụng chủ yếu cho đối t-ợng tác động nhanh Khi sử dụng ch-ơng trình khống chế theo sai lệch để chỉnh , ta đ-ợc hệ tác động nhanh Thêm vào đơn giản thiết kế điều khiển làm cho kết nhận đ-ợc ứng dụng nhận đ-ợc sử dụng để điều khiển hệ thống thật đáng kinh ngạc Bộ điều khiển phản ứng nhanh mềm dẻo, có thời gian độ ngắn, sai số nhỏ, ổn định cao, bền vững với tác động nhiễu Footer Page oftõm166 S húa103 bi Trung Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Header Page 104 of 166 Luận văn tốt nghiệp 101 Tài liệu tham khảo [1] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc Lý thuyết điều khiển mờ NXB KHKT 2002 [2] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc Lý thuyết điều khiển phi tuyến NXB KHKT 2003 [3] Nguyễn Nh- Hiển, Lại Khắc Lãi Hệ mờ mạng nơron kỹ thuật điều khiển NXB KHKT 2007 [4] Phạm Công Ngô Lý thuyết điều khiểnợt động NXB KHKT 1998 [5] Michio Sugeno Fuzzy Systems Modelling and Control Tokyo institute techcholoy, 1997 [6] Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Nguyễn Trung Sơn, Cao Văn Thành Điều khiển số máy điện Footer Page oftõm166 S húa104 bi Trung Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điều khiển tr-ợt mờ từ điều khiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điều khiển mờ 87 V.4 Thiết kế điều khiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết... pháp điều khiển tr-ợt 73 IV.2 Thiết kế điều khiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiết kế điều khiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điều khiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiết kế luật điều khiển. .. cần thiết Việc điều khiển xác dòng tạo nên chuyển động phức tạp dây chuyền công nghệ nhiệm vụ hệ thống truyền động động Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hoá việc điều chỉnh tốc độ động