Mô hình kết cấu gối cô lập trượt ma sát cho công trình chịu tải trọng động đất

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN VĂN NAM MÔ HÌNH KẾT CẤU GỐI CÔ LẬP TRƯỢT MA SÁT CHO CÔNG TRÌNH CHỊU TẢI TRỌNG ĐỘNG ĐẤT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN VĂN NAM MÔ HÌNH KẾT CẤU GỐI CÔ LẬP TRƯỢT MA SÁT CHO CÔNG TRÌNH CHỊU TẢI TRỌNG ĐỘNG ĐẤT Chuyên ngành : Cơ kỹ thuật Mã số : 62.52.01.01 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Hoàng Phương Hoa PGS.TS Phạm Duy Hòa Đà Nẵng - 2017 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu kết nghiên cứu luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả NCS Nguyễn Văn Nam ii MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Mục đích nghiên cứu 3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Nội dung luận án Phương pháp nghiên cứu Những đóng góp luận án Bố cục luận án Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan động đất thiết kế công trình chịu động đất 1.1.1 Động đất 1.1.2 Giải pháp thiết kế công trình chịu động đất 11 1.2 Kỹ thuật cách chấn đáy (cô lập móng) 13 1.2.1 Khái niệm cách chấn đáy 13 1.2.2 Các dạng gối sử dụng kỹ thuật cách chấn đáy 15 1.2.3 Sơ lược lịch sử ứng dụng kỹ thuật cách chấn đáy 17 1.3 Tổng quan tình hình nghiên cứu gối cô lập trượt ma sát 20 1.3.1 Tình hình nghiên cứu nước 20 1.3.2 Tình hình nghiên cứu nước 28 1.4 Nhận xét, nghiên cứu cần thiết 29 Chương MÔ HÌNH CÁC DẠNG GỐI TRƯỢT MA SÁT 31 2.1 Cơ sở lý thuyết 31 2.1.1 Cơ sở tính toán công trình chịu động đất 31 2.1.2 Lựa chọn phương pháp số cho nghiên cứu 33 2.1.3 Mô hình tính toán lực ma sát gối trượt ma sát 36 2.2 Mô hình gối lắc ma sát đơn (gối SFP) 38 2.2.1 Quan hệ lực chuyển vị ngang 38 iii 2.2.2 Mô hình tính toán kết cấu cách chấn gối SFP 40 2.3 Mô hình gối lắc ma sát đôi (gối DFP) 41 2.3.1 Quan hệ lực chuyển vị ngang gối 41 2.3.2 Mô hình tính toán kết cách chấn gối DFP 44 2.4 Mô hình gối lắc ma sát ba (gối TFP) 46 2.4.1 Quan hệ lực chuyển vị ngang gối 46 2.4.2 Mô hình tính toán kết cấu cách chấn gối TFP 51 2.5 Phân tích ví dụ số 55 2.5.1 Đặc trưng kết cấu 55 2.5.2 Thông số gối 56 2.5.3 Thông số gia tốc 56 2.5.4 Phân tích kết 57 2.5.5 Nhận xét kết phân tích 71 2.6 Kết luận chương 72 Chương MÔ HÌNH CẢI TIẾN GỐI CON LẮC MA SÁT BA 73 3.1 Đặt vấn đề 73 3.2 Thiết lập mô hình cải tiến 73 3.2.1 Mô hình tính toán 74 3.2.2 Kiểm chứng mô hình 78 3.3 Tính toán chi tiết chuyển vị lắc 97 3.3.1 Công thức tính toán 97 3.3.2 Phân tích ví dụ số 98 3.4 Ảnh hưởng thành phần gia tốc theo phương đứng 101 3.4.1 Kiểm chứng mô hình 102 3.4.2 Phân tích với gia tốc 103 3.4.3 Nhận xét kết 108 3.5 Kết luận chương 109 Chương HIỆU QUẢ GIẢM CHẤN CỦA GỐI TFP TRONG NHÀ CAO TẦNG TẠI HÀ NỘI 110 iv 4.1 Giới thiệu 110 4.2 Phân tích hiệu gối TFP nhà cao tầng xây dựng Hà Nội 111 4.2.1 Thông số kết cấu 111 4.2.2 Lựa chọn thông số gia tốc phân tích 111 4.2.3 Lựa chọn thông số kỹ thuật hợp lý cho gối TFP với điều kiện đất Hà Nội 117 4.2.4 Hiệu giảm chấn gối cho công trình 124 4.3 Kết luận chương 129 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 131 Kết luận 131 Kiến nghị 132 TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ PHỤ LỤC v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ký hiệu Đơn vị Giải thích ý nghĩa PGA g Gia tốc đỉnh PGV cm/s Vận tốc đỉnh PGD cm Chuyển vị đỉnh a m/s2 Gia tốc H(t) % Phần trăm gia tốc bình phương tích lũy D s Khoảng thời gian kéo dài chuyển động mạnh băng gia tốc Sa g Phổ gia tốc g mm/s2 Gia tốc trọng trường Sd m Phổ chuyển vị Mw dyn.cm Độ lớn mômen động đất M0 dyn.cm Mômen động đất G dyn/cm2 Mô đun chống cắt đất dọc theo phay D m Chiều dài trung bình đứt gãy E erg Năng lượng trận động đất vs,30 m/s Vận tốc truyền sóng cắt trung bình 30m (100ft) đất Rrup km Khoảng cách gần đến đứt gãy Rjp km Khoảng cách ngắn đến hình chiếu đứt gãy lên mặt u m Véc tơ chuyển vị u m/s Véc tơ vận tốc u m/s2 Véc tơ gia tốc K kN/m Ma trận độ cứng C s/m Ma trận cản M N.s2/m Ma trận khối lượng vi T s Chu kỳ dao động R m Bán kính mặt cong gối d mm Khả chuyển vị mặt cong  % Hệ số ma sát h mm Chiều cao lắc Reff m Bán kính mặt cong hiệu gối  rad Góc xoay lắc F N, kN Lực cắt (Lực cắt tầng lực ngang gối) Ff N, kN Lực ma sát gối Fk N, kN Lực phục hồi gối Fr N, kN Lực va chạm gối W N, kN Tổng trọng lượng kết cấu bên gối Fn N, kN Phản lực đứng vị trí lắc m Ns2/m Khối lượng bậc tự k N/mm Độ cứng bậc tự c s/m Hệ số cản bậc tự ug m Chuyển vị ug m/s Vận tốc ug m/s2 Gia tốc t s Bước thời gian phân tích Fb N, kN Tồng lực cắt đáy Z Biến trễ lực ma sát H Giá trị hàm heaviside kr kN/m Độ cứng lực va chạm mb N.s2/m Khối lượng phần tử gối kb kN/m Độ cứng phần tử gối ie % Hệ số ma sát phần tử gối tương đương die mm Khả chuyển vị phần tử gối tương đương vii n Số bậc tự  % Tỉ số cản  s/m Hệ số phụ thuộc vào áp lực bề mặt hệ số ma sát A, và  Các đại lượng không thứ nguyên để xác định biến trễ Z Y mm Dịch chuyển dẻo để xác định biến trễ Z ux mm Chuyển vị gối theo phương x uy mm Chuyển vị gối theo phương y ub m Tổng chuyển vị gối N(t) kN Tổng trọng lược kết cấu bên gối thay đổi theo thời gian Hệ số nhân điều chỉnh độ lớn băng gia tốc theo phổ SF mục tiêu Db mm Chuyển vị gối thiết kế TD s Chu kỳ hiệu ứng với cấp độ DBE TM s Chu kỳ hiệu ứng với cấp độ MCE Keff kN/m Độ cứng hiệu kết cấu cách chấn Teff s Chu kỳ hiệu kết cấu cách chấn eff % Tỉ số cản hiệu kết cấu cách chấn EDC kN.mm Năng lượng tiêu tán chu kỳ DM mm Chuyển vị thiết kế theo phương pháp tĩnh DTM mm Tổng chuyển vị thiết kế theo phương pháp tĩnh (có xét chuyển vị xoắn) DTM.h mm Tổng chuyển vị thiết kế theo phương pháp lịch sử thời gian viii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Giải thích ý nghĩa TFP Triple friction pendulum (Gối lắc ma sát ba) DFP Double friction pendulum (Gối lắc ma sát đôi) SFP Single friction pendulum (Gối lắc ma sát đơn) ASCE American Society of Civil Engineers (Hiệp hội kĩ sư xây dựng dân dụng Hoa Kỳ) TCVN Tiêu chuẩn Việt Nam NRB Natural rubber bearing (Gối cao su tự nhiên) HDR High-damping rubber (Gối cao su có độ cản nhớt lớn) LRB Lead rubber bearing (Gối cao su có lõi chì) PEER Pacific Earthquake Engineering Research (Trung tâm nghiên cứu động đất Thái Bình Dương đại học Berkeley) 1D One Dimension (Một chiều) 2D Two Dimension (Hai chiều) EPS Earthquake Protection Systems (Công ty sản xuất gối cách chấn, Mỹ) SLE Service Level Earthquake (Cấp động đất nhỏ, chu kỳ lặp 72 năm) DBE Design Basis Earthquake (Cấp động đất mạnh, chu kỳ lặp 475 năm) MCE Maximum Considered Earthquake (Cấp động đất mạnh, chu kỳ lặp 2475 năm) SRSS Square Root of the Sum of the Squares (Căn bậc hai tổng bình phương) PHỤ LỤC 6: Gia tốc đồ băng gia tốc phân tích kết cấu nhà tầng xây dựng điều kiện đất Hà Nội Hình PL6.1 Băng gia tốc ELC Hình PL6.2 Băng gia tốc AMB Hình PL6.3 Băng gia tốc PRI Hình PL6.4 Băng gia tốc SMN Hình PL6.5 Băng gia tốc IVW Hình PL6.6 Băng gia tốc FOC Hình PL6.7 Băng gia tốc PAF PHỤ LỤC 7: Tổng hợp kết phân tích kết cấu nhà tầng cách chấn với thông số kỹ thuật gối TFP thay đổi Bảng PL 7.1 Tổng lực cắt đáy (kN) với hệ số ma sát1 4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc TH1 TH2 TH3 TH4 TH5 TH6 TH7 TH8 TH9 TH10 TH11 TH12 TH13 TH14 ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF 1923 1914 1891 1879 1869 2214 2203 2190 2179 2230 2215 2188 2450 2408 1394 1403 1404 1410 1414 1438 1438 1451 1445 1441 1462 1467 1468 1483 1206 1227 1317 1341 1492 1195 1285 1228 1380 1242 1245 1388 1227 1242 1842 1857 1863 1871 1867 2187 2201 2213 2211 2231 2247 2238 2422 2445 921 940 1028 1056 1232 1024 1131 1151 1252 1147 1167 1263 1271 1360 999 1029 1158 1166 1349 1033 1093 1091 1287 1101 1102 1303 1193 1288 849 867 1001 1027 1175 898 936 963 1050 940 962 1087 1148 1132 Trung bình 1304.86 1319.57 1380.29 1392.86 1485.43 1427 1469.57 1469.57 1543.43 1476 1485.71 1562 1597 1622.57 Bảng PL 7.2 Chuyển vị gối (mm) với hệ số ma sát 1 4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc TH1 TH2 TH3 TH4 TH5 TH6 TH7 TH8 TH9 TH10 TH11 TH12 TH13 TH14 ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF 207 217 223 242 240 212 209 214 216 215 220 218 198 195 378 383 385 396 390 290 274 282 280 271 278 276 215 201 475 477 469 477 461 432 409 413 403 416 417 405 366 351 311 309 299 298 292 330 323 325 315 331 333 322 346 336 347 359 384 400 408 345 368 381 387 370 382 389 382 390 382 392 372 372 356 356 333 328 317 336 333 322 307 299 304 316 312 321 310 270 263 265 260 263 262 262 243 236 Trung bình 343.43 350.43 349.14 358 351 319.29 311.29 315.43 311.14 314.57 317.86 313.43 293.86 286.86 Bảng PL 7.3 Chuyển vị tương tầng trung bình (mm), với hệ số ma sát 1 4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình TH1 5.82 4.52 5.08 6.23 4.21 3.92 3.5 4.75 TH2 5.8 4.63 5.13 6.31 4.28 4.04 3.56 4.82 TH3 5.74 4.92 5.74 6.39 4.64 4.6 3.86 5.13 TH4 5.71 5.03 5.86 6.41 4.77 4.57 3.98 5.19 TH5 5.7 5.31 6.83 6.59 5.24 5.49 4.76 5.7 TH6 6.63 4.65 5.5 7.44 4.55 4.37 4.31 5.35 TH7 6.64 4.76 5.64 7.57 4.74 4.58 4.38 5.47 TH8 6.61 4.83 5.48 7.64 4.83 4.58 4.48 5.49 TH9 6.57 4.94 5.99 7.7 5.35 5.08 4.58 5.74 TH10 6.71 4.82 5.56 7.72 4.81 4.6 4.46 5.53 TH11 6.69 4.91 5.54 7.78 4.89 4.65 4.53 5.57 TH12 6.65 5.01 6.03 7.83 5.38 5.11 4.67 5.81 TH13 7.61 4.97 5.47 8.29 5.39 5.33 5.35 6.06 TH14 7.52 5.04 5.43 8.41 5.7 5.46 5.47 6.15 Bảng PL 7.4 Tổng lực cắt đáy (kN) với hệ số ma sát 1 4 thay đổi, cấp DBE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình TH1 1536 1072 819 1443 761 725 602 994 TH2 1538 1102 827 1459 788 745 632 1013 TH3 1532 1099 903 1450 869 798 663 1044.86 TH4 1524 1097 918 1465 888 837 693 1060.29 TH5 1519 1095 954 1461 905 860 697 1070.14 TH6 1690 1093 786 1554 865 818 747 1079 TH7 1678 1099 839 1556 948 909 761 1112.86 TH8 1672 1099 845 1569 980 948 773 1126.57 TH9 1665 1107 895 1573 1043 1005 781 1152.71 TH10 1701 1111 846 1598 968 936 794 1136.29 TH11 1696 1119 851 1618 999 969 810 1151.71 TH12 1680 1119 903 1617 1063 1034 828 1177.71 TH13 1759 1131 895 1635 1033 992 1009 1207.71 TH14 1752 1114 960 1651 1120 1060 1025 1240.29 Bảng PL 7.5 Chuyển vị gối (mm) với hệ số ma sát 1 4 thay đổi, cấp DBE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình TH1 130 171 271 204 229 212 171 198.29 TH2 135 178 273 206 244 209 174 202.71 TH3 137 178 267 201 247 205 173 201.14 TH4 142 182 268 201 258 209 174 204.86 TH5 143 180 266 200 252 214 174 204.14 TH6 114 126 230 211 237 184 157 179.86 TH7 116 119 219 204 241 184 150 176.14 TH8 115 114 217 205 253 199 151 179.14 TH9 116 113 215 202 249 205 150 178.57 TH10 123 112 219 213 245 191 160 180.43 TH11 126 109 217 214 255 207 161 184.14 TH12 122 108 214 208 251 213 159 182.14 TH13 134 95 188 205 249 205 159 176.43 TH14 131 93 183 198 243 210 150 172.57 Bảng PL 7.6 Chuyển vị tương tầng trung bình (mm), với hệ số ma sát 1 4 thay đổi, cấp DBE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình TH1 4.49 3.33 3.64 4.94 3.3 3.02 2.72 3.63 TH2 4.48 3.44 3.64 5.03 3.39 3.06 2.83 3.7 TH3 4.47 3.5 4.05 5.05 3.7 3.28 2.89 3.85 TH4 4.44 3.56 4.12 5.09 3.8 3.35 2.99 3.91 TH5 4.44 3.57 4.25 5.08 3.87 3.39 2.99 3.94 TH6 5.11 3.48 3.44 5.45 3.73 3.46 3.68 4.05 TH7 5.11 3.53 3.59 5.53 4.07 3.62 3.79 4.18 TH8 5.12 3.57 3.58 5.58 4.15 3.76 3.84 4.23 TH9 5.1 3.57 3.85 5.6 4.43 3.83 4.34 TH10 5.21 3.61 3.65 5.71 4.17 3.75 3.93 4.29 TH11 5.22 3.64 3.61 5.77 4.25 3.87 3.96 4.33 TH12 5.19 3.62 3.88 5.78 4.5 4.13 3.94 4.43 TH13 5.62 3.79 3.73 5.89 4.21 4.53 4.9 4.67 TH14 5.65 3.78 3.98 5.95 4.37 4.71 4.97 4.77 Bảng PL 7.7 Tổng lực cắt đáy (kN) với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 2179 1435 1449 2220 1499 1418 1157 1622.43 R=2500 2182 1437 1392 2206 1305 1245 1017 1540.57 R=3000 2189 1435 1333 2203 1198 1139 967 1494.86 R=3500 2203 1438 1285 2200 1130 1093 936 1469.29 R=4000 2218 1438 1246 2201 1082 1057 913 1450.71 R=4500 2230 1438 1215 2203 1046 1029 894 1436.43 R=5000 2237 1436 1190 2203 1017 1020 880 1426.14 Bảng PL 7.8 Chuyển vị gối (mm) với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 221 253 370 305 399 350 283 311.57 R=2500 218 267 389 312 388 316 264 307.71 R=3000 213 273 401 318 376 325 261 309.57 R=3500 209 274 409 323 367 333 263 311.14 R=4000 204 273 414 328 356 338 263 310.86 R=4500 199 270 417 331 348 343 263 310.14 R=5000 195 267 420 334 341 346 263 309.43 Bảng PL 7.9 Chuyển vị tương đối trung bình tầng với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 6.83 5.09 6.3 7.8 6.14 5.59 4.95 6.1 R=2500 6.72 4.96 6.01 7.67 5.4 4.97 4.56 5.76 R=3000 6.66 4.85 5.79 7.61 4.98 4.73 4.46 5.58 R=3500 6.64 4.76 5.64 7.56 4.74 4.58 4.38 5.47 R=4000 6.64 4.69 5.51 7.54 4.65 4.49 4.34 5.41 R=4500 6.66 4.65 5.42 7.53 4.57 4.43 4.31 5.37 R=5000 6.68 4.62 5.35 7.54 4.52 4.4 4.3 5.34 Bảng PL 7.10 Tổng lực cắt đáy (kN) với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp DBE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 1635 1094 965 1571 1125 1073 839 1186 R=2500 1656 1095 908 1563 1040 991 804 1151 R=3000 1669 1102 868 1560 985 942 780 1129.43 R=3500 1678 1099 839 1556 948 909 761 1112.86 R=4000 1683 1102 816 1557 918 882 760 1102.57 R=4500 1686 1100 797 1554 895 860 765 1093.86 R=5000 1688 1097 781 1555 878 841 772 1087.43 Bảng PL 7.11 Chuyển vị gối (mm) với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp MCE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 117 114 205 194 243 212 149 176.29 R=2500 114 117 212 199 243 201 149 176.43 R=3000 114 119 216 202 242 192 150 176.43 R=3500 116 119 219 204 241 184 150 176.14 R=4000 115 119 222 206 240 177 151 175.71 R=4500 116 119 224 208 238 178 152 176.43 R=5000 116 119 225 209 238 179 152 176.86 Bảng PL 7.12 Chuyển vị tương đối trung bình tầng với bán kính R1=R4 thay đổi, cấp DBE Băng gia tốc ELC AMB PRI SMN FOC IVW PAF Trung bình R=2000 5.1 3.6 5.65 4.63 4.19 3.91 4.44 R=2500 5.1 3.57 3.81 5.58 4.36 3.88 3.84 4.31 R=3000 5.1 3.55 3.69 5.55 4.19 3.71 3.8 4.23 R=3500 5.11 3.53 3.59 5.53 4.07 3.62 3.79 4.18 R=4000 5.12 3.52 3.52 5.51 3.96 3.56 3.78 4.14 R=4500 5.12 3.51 3.46 5.49 3.86 3.51 3.78 4.1 R=5000 5.13 3.5 3.4 5.47 3.81 3.48 3.78 4.08 PHỤ LỤC 8: Chương trình Matlab phân tích kết cấu nhà tầng cách chấn gối TFP clc close all clear all format short set(0,'defaultAxesFontName', 'Times New Roman') global kr d1e d2e d3e A Yz eta gama beta W k11 k12 k13 k2 k3 k4 k5 k6 k2y k3y k4y k5y k6y c2y c3y c4y c5y c6y m2 m3 m4 m5 m6 m11 m12 m13 c2 c3 c4 c5 c6 acclx accly tstep fmax1e fmin1e a1e a2e a3e fmax2e fmin2e fmax3e fmin3e Reff4 Reff1 Reff2 Reff3 k7 k8 k9 k10 c7 c8 c9 c10 k7y k8y k9y k10y c7y c8y c9y c10y m7 m8 m9 m10; %% (Don vi: kN,mm,s) n=9; g=9810;Ms=1000/g; Ks=150; Ksy=150;zeta=0.05; M=[Ms Ms Ms Ms Ms Ms Ms Ms Ms]; K=[Ks Ks Ks Ks Ks Ks Ks Ks Ks]; Ky=[Ksy Ksy Ksy Ksy Ksy Ksy Ksy Ksy Ksy]; ks=K; ms=M;ksy=Ky;Mss=zeros(n); Ksa=zeros(n); Ksay=zeros(n);Ksb=zeros(n); Ksby=zeros(n);Ksc=zeros(n); Kscy=zeros(n); for k=1:n Mss(k,k)=ms(k);Ksa(k,k)=ks(k); Ksay(k,k)=ksy(k); end for k=1:n-1 Ksb(k,k)=ks(k+1); Ksby(k,k)=ksy(k+1);Ksc(k,k+1)=-ks(k+1); Kscy(k,k+1)=-ksy(k+1); end Kss=Ksa+Ksb+Ksc+transpose(Ksc); Kssy=Ksay+Ksby+Kscy+transpose(Kscy); omega=(eig(Kss,Mss)).^0.5; omegay=(eig(Kssy,Mss)).^0.5; T=2*pi./omega;Ty=2*pi./omegay;ms=ms';ks=ks';ksy=ksy'; cs=2*ms.*omega.*zeta; csy=2*ms.*omegay.*zeta; % -m2=ms(1); m3=ms(2); m4=ms(3);m5=ms(4); m6=ms(5); m7=ms(6); m8=ms(7);m9=ms(8); m10=ms(9); c2=cs(1); c3=cs(2); c4=cs(3); c5=cs(4); c6=cs(5); c7=cs(6); c8=cs(7); c9=cs(8); c10=cs(9); k2=ks(1); k3=ks(2); k4=ks(3);k5=ks(4); k6=ks(5); k7=ks(6); k8=ks(7); k9=ks(8); k10=ks(9); c2y=csy(1); c3y=csy(2); c4y=csy(3); c5y=csy(4); c6y=csy(5);c7y=csy(6); c8y=csy(7); c9y=csy(8); c10y=csy(9); k2y=ksy(1); k3y=ksy(2); k4y=ksy(3);k5y=ksy(4); k6y=ksy(5);k7y=ksy(6); k8y=ksy(7);k9y=ksy(8); k10y=ksy(9); %% GIA TOC NEN load FOC_01 tstep=dt;tf=30; tspan=0:tstep:tf;t1=length(X); t2=length(tspan); acclx=zeros(1,t2);accly=zeros(1,t2); if t2