bài tập lớn ứng dụng PWM điều khiển tóc độ động cơ (ngôn ngũ ASM)

Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Mục Lục Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển LỜI NÓI ĐẦU Như biết yêu cầu điều khiển cao hệ thống phức tạp yêu cầu điều khiển có đơn giản ví dụ điều khiển tốc độ động điện chiều nhiều cấp tốc độ khác hệ thống vi xử lý phải có đầy đủ khối : vi xử lý, nhớ ,các IC ngoại vi Để kết nối khối tạo nên hệ thống đòi hỏi người thiết kế phải hiểu biết khối Hệ thống phức tạp ,chiếm nhiều không gian mạch in in ấn Một lý vi xử lý thường xử lý liệu theo byte word đối tượng điều khiển công nghiệp thường theo bit Chính phức tạp nhà thiết kế tích hợp nhớ số thiết bị ngoại vi với vi xử lý tạo thành IC gọi vi điều khiển Vi điều khiển đời mang lại tiện lợi dễ dàng sử dụng tron điều khiển công nghiệp, việc sử dụng vi điều khiển không đòi hỏi người sử dụng phải hiểu biết lượng kiến thức nhiều sử dụng vi sử lý Ứng dụng củ vi điều khiển nhiều hệ thống điều khiển công nghiệp ,các dây truyền sản xuất ,các điều khiển lập trình,máy giặt,…… Sau nhóm chúng em xin trình đề tài “ứng dụng VĐk 8051 xây dựng hệ thống điều khiển tốc độ động điện chiều(24 VDC) gồm cấp độ khác nhau” Chúng em xin trân thành cảm ơn thầy Nguyễn Văn Vinh giúp chúng em hoành thành đồ án này! Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển CHƯƠNG I: TÌM HIỂU VỀ 8051 VÀ CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG 1.1.Vi điều khiển AT89C51 1.1.1 Mô tả AT9C51 hệ vi tính bit đơn chíp CMOS có hiệu suất cao,công suấtnguồn tiêu thụ thấp có 4Kbyte nhớ ROM Flash xoá lập trình Chip sản xuất dựa vào công nghệ nhớ không nội dung có độ tích hợp cao Atmel Chip AT89C51 tương thích với tập lệnh chân chuẩn công nghiệp MCS-51 Flash chip cho phép nhớ chương trình lập trình lại hệ thống lập trình nhớ không nội dung qui ước Bằng cách kết hợp CPU linh hoạt bit với Flash chip đơn thể, Atmel 89C51 hệ vi tính bit đơn chip mạnh cho ta giải pháp có hiệu chi phí linh hoạt ứng dụng điều khiển AT89C51 có đặc trưng sau: 4Kbyte Flash, 128 byte Ram, 32 đường xuất nhập, hai định thời / đếm 16 bit, cấu trúc ngắt mức ưu tiên nguyên nhân ngắt, port nối tiếp song công, mạch dao động tạo xung clock chip Ngoài AT8951 thiết kế với logic tĩnh cho hoạt đông có tần số giảm xuống hỗ trợ hai chế độ tiết kiệm lượng lựa chọn phần mềm Chế độ nghĩ dừng CPU cho phép RAM, định thời / đếm, port nối tiếp hệ thống ngắt tiếp tục hoạt động Chế độ nguồn giảm trì nội dung RAM không cho mạch dao động cung cấp xung clock nhằm vô hiệu hoá hoạt động khác chip có reset cứng Các đặc điểm 8951 tóm tắt sau:  KB nhớ lập trình lại nhanh, có khả tới 1000 chu kỳ ghi xoá  Tần số hoạt động từ: 0Hz đến 24MHz Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển  mức khóa nhớ lậptrình  Timer/counter 16Bit  128 Byte RAMnội  Port xuất /nhập I/O 8bit  Giao tiếp nối tiếp  64 KB vùng nhớ mãngoài  64 KB vùng nhớ liệungoại  Xử lý Boolean (hoạt động bitđơn)  210 vị trí nhớ định vịbit  µs cho hoạt động nhân hoặcchia 1.1.2 Các cấu hình chân Sơ đồ khối AT89C51 - Port 0: gồm chân 32-39 (P0.0…P0,7) Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Port port có chức Trong thiết kế cỡ nhỏ không dùng nhớ mở rộng có chức đường IO Đối với thiết kế cỡ lớn có nhớ mở rộng, kết hợp bus địa bus liệu - Port1: chân 1-8 (P1.0…P1.7) Port port IO Có thể dùng cho giao tiếp với thiết bị cần Port chức khác, chúng dùng cho giao tiếp với thiết bị bên - Port 2: chân 21-28 (P2.0….P2.7) Port port có tác dụng kép Được dùng đường xuất nhập byte cao bus địa thiết bị dùng nhớ mở rộng - Port 3: chân 10-17 (P3.0…P3.7) Port port xuất nhập bit chiều có điện trở kéo lên bên Các chân port có nhiều chức năng, công dụng chuyển đổi có lien hệ với đặc tính đặc biệt 8951 - RST Ngõ vào reset Mức cao chân chu kỳ máy dao động hoạt động reset AT89C51 - ALE\ Xung ngõ cho phép chốt địa ALE (address latch enable) cho phép chốt byte thấp địa thời gian truy xuất nhớ Chân dùng làm ngõ vào xung lập trình ( PROG ) thời gian lập trình Flash Khi hoạt động bình thường, xung ngõ ALE luôn có tần số 1/6 tần số mạch dao động chip, sử dụng cho mục đích định thời từ bên tạo xung clock Tuy nhiên cần lưu ý xung ALE bị bỏ qua chu kỳ truy xuất nhớ liệu Khi cần, hoạt động cho phép chốt byte thấp địa vô hiệu Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển hoá cách set bit ghi chức đặc biệt có địa byte 8EH Khi bit set, ALE tích cực tring thời gian thực thi lệnh MOVX MOVC Ngược lại chân kéo lên mức cao Việc set bit không chophép hoạt động chốt byte thấp địa tác dụng vi điều khiển chế độ thực thi chương trìnhngoài - PSEN\ Chân cho phép nhớ chương trình PSEN (program store enable) điều khiển truy xuất nhớ chuơng trình Khi AT89C51 thực thi chương trình nhớ chương trình ngoài, PSEN tích cực lần cho chu kỳ máy, ngoại trừ trường hợp tác động PSENbị bỏ qua cho truy xuất nhớ liệu - AE/Vpp Chân cho phép truy xuất nhớ EA (external access enable) phải nối với GND phép chip vi điều khiển tìm nạp lệnh từ vị trí nhớ nhớ chương trình ngoài, địa 0000H FFFFH Tuy nhiên cần lưu ý có bit khoá 1(clock bit 1) lập trình, AE chọn bên reset EA nên nối với Vcc để thực thi chương trình chip Chân AE/Vpp nhận điện áp cho phép lập trình Vpp thời gian lập trình cho Flash, điện áp cấp cho phận có yêu cầu điện áp 12V - XTAL Ngõ vào đến mạch khuyếch đại đảo dao động ngõ vào đến mạch tạo xung clock bên chip - XTAL Ngõ từ mạch khuyết đại đảo mạch dao động Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Hình: Mạch dao động Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 1.1.3 CẤU TRÚC RAM NỘI CỦA 89c51 Bản đồ nhớ Data Chip sau: Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển - AT8951 có 128 byte RAM nội có địa từ 00H đến FFH Vùng bank ghi: Bao gồm 32 byte 00H → 1FH chia thành bank, bank bao gồm ghi: + Bank 0: từ 00H → 07H + Bank 1: từ 08H → 0FH + Bank 2: từ 10H → 17H + Bank 3: từ 18H → 1FH Mỗibankgồm8thanhghitừR0 đến R7 + Bank 0: R0=00H; R1=01H… + Bank 1: R0=08H; R1=09H… Tại thời điểm chương trình hoạt động với bank ghi mặc định bank Vùng RAM định vi bit: Gồm 16 byte có địa từ 20H đến 2FH vùng ta tác động tớitừng bit Có nghĩa la set bit lên clear bit Có 128 bit vùng RAM định vị bit có địa từ 00H đến 7FH Vùng RAM đa dụng: Có địa từ 30H đến 7FH(80 byte) sử dụng làm công việc chương trình Vùng ghi đặc biệt: Có dịa từ 80H đến FFH • Thanh ghi A(ACC: Accumulartor) ghi trung gian thường sử dụng để chứa lưu giá trị lệnh chương trình có địa E0H Vd: Mov A, #3FH Lấy 3FH đưa vào A Mov A, 3FH Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Lấy nội dung 3FH đưa vào A • Thanh ghi B:có địa F)H ghi dùng kết hợp với ghi A phép toán Vd: Mul AB Nhân ghi A B với nhau, đươc kết đưa vào A Div AB Chia A với B, kết đưa vào A, số dư đưa vào B • Thanh ghi PSW (Program statusword): Là ghi chứa trạng thái chương trình Trạng thái chương trình địa D0H tóm tắt sau:  CY: cờ nhớ, CY set lên thực phép cộng có xảy nhớ, hoăc thực phép trừ có xảy ramượn  AC (Auxiliary carrier) cờ nhớ phụ cộng số BCD Cờ nhớ phụ set lên kết bit thấp nằm khoảng từ 0AH đến 0FH 10 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển ' kim đồng hồ Nếu dòng điện đưa vào cuộn dây CC , Roto lại tiếp tục quay góc 300 … Các cuộn dây AA’, BB’, CC’ gọi cácpha Hướng quay động không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự cấp điện cho cuộn dây Nhiệm vụ mạch logic chuyển phát thực Với cách thay đổi thứ tự thay đổi cách kích thích cuộn dây ta làm thay đổi vị trí góc quay Động bước có từ trở thay đổi có chuyển động êm, số bước lớn tần số làm việc lớn (từ đến Khz) c) Động nhiều stator Động gồm nhiều stato trục Nếu ta dịch chuyển stato góc đồng thời giữ Roto thẳng hàng ngược lại có bước nhỏ Khi cung cấp điện cho stato cách liên tục, ta có động (quay liên tục), đặc tính không tốt động có từ trở thay đổi 1.2.5 Điều khiển động bước Điều khiển động bước thiết bị điện tử gọi chuyển phát thực bao gồm chức sau đây: + Tạo xung với tần số khácnhau + Chuyển đổi phần cho phù hợp với thứ tựkích + Làm giảm dao động cơhọc Bộ điều khiển đưa tín hiệu điều khiển đến mạch công suất động Bộ điều khiển đưa tín hiệu quay thuận, quay ngược hay đứng yên Bộ điều 22 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển khiển ta dung vi điều khiển 8951 Dưới mạch công suất động cơ: Ta sử dung transistor hay motfet, để điều khiển động Khi T dẫn, dòng điện từ nguồn chạy thẳng xuống đất, dòng điện qua cuôn dây, T không dẫn, dòng điện chạy qua cuôn dây động bước Tương tự ta kích cuôn dây lại, động quay, động quay ngược lại ta kích theo thứ tự ngượclại Ở vị trí khóa động bước, ta cho dòng diện chạy qua tất cuộn dây động Lúc động không chuyển động, va bị khóa cứng vị trí  Ứngdụng: Do mạch điều khiển đơn giản, không phức tạp cac loại động khác, lại xác Nên động bước sử dụng nhiều cac ứng dụng công nghiệp như: máy in, đồng hồ v.v…  Một số động thường gặp: 23 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 1.3.Nút ấn Khái quát công dụng + Là khí cụ dùng để đóng ngắt từ + + thiết bị điện Thường đặt bảng điều khiển, tủ điện, hộp nút nhấn Khi thao tác cần dứt khoát để mở đóng mạch điện xa Cấu tạo + Nút nhấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống tiếp điểm thường hở, đóng vỏ + bảo vệ Khi tác động vào nút nhấn, tiếp điểm chuyển trạng thái, tác động, tipế điểm trở trạng thái ban đầu Phân Loại + Theo chức trạng thái hoạt đỗng nút nhấn: nút nhấn đơn, nút nhấn + kép Theo hình dạng: loại hở, bảo vệ, loại bảo vệ chống nước chống bụi, loại + bảo vệ khỏi nổ.Theo yêu cầu điều khiển: nút, nút, nút Theo kết cấu bên trong: có ko có đèn báo 24 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 1.4.Cảm biến hồng ngoại Hồng ngoại loại tia có chất sóng điện từ nằm vùng ánh sáng nhìn thấy có bước sóng lớn bước sóng tia đỏ Sóng hồng ngoại tạo dễ dàng cách tao dao động cho diode phát hồng ngoại chuyên dụng Do hồng ngoại ứng dụng nhiều lĩnh vực Tia hồng ngoại với chất sóng điện từ nên phản xạ gặp bề mặt vật thể Ta sử dụng đặc điểm để phát vật thể, cảm biến hồng ngoại phát xạ tia hồng ngoại, sau dựa tín hiệu phản xạ phân tích xem có chuyển động hay không Còn thể sống, không hoạt động vùng phát xạ phát xuất thể sống, thể tự xạ nhiệt cảm biến thu xạ Trong mạch phát vật thể hoạt động nguyên lý thu phát hồng ngoại người ta bố trí diode sensor thu hồng ngoại thành cặp theo số cách sau: - Bố trí cạnh nhau: Trong cách bố trí tia hồng ngoại từ diode phát gặp bề mặt vật cản phản xạ lại Do sensor thu đặt cạnh diode phát nên thu tín hiệu phản xạ - Bố trí đối diện: Trong cách bố trí vật chắn, tia hồng ngoại từ diode phát tới sensor thu Khi có vật chắn, tia hồng ngoại không thẳng mà phản xạ lại không tới sensor thu Ngoài hồng ngoại sử dụng để truyền tin không dây có khả chống nhiễu tốt ánh sáng thông thường, mang thông tin mã hóa Thiết bị thu phát hồng ngoại lại đơn giản, gọn nhẹ, giá thành rẻ Với ưu điểm hồng ngoại lựa chọn giải pháp tối ưu việc thiết kế mạch phát vật thể 25 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Nguyên lý hoạt động cảm biến hồng ngoại thiết bị dùng để phát thân nhiệt có chuyển động kích hoạt công tắc tự động dùng để mở đèn (hoặc thiết bị khác) tự ngắt không phát di chuyển 26 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển CHƯƠNG II : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BẰNG PWM 2.1 Giới thiệu PWM Phương pháp điều xung PWM (Pulse Width Modulation) phương pháp điều chỉnh điện áp tải, hay nói cách khác, phương pháp điều chế dựa thay đổi độ rộng chuỗi xung vuông, dẫn đến thay đổi điện áp Các PWM biến đổi có tần số khác độ rộng sườn dương hay sườn âm PWM ứng dụng nhiều điều khiển Điển hình mà thường hay gặp điều khiển động xung áp, điều áp Sử dụng PWM điều khiển độ nhanh chậm động hay cao nữa, dùng để điều khiển ổn định tốc độ động Ngoài lĩnh vực điều khiển hay ổn định tải PWM tham gia điều chế mạch nguồn : boot, buck, nghịch lưu pha pha PWM gặp nhiều thực tế mạch điện điều khiển Điều đặc biệt PWM chuyên dùng để điều khiển phần tử điện tử công suất có đường đặc tính tuyến tính có sẵn nguồn chiều cố định Như PWM ứng 27 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển dụng nhiều thiết bị điện- điện tử PWM nhân tố mà đội Robocon sử dụng để điều khiển động hay ổn định tốc độ động 2.2 Yêu cầu công nghệ a)Chọn nút ấn b) Chọn cảm biến hồng ngoại c) Chọn vi điều khiển (89c51) 28 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Vi diều khiển 89c51 Sơ đồ chân 89c51 29 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 2.3 Sơ đồ thuật toán START TỐC ĐỘ = CẢM BIẾN =0 TỐC ĐỘ =1 SAI ĐÚNG CẢM BIÊN=1 SAI ĐÚNG ENendendD 30 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển Sơ đồ thuật toán chương trình TỐC ĐỘ =1 SET P0.0 TẠO TRỄ CLR P0.0 TẠO TRỄ ĐÚNG SAI CẢM BIẾN=1 RET 31 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 2.4 Làm mạch thật Sơ đồ nguyên lý Mạch thật 32 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển CHƯƠNG III : XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH BẰNG PHẦN MỀM PROTEUS 3.1 Giới thiệu qua proteus Proteus phần mềm mô vi điều khiển, mạch số, quan trọng bạn sinh viên điều kiện mua mạch thực thụ để làm thí nghiệm Đôi phần mềm có ích cho muốn test nhanh sơ đồ mạch mà lười, chưa kịp phần cứng để test Giao diện hình proteus 3.2 Xây dưng chương trình mô proteus 33 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 3.3 Chương trình lập trình ngôn ngữ bậc thấp assembly 34 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 35 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 36 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 [...]... tự ngượclại Ở vị trí khóa của động cơ bước, ta cho dòng diện chạy qua tất cả các cuộn dây của động cơ Lúc đó động cơ sẽ không chuyển động, va bị khóa cứng ở vị trí đó  Ứngdụng: Do mạch điều khiển đơn giản, không phức tạp như cac loại động cơ khác, lại chính xác Nên động cơ bước được sử dụng nhiều trong cac ứng dụng công nghiệp như: máy in, đồng hồ v.v…  Một số động cơ thường gặp: 23 Nhóm 1-Lớp Điện... đổi độ rộng của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự thay đổi điện áp ra Các PWM khi biến đổi thì có cùng 1 tần số và khác nhau về độ rộng của sườn dương hay sườn âm PWM được ứng dụng nhiều trong điều khiển Điển hình nhất mà chúng ta thường hay gặp là điều khiển động cơ và các bộ xung áp, điều áp Sử dụng PWM điều khiển độ nhanh chậm của động cơ hay cao hơn nữa, nó còn được dùng để điều khiển sự ổn định tốc độ. .. gọi là động cơ bước cảm ứng, có góc bước thay đổi trong khoảng 17 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển 0 0,36 - 15 trong chế độ bước đủ, mômen hãm từ 3 - 1000 Ncm, tần số khởi động lớn nhất là 40 khz Trong các loại động cơ bước kể trên thì động cơ bước hổn hợp được sử dụng nhiều hơn cả Vì loại động cơ này kết hợp các ưu điểm của hai loại động cơ trên đó là: Động cơ nam châm vĩnh... 1.2.5 Điều khiển động cơ bước Điều khiển động cơ bước do một thiết bị điện tử gọi là bộ chuyển phát thực hiện nó bao gồm các chức năng sau đây: + Tạo các xung với các tần số khácnhau + Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tựkích + Làm giảm dao động cơhọc Bộ điều khiển đưa ra các tín hiệu điều khiển đến mạch công suất của động cơ Bộ điều khiển đưa ra tín hiệu quay thuận, quay ngược hay ứng yên Bộ điều. .. Trong Đo Lường Và Điều Khiển khiển ở đây ta dung là vi điều khiển 8951 Dưới đây là mạch công suất của động cơ: Ta có thể sử dung transistor hay motfet, để điều khiển động cơ Khi T dẫn, dòng điện từ nguồn chạy thẳng xuống đất, không có dòng điện qua cuôn dây, khi T không dẫn, dòng điện chạy qua cuôn dây của động cơ bước Tương tự ta kích tuần tự các cuôn dây còn lại, động cơ sẽ quay, động cơ sẽ quay ngược... của chế độ nguyên bước: Dạng điều khiển này được gọi là điều khiển bước đủ hay còn gọi là điều khiển đối xứng b) Phương pháp điều khiển nửa bước Thể hiện trình tự điều khiển nửa bước, quá trình điều khiển nửa bước 19 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển tương tự như quá trình điều khiển bước đủ, nhưng trình tự chuyển mạch các cuộn dây điều khiển như bảngsau: Với việc điều khiển. .. là động cơ phản kháng Kiểu động cơ này có góc nằm trong 0 0 giới hạn từ 1,8 ÷ 30 trong chế độ điều khiển bước đủ, mômen hãm từ 1÷ 50 Ncm, tần số khởi động lớn nhất là 1 Khz, và tần số làm việc lớn nhất trong điều kiện không tải là 20 Khz Stato được chế tạo thành dạng răng với bước cực βs, roto của động cơ cũng được chế tạo thành dạng răng có bước cực βr c) Động cơ bước loại hỗnhợp Hay còn gọi là động. .. bước của động cơ quay được nhỏ hơn ở chế độ nguyên bước Như ta thấy, với cung 1 loại động cơ, nếu họat động ở chế độ nguyên bước, thì chỉ cần 4 bước để thực hiện 1 vong quay, còn ở chế độ nữa bước là 8 Xét về yêu cầu đảm bảo độ chính xác trong điều khiển, thì phương pháp điều khiển nửa bước dễ dàng đáp ứng hơn, nhưng bộ chuyển phát xung điều khiển phức tạp hơn nhiều so với phương pháp điều khiển bước... trong điều khiển càng cao Bước của động cơ phụ thuộc vào số cuộn dây phần ứng, số cực của Stato, số răng của Roto và phương pháp điều khiển bước đủ hoặc điều khiển nữa bước Tùy theo yêu cầu về độ chính 15 Nhóm 1-Lớp Điện 1- K8 Vi Xử Lý Trong Đo Lường Và Điều Khiển xác và kết cấu của động cơ, mà bước của động cơ thay đổi trong giới hạn từ 180 0 0 - 0,18 Trong đó: động cơ bước nam châm vĩnh cửu dạng cực... răng số 3 củaRoto Động cơ hổn hợp cũng được chế tạo với 2, 4 và 5 pha, động cơ 2 và 4 pha  thường cho góc bước từ αs = 0,90-150 cò động cơ 5 pha thường có có góc bước từ αs = 0,180-0,270  Động cơ hổn hợp có tần số bước và độ phân giải cao, có mômen quay vàmômen hãmlớn  Trong chế tạo động cơ bước ngoài ba loại chính kể trên, để có góc bước thay rất nhỏ người ta còn chế tạo động cơ bước từ trở thay