tài liệu hướng dẫn lập trình trong chế tạo robot hàn hồ quang điện

tài liệu hướng dẫn lập trình trong chế tạo robot hàn hồ quang điện

Trờng đại học bách khoa h nội Khoa khí Bộ môn hn & công nghệ kim loại Ti liệu hớng dẫn lập trình robot hn hồ quang Biên soạn TS Bùi văn hạnh H nội 06/2007 Chơng Dạy Chơng mô tả công việc dạy 3.1 3.2 4.2.1 4.2.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.6 3.7 3.7.1 3.7.2 3.7.3 3.7.4 3.7.5 3.8 Trình tự dạy Chuẩn bị trớc dạy Nhập số chơng trình Liệt chơng trình hình Dạy Về hiển thị hình dạy Những thao tác dạy ngời sử dụng Daihen Thế kiểu nội suy ? Thế mức độ xác Một khóa dạy thực tế ngời sử dụng Daihen Các phơng pháp dạy Dạy theo kiểu thông thờng Dạy theo cách dễ dàng Ghi chép lệnh chức Chọn trực tiếp lệnh với số chức Chọn từ nhóm đợc phân loại Chọn ghi chép thông số lệnh chức (điều kiện) Kiểm tra đợc dạy Sửa đổi chơng trình Sửa đổi liệu lệnh di chuyển Sửa đổi liệu lệnh di chuyển Ghi đè lệnh di chuyển Bổ sung lệnh di chuyển Xóa lệnh chức lệnh di chuyển Sử dụng chức soạn thảo hình để sửa lệnh 3.1 Trình tự dạy Thực theo bớc nh sau: Các công việc chuẩn bị trớc dạy ( Xem trang 4-2) Chọn phơng thức dạy (teach mode) Việc dạy đợc thực theo phơng thức dạy Nhập số chơng trình Nhập số chơng trình dự định tạo Bất kỳ số từ 999 nhập vào đợc Ghi lệnh chuyển động (các vị trí mà Robot di chuyển đến t nó) Di chuyển Robot vị trí đợc ghi t tay ấn [ O.WRITE/REC} để ghi bớc (lệnh chuyển động) Ghi bớc (lệnh chuyển động) theo trình tự cách nhắc lại lệnh Dạy (trang 4-4) Nếu cần thiết ghi lệnh chức .Ghi lệnh chức bớc thích hợp Nếu lệnh chức đợc ghi tín hiệu đa đến dụng cụ bên ngoài, Robot trạng thái chờ Ghi lệnh END ( lệnh chức END) để kết thúc chơng trình Ghi lệnh END (END lệnh chức năng) bớc kết thúc thao tác nh bớc cuối Kiểm tra nội dung (trang - ) Thay đổi (trang 4-37) Kiểm tra nội dung dạy Di chuyển theo thứ tự số học qua bớc đợc ghi kiểm tra vị trí ghi t Rà soát nội dung dạy cần Thay điểm ghi, bổ sung hay xoá bớc, vv 3.2 Các bớc chuẩn bị trớc dạy 3.2.1 Nhập số chơng trình Khi dạy thao tác Robot, phải cấp số cho chơng trình chạy mà đợc tạo Nhập số chơng trình Chọn phơng thức dạy( teach mode) ấn đồng thời [ENABLE} [PROG/STEP} >> Xuất cửa sổ [Program Selection] Các phím số Nhập số chơng trình miền Designed program vả ấn Enter Ví dụ: Khi đợc coi số chơng trình, ấn phím số [1] ấn [ENTER] >> chơng trình chơng trình mới, đợc mở Vào thời điểm này, việc dạy bắt đầu Nếu bạn số chơng trình mà cha đợc sử dụng, kiểmtra chơng trình đợc tạo cách liệt kê chúng hình Xem trang 3-3 mục 2 Liệt kê chơng trình hình 3.2.2 Liệt kê chơng trình hình Một cách thuận tiện để mở chơng trình đợc lập trình liệt kê chơng trình hình , sau lựa chọn Đồng thời, số chơng trình đợc cách trực tiếp cách sử dụng phơng pháp mô tả mục 3.2.1 Nhập số chơng trình Liệt kê chơng trình hình [1] Chọn Teach mode [2] Trong giữ [ENABLE], ấn [PROG/STEP] >> Xuất cửa sổ [Program selection] [3] Dịch chuyển trỏ chọn Directory ấn [ENTER] >> Danh sách chơng trình lập trình đợc hiển thị hình [4] Dịch chuyển trỏ chọn chơng trình đợc mở ấn [ENTER] >> Chơng trình chọn đợc mở Về nội dung đợc hiển thị hình chơng trình đợc liệt kê Các nội dung hiển thị hình nh sau [1] Cột hiển thị tên file chơng trình Trong điều khiển AX/AX-C, tên file đợc bao gồm; tên Robot xxxx, kiểu định dạng xxxx số chơng trình [2] Cột hiển thị số bớc ghi chơng trình [3] Cột hiển thị ghi có 3.3 Dạy 3.3.1 Những thị hình dạy Nhiều thông tin khác đợc hiển thị hình dạy nh mô tả dới Trớc dạy, nhớ lại thông tin này, coi nh kiến thức [1] Chỉ số chơng trình (Program No) : Hiển thị số chơng trình đợc chọn Nếu bớc đợc ghi, hiển thị Free Nếu có nhiều bớc đợc ghi, hiển thị EX [2] Chỉ số thứ tự bớc Hiển thị số thứ tự bớc đợc chọn [3] Nhận xé Hiển thị nội dung nhận xét (lệnh chức (REM )) ghi bớc chơng trình nhận xét chơng trình đó, số ký tự tối đa đợc sử dụng lệnh chức REM 230 [4] Tốc độ vận hành tay Với Robot NACHI, tốc độ cài đặt phản ảnh tốc độ lệnh di chuyển Mỗi lần ấn núm [CHECK SPD/TEACH SPEED] tốc độ tình trạng ghi đợc chuyển đổi [5] Tình trạng ghi Tốc độ cài đặt tại, phơng pháp nội suy, v,v đợc hiển thị Các lệnh chuyển động đợc ghi điều kiện hiển thị trạng thái ghi cách ấn [O WRITE/REC] [6] Con trỏ Con trỏ mục tiêu vận hành Nó đợc hiển thị dới dạng màu xanh [7] Nội dung chơng trình Các bớc ghi đợc hiển thị Số bớc đợc cấp lệnh chuyển động chức Có thể ghi đến 9999 bớc 3.3.2 Những thao tác dạy (đối với Robot DAIHEN) Dạy sử dụng lệnh chuyển động (1) Vận hành Rôbôt tay đạt tới vị trí ghi (2) ấn [CLAMP/ARC] Các lệnh thờng dùng hiển thị phím f (từ f1 đến f12) (3) Chọn kiểu lệnh chuyển động từ lệnh dới F7 : Joint P (nội suy điểm Tơng tự nh P thông thờng) F8 : Line L (nội suy đờng thẳng Tơng tự nh L thông thờng) F9 : Circle C (nội suy vòng tròn Tơng tự nh C thông thờng (4) Cài đặt tốc độ, độ xác số liệu khác - Tốc độ tốc độ cần có để Rôbốt di chuyển tới vị trí ghi - Độ xác độ xác thể mức độ đờng với công cụ, di chuyển qua điểm ghi bớc cách xa so với điểm ghi, mô tả hồ quang bên điểm Cũng tơng tự nh [OVERLAP ON/OFF] có Rôbốt DAIHEN thông thờng Bạn mức độ xác từ A1 đến A8 bạn chọn OVER LAP ENABLE/DISABLE nh bạn làm với Rôbốt DAIHEN Trong trờng hợp ENABLE A8 DISABLE A1 (5) Lệnh di chuyển đợc ghi cách ấn f12 (6) Khi ghi liên tục lệnh di chuyển đợc ghi, phải ấn [O WRITE/REC] Cài đặt liệu lệnh di chuyển Tất số liệu lệnh di chuyển bị thay đổi sau dạy Vì vậy, ngời vận hành quen với thao tác Rôbốt họ cần nhớ Làm để ghi vị trí Rôbốt Dữ liệu đợc rà soát lại hoàn tất khóa dạy Hãy xem trang 3-37 mục 3.8 thay đổi chơng trình Dạy cách sử dụng lệnh chức (1) ấn [FN] Các loại lệnh chức (thí dụ tín hiệu input/output, gọi chơng trình) đợc hiển thị phím f (từ f1 đến f12) (2) Chọn nhóm lệnh chức cách sử dụng phím f Các lệnh chức đợc ghi nhóm đợc hiển thị phím f (từ f1 đến f12) (3) ấn phím f lệnh chức mà bạn muốn ghi (4) Chỉ rõ thông số (điều kiện) lệnh chức ấn phím [ENTER] Nếu có thông số (điều kiện), ấn p hím [ENTER] cho thông số Sửa lỗi input - Nếu chọn sai chức sai lệnh, ấn [RESET/R] - Muốn sửa giá trị số học, vv có lệnh chức năng, ấn [BS] - Muốn xóa thao tác cuối cùng, ấn [ENABLE] + [BS] 3.3.4 Kiểu nội suy ? Đầu công cụ đợc di chuyển nh nào, kiểu nội suy xác định ? Bảng 3.3.1 Kiểu nội suy Kiểu nội suy Nội suy điểm (JOIN) Nội suy đờng thẳng (LINE) Nội suy vùng tròn (CIR) Do trục di chuyển cách độc lập, nên đờng dẫn đầu công cụ không cố định Nếu bớc (bớc mục tiêu) liên quan đến nội suy đờng thẳng, đầu công cụ di chuyển theo đờng thẳng mà nối bớc Nếu bớc mục tiêu bớc mà liên quan đến nội suy vòng tròn đầu công cụ chuyển động theo cung 4.3.5 Mức độ xác ? Điều nói mức độ mà đờng dẫn đạt đợc công cụ di chuyển qua điểm ghi bớc mô tả cung bên điểm ghi Từ A1 đến A8 xác định nh mức độ Khi A1 đợc xác định, công cụ luôn qua điểm đợc ghi Khi A2 đợc xác định, thời gian cần thiết để tua lại (play back) bị giảm tùy theo công cụ cách xa đia qua cung nằm bên điểm ghi Chọn mức xác chặt chẽ (thấp hơn) điểm hàn mức lỏng lẻo (cao hơn) vùng cắt không khí Khi điều khiển AX AX C đợc sử dụng, dụng cụ di chuyển dọc theo hồ quang bên cách nội suy khác với bớc liên tục Việc kiểm tra thao tác Robot đòi hỏi mức độ xác tùy thuộc vào ứng dụng chọn Khi áp dụng phơng pháp hàn điềm Với mức độ xác từ A1 A8 đợc xác định, lợng hồ quang bên thay đổi phạm vi tù đến 500mm Nếu độ xác giữ không đổi, đờng dẫn Robot không bị ảnh hởng tốc độ ghi thay đổi Tơng tự nh vậy, tốc độ Playback thay đổi, khó mà có ảnh hởng tác động lên đờng dẫn Robot (Tốc độ Playback tốc độ đạt đợc kết thay đổi u tiên hết tốc độ, độ an toàn thấp tốc độ khác tua lại) Các mức độ xác đạt đợc áp dụng phơng pháp hàn điểm Mức Tỷ lệ tốc độ Chính xác trùng lặp A1 0mm A2 5mm A3 10mm A4 25mm A5 50mm A6 100mm A7 200mm A8 500mm Khi áp dụng hàn hôe quang Khi mức độ xác từ A1 đến A8 đợc xác định, tỷ lệ tốc độ trùng lặp thay đổi phạm vi từ đến 100% mức xác giữ không đổi, đờng dẫn Robot bị thay đổi tốc độ ghi Các mức độ xác đạt đợc áp dụng hàn hồ quang Mức xác Tỷ lệ tốc độ trùng lặp (tốc độ ghi cao, hồ quang đợc mô tả nhiều nữa) Khi mức xác nằm phạm vi từ A1 đến A8 đợc xác định, tỷ lệ tốc độ trùng lặp thay đổi giới hạn từ 0% đến 100% Nếu độ xác giữ nguyên không đổi, đờng dẫn Rôbốt thay đổi tốc độ ghi (tốc độ ghi cao, hồ quang đợc mô tả mạnh bên trong) Tuy nhiên, tốc độ tua lại thay đổi, khó mà có tác động lên đờng dẫn Rôbốt (tốc độ tua lại tốc độ kết từ thay đổi tốc độ u tiên, hết tốc độ an toàn thấp, tốc độ tua lại) Kiểu kiểm tra tốc độ phù hợp cách tối u với hàn hồ quang, giống nh gia công phủ ON/OFF mà Rôbốt DAIHEN thông thờng có gia công phủ OFF tơng ứng với A1, gia công phủ ON tơng ứng với A8 (khi điều khiển AX AX-C đợc sử dụng, điều đợc đặt cách xác từ tám mức 4.4 A1 0% A2 5% A3 10 % A4 15 % A5 25 % A6 50 % A7 75 % A8 100 % Thực hnh dạy cho Robot Khi công việc chuẩn bị kết thúc, tổ chức thực hành dạy học (Teach) cho Robot Trong phần này, tạo chơng trình nh sau : Dạy : Nh mô tả hình bên trái di chuyển Rôbốt từ bớc đến bớc ghi vị trí Đặt vị trí bớc trùng với vị trí nh bớc 1, làm nh nhằm mục đích bảo đảm để Rôbốt di chuyển trực tiếp từ bớc đến vị trí bớc mà không bị ngừng chạy Playback 3.4.1 Các phơng pháp dạy Dới phơng pháp dạy, bạn đồng thời sử dụng phơng pháp, chọn phơng pháp dạy dễ Bảng 3.5.1 Phơng pháp Thuyết minh Đây phơng pháp dạy dùng cho điều khiển Dạy AX/AX-C thông thờng Tốc độ, độ xác kiểu nội suy đợc quy định ghi cách riêng rẽ cách sử dụng phím đặc biệt Bằng phơng pháp này, bạn dạy Robot theo cách giống nh Dạy dễ dàng Robot DAIHEN có Sau chọn lệnh di Trang tham khảo chuyển lệnh chức thờng dùng với phím f, bạn đặt điều kiện cần thiết ghi chúng lại 3.5.2 Thử dạy cách sử dụng phơng pháp dạy thông thờng Phần giải thích cách dạy sở sử dụng phép dạy thông thờng Ghi bớc (điểm gốc làm việc) Bớc [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bớc Đang bớc để Robot vị trí đựoc coi điểm gốc bắt đầu làm việc [2] Trong trạng thái ghi lệnh di chuyển đợc chọn sẵn Từ trạng thái trên, chọn phơng pháp, tốc độ mức xác di chuyển cho chuyển động tới vị trí bớc Đối với bớc 1, thử đặt nội suy điểm cho phơng pháp di chuyển, 100% tốc độ A1 mức xác [3] ấn đồng thời phím [ENABLE], [INTERP/COORD] đặt kiểu nội suy trạng thái ghi JOINT >> Mỗi ấn nh vậy, kiểu nội suy đợc chuyển đổi theo trình tự sau : JOINT -> LIN -> CIR -> JOINT, v.v [4] ấn [SPD] >> Lúc này, xuất hình [Modify speed] 10 trình đợc đa hình ban đầu đợc phục hồi Muốn khỏi chức mà không ghi lại thay đổi, ấn phím [RESET/R] Chơng Chạy Tự động (Chế độ Playback) Chơng mô tả cách chạy tự động (Playback) chơng trình đợc tạo 4.1 Trớc khởi động việc vận hành Playback 4.1.1 Các phơng pháp khởi động chạy Playback 4.1.2 Chú giải sử dụng chạy Playback 4.1.3 4.1.4 Các phơng pháp chạy Playback (5 phơng pháp vận hành) Quy định bớc từ chế độ playback bắt đầu 4.1.5 Tốc độ vận hành bớc khởi động đợc quy định 4.2 Thực chạy Playback phơng pháp khởi động 4.3 Thực chạy Playback phơng pháp khởi động 4.4 Thực chạy Playback phơng pháp khởi động nhiều trạm Thao tác phơng thức vận hành khác 4.5 41 4.1 Trớc khởi động chế độ playback (chế độ chạy tự động) Phần mô tả kiến thức cần thiết để thực chạy tự động 4.1.1 Các phơng pháp khởi động chạy tự động Chạy tự động đợc khởi động cách áp dụng phơng pháp sau đây: Thông thờng, phơng pháp sử dụng để khởi động chạy tự động đợc thiết lập nhà máy trớc đợc vận chuyển tàu biển trớc lúc giao hàng theo yêu cầu đặc tính kỹ thuật ngời sử dụng Phơng pháp vận hành chạy tự động khác tuỳ theo cách khởi động sử dụng Hãy đọc hết toàn phần giải thích dới tơng ứng với phơng pháp mà ngời sử dụng áp dụng để khởi động chạy tự động Bảng 4.1.1 Phơng pháp khởi động Phơng pháp Chi tiết khởi động Đây phơng pháp chạy chơng trình chọn bảng dạy Khởi động ngừng đợc thực cách sử dụng panen thao tác điều khiển AX hộp vận hành (trạm số 1) điều khiển AX-C Khởi động (Internal start) Chạy chơng trình chọn bảng dạy Khởi động (external start) Chuỗi công việc liên quan đến chạy tự động bao gồm khởi động, chọn chơng trình ngừng đợc đa vào từ thiết bị bên thí dụ : điều khiển chủ bàn giao tiếp điều khiển mà ngời thao tác sẵn sàng tiếp cận đợc Bảng dạy 42 Bộ điều khiển chủ, bàn giao tiếp điều khiển.v.v Trong trờng hợp này, tín hiệu khởi động tín hiệu chọn chơng trình từ thiết bị phải đợc thiết lập trớc thơì gian cho chúng phải đợc nhập tín hiệu nhập khởi động bít chọn chơng trình điều khiển AX AX-C Ngoài ra, phơng pháp đọc tín hiệu (nh binary, discrete BCD) phải đợc quy định Để biết thêm chi tiết, tham khảo hớng dẫn lắp đặt, phần nói hớng dẫn vận hành Hệ thống khởi động dự trữ chơng trình nhiệm vụ cách ấn núm khởi động hộp vận hành khởi động đợc lắp đặt trạm, đợc hỗ trợ điều khiển AX C Chơng trình chuẩn bị để khởi động đợc phân phối trớc cho trạm (bảng dạy đợc sử dụng cho việc phân phối) Khởi động nhiều trạm (Multi-Station start) Chơng trình công việc đợc khởi động lu trữ cách ấn [Start] hộp thao tác lắp đặt trạm 4.1.2 Ký hiệu sử dụng vận hành tự động Khi chạy tự động (Playback), dù khởi động hay khởi động từ nhiều trạm, núm [ON nguồn động cơ] , núm [Start] núm [Stop] đợc sử dụng Các núm nằm panen thao tác, đặt phía trớc điều khiển điều khiển AX Còn điều khiển AX C, chúng nằm hộp vận hành (trạm 1) hộp khởi động trạm trạm tiếp theo) 43 Bảng 4.1.2 Các núm cần thiết cho chạy tự động (Playback) Vị trí lắp đặt Núm (các ký hiệu chơng này) Bộ điều khiển AX Panen thao tác Bộ điều khiển AX-C Hộp vận hành Hộp khởi động (trạm 1) (trạm trạm tiếp theo) (Phím ON nguồn động cơ) NONE Phím [Start] Phím [Stop] 4.1.3 Các phơng pháp chạy tự động (5 phơng thức vận hành) Có phơng thức vận hành phơng pháp Playback Một số phơng thức đợc chọn trớc chạy Playback, nhng phơng thức đợc chọn chạy Playback Có thể Cycle (chu kỳ) hay Continuous (liên tục) đợc chọn thao tác hành Mọi phơng thức khác đợc chọn kiểm tra đợc dạy hay thử bớc chạy tự động Bảng 4.1.3 Các phơng pháp chạy Playback Các phơng pháp Playback STEP (Bớc) CYCLE (Chu kỳ) CYCLE STEP BY STEP (Từng bớc theo chu kỳ ) CONTINUE (Liên tục) CONTINUOUS STEP BY STEP (Từng bớc cách liên tục) Chi tiết * Khi ấn phím [Start] , bớc chơng trình đợc thực (khi phím đợc nhả ra, Robot dừng lại) * Để bớc tiếp theo, ấn lại núm [Start] * Khi núm [Start] đợc ấn lần chơng trình đợc thực lần từ lúc khởi động đến kết thúc * Khi đạt tới bớc cuối cùng, Robot dừng lại * Khi ấn núm [Start], Robot thực bớc chơng trình sau dừng lại * Muốn tiến lên theo bớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + f8 (từng bớc 1) * Khi đến bớc cuối cùng, Robot dừng lại * Khi ấn núm [Start button], chơng trình đợc thực nhắc lại liên tục * Khi ấn núm [Start], bớc chơng trình đợc thực Robot dừng * Muốn tiến bớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + f8 (từng bớc một) * Khi tiến tới bớc cuối cùng, vận hành trở lại bớc chơng trình lại thực trở lại 44 4.1.4 Chỉ định bớc từ chạy tự động Khi chế độ Playback sửa khởi động, từ bảng dạy, ngời ta định bớc (khi chơng trình vừa đợc chọn, việc khởi động chơng trình bớc đợc định cách tự động) Tuy nhiên, ví dụ bớc đợc định nh sau : Bảng 4.1.4 Chỉ định bớc từ chạy tự động Phơng pháp Khởi động lần đầu sau chọn khởi động chơng trình Khởi động Chỉ định bớc thực đợc Khởi động Chỉ định bớc không thực đợc Khởi động nhiều trạm Chỉ định bớc không thực đợc Khởi động sau lần ngừng Chỉ định bớc thực đợc Chỉ định bớc thực đợc Chỉ định bớc thục đợc 4.1.5 Tốc độ vận hành bớc khởi động đợc định Khi bớc bớc đợc chọn từ bảng dạy chế độ Playback đợc khởi động, Robot di chuyển từ vị trí đến vị trí ứng với bớc khởi động định tốc độ an toàn (dới 250mm/giây) Đây biện pháp an toàn nhằm tránh giao thoa không lờng trớc đợc nh cố gây nên khả ngời vận hành chọn bớc không Việc hạn chế tốc độ an toàn đợc xóa bỏ bớc Nếu bớc chọn (bất bớc nào, bớc 0) bớc có lệnh chức năng, tốc độ an toàn có hiệu lực bớc có lệnh di chuyển Nếu việc khởi động chơng trình (tức bớc 0) dùng bớc khởi động Rôbốt di chuyển tốc độ bình thờng tốc độ an toàn Nếu, ví dụ bớc đợc chọn từ bảng dạy để khởi động vận hành, Robot di chuyển tốc độ an toàn bớc Từ bớc trở đi, Rôbốt di chuyển theo tốc độ quy định Hình 4.1.1 Các di chuyển Rôbốt tốc độ an toàn 4.2 Thực chạy tự động (playback) phơng pháp khởi động trongTrình tự chế độ playback đợc tuân thủ với phơng pháp khởi động trong, nh mô tả dới đây: Chọn phơng pháp cho chế độ Playback 45 [1] Thiết lập phơng thức Playback f4 [2] Chọn phơng pháp Playback yêu cầu Phơng pháp Playback (phơng thức vận hành) đợc chọn cách nhấn núm [ENABLE] với phím f4 hay cách nhấn núm [ENABLE] với phím f5 (nói cách khác, hai kết hợp phím đợc nhấn đồng thời) f5 Vận hành Khi f4 đợc đặt Step continuous, phơng thức đợc chuyển từ Cycle (chu kỳ) sang Continue sang Step sau lần ấn phím f5 Khi f4 đợc đặt Single step phơng thức đợc chuyển từ Cycle step by step -> Continuous step by step -> Step sau lần ấn phím f5 Khi f4 đợc nhấn f5 thiết lập nào, single đợc chuyển continuous ngợc lại [3] ấn núm [ENABLE] [PROG/STEP] để chọn chơng trình đợc playback Khi chuyển chế độ Playback, chơng trình nhiệm vụ đợc chọn phơng thức teach đợc chạy Playback [4] Nhấn núm [Motor power ON] >> Lúc này, nguồn điện động đợc bật lên Núm [Motor power ON] bật sáng [5] ấn nút [Start] >> Chạy tự động lúc khởi động phù hợp với phơng pháp Playback chọn Muốn biết chi tiết chuyển động Rôbốt sử dụng phơng pháp Playback, phơng pháp ngừng phơng pháp khởi động lại, xem trang 12 phần 4.5 vận hành phơng thức vận hành khác 4.3 Thực chạy tự động (playback) - phơng pháp khởi động ngoi Thiết lập chế độ Playback cần phải tuân thủ với phơng pháp khởi động ngoài, đợc mô tả dới đây: Chọn phơng pháp Playback [1] Thiết lập phơng thức Playback 46 f4 [2] Chọn phơng pháp Playback yêu cầu Phơng pháp Playback (phơng thức vận hành) đợc chọn cách nhấn núm [ENABLE] với phím f4 nhấn núm [ENABLE] với f5 (nói cách khác hai cách kết hợp nêu phím đợc nhấn lúc) f5 Vận hành * Khi f4 đợc đặt Step continuous, ấn f5 phơng thức đợc chuyển từ cycle -> continue -> step * Khi f4 đợc đặt Single step , ấn f5 phơng thức đợc chuyển từ cycle step by step -> continus step by step -> step * Khi ấn f4, f5 thiết lập nào, Single đợc chuyển continuous ngợc lại [3] Nhập tín hiệu External motor power ON từ thiết bị >> Nguồn động lúc đợc bật lên Núm [Motor power ON] sáng lên [4] Nhập số chơng trình khởi động (bít chọn chơng trình) từ thiết bị [5] Nhập tín hiệu khởi động từ thiết bị >> Chạy tự động lúc khởi động tùy theo phơng pháp Playback chọn Muốn biết chi tiết chuyển động Rbot dùng phơng pháp Playback, phơng pháp ngừng phơng pháp khởi động lại, tham khảo trang 5-12 mục 4.5 vận hành phơng thức vận hành khác Chuyển đổi phơng pháp khởi động phơng pháp chọn chơng trình Nếu phơng pháp khởi động phơng pháp khởi động đợc áp dụng điều khiển AX, phơng pháp khởi động đợc thay đổi thao tác đơn giản (khởi động đổi thành khởi động ngợc lại) Thí dụ, chọn phơng pháp khởi động ngời ta chuyển đổi phơng pháp khởi động cách tạm thời để kiểm tra đợc dạy Khởi động hay đợc chọn nh phơng pháp để chọn chơng trình nhiệm vụ đợc chạy Playback [1] Những thiết lập đợc kiểm tra hình bảng dạy 47 Trong trờng hợp hình nh mô tả trên, khởi động đợc chọn vừa phơng pháp khởi động chọn chơng trình việc sử dụng phím f nh mô tả trên, có khác tùy theo ứng dụng Nếu phím f không hiển thị, kiêm tra sửa đổi thiết lập nhờ việc thực thao tác mô tả ỏ [3] [2] Phơng pháp đợc chuyển đổi cách ấn đồng thời f2 phím [ENABLE] [3] Những thiết lập đợc thay đổi nhờ menu dịch vụ Sự lựa chọn khởi động lựa chọn chơng trình đợc thay đổi cách độc lập Nhấn đồng thời f5 phím [ENABLE] chọn [1 teach, play back condition] >> Lúc này, hình cài đặt [1 Teach/play back condition] xuất hiện: [4] Chỉ trỏ vào Motors ON/START Sel Source play back mode prog Sel thiết lập hai hạng mục Muốn thay đổi, dùng núm [ENABLE] + [left or right] [5] Khi kết thúc thay đổi, nhấn f12 >> Lúc này, thiết lập đợc lu lại nhớ trở lại hình ban đầu 48 4.4 Thực chạy tự động (playback) - phơng pháp khởi động nhiều trạm Trình tự Playback cần phải tuân thủ áp dụng phơng pháp khởi động nhiều trạm đợc miêu tả đây: Phân phối chơng trình đợc khởi động cho trạm Khi sử dụng phơng pháp khởi động nhiều trạm, chơng trình đợc khởi động phải đợc phân phối trớc cho trạm Chơng trình đợc phân phối teach mode [1] Nhấn < Station set> chọn -> [5 operation constants] -> [ condition Multi-station starter] >> Lúc này, hình phân phối xuất Màn hình dới mô tả trờng hợp có trạm [2] Nhập số chơng trình nhiệm vụ đợc khởi động cho trạm [3] Muốn làm cho việc thiết lập đợc dễ dàng, nhấn f9 trỏ nằm cột Program >> Lúc này, danh sách chơng trình hiển thị 49 [4] Chọn chơng trình nhấn [ENTER] >> Chơng trình chọn đợc phân phối [5] Khi chơng trình đợc phân phối cho trạm, nhấn f12 >> Việc phân phối đợc lu trữ nhớ Khởi động chơng trình Khi hoàn thành việc phân phối, khởi động chơng trình công việc [1] Thiết lập phơng thức playback Vào thời gian này, chơng trình chọn teach mode, không đợc chọn (vì chơng trình chọn không khởi động tiến hành khởi động nhiêù trạm, tình trạng không đợc chọn sau chuyển đổi sang phơng thức playback) Nếu bạn nhấn núm khởi động trạm nào, số chơng trình nội dung chơng trình đợc hiển thị đối vói chơng trình đợc phân phối cho trạm bắt đầu chạy tự động [2] Chọn phơng pháp playback yêu cầu Phơng thức playback đợc chọn cách nhấn phím [ENABLE] đồng thời với phím f4 cách nhấn phím [ENABLE] đồng thời với phím f5 (nói cách khác, hai kết hợp phím kể đợc nhấn lúc) 50 f4 f5 Thao tác Khi phím f4 đợc đặt Step continuous, phơng thức đợc chuyển đổi từ Cycle (chu kỳ) -> Continue (liên tục) -> Step sau lần nhấn f5 Khi phím f4 đợc đặt Single step, phơng thức đợc chuyển đổi từ Cycle Slep by Slep (theo chu kỳ bớc một) -> Slep sau nhấn f5 Khi nhấn f4 f5 thiết lập Single đợc chuyển đổi sang Continue ngợc lại [3] Nhấn núm [Motor power ON] nằm hộp vận hành >> Lúc này, điện mô tơ đợc bật lên Núm [Motor power ON] sáng lúc công tác chuẩn bị cho vận hành tự động hoàn tất [4] Nhấn núm [START] nằm hộp vận hành đặt trạm đợc khởi động >> Vận hành tự động lúc khởi động theo phơng pháp playback chọn Về chi tiết di chuyển Rôbốt sử dụng phơng pháp phát lại, phơng pháp ngừng phơng pháp khởi động lại, xin tham khảo trang từ 5-12 mục 4.5 vận hành phơng thức vận hành khác Dự phòng hủy bỏ việc dự phòng trạm dự kiến khởi động Nếu có sẵn số trạm, núm [START] trạm (B) đợc nhấn trạm (A) đợc khởi động, trạm (B) đợc đặt trạng thái dự phòng Khi chơng trình chạy tự động trạm (A) hoàn tất, trạm (B) đợc khởi động Tuy nhiên, trạm đợc khởi động rồi, dự phòng đợc (trong trạm (A) khởi động, trạm (A) dự phòng đợc) Các công việc dự phòng thực nhiều trạm [1] Nhấn núm [START] trạm dự kiến dự phòng >> Chơng trình nhiệm vụ phân phối cho trạm đợc đặt trạng thái dự phòng núm [START] lóe sáng [2] Muốn hủy bỏ dự phòng, nhấn núm [START] trạm đợc dự phòng >> Lúc này, dự phòng đợc hủy bỏ Kiểm tra dự phòng Muốn kiểm tra chơng trình trạm dự phòng, phải khởi động hình giám sát việc khởi động dự phòng trạm 51 [1] Nhấn (màn hình giám sát trạm) >> Lúc này, hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm khởi động Runbiểu thị khởi động,Yet có nghĩa không khởi động, số cho biết trình tự dự phòng hiển thị số trạm [2] Muốn thoát khỏi hình giám sát, nhấn [CLOSE/SELECT/SCREEN] để đặt hình giám sát trạng thái khởi động dự phòng trạm hoạt động Sau nhấn đồng thời [CLOSE/SELECT/SCREEN] [ENABLE] [3] Những dự phòng kiểm tra đợc cách sử dụng phơng pháp sau (phơng pháp bao gồm việc bố trí hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm hình giám sát 2) Sau nhấn [Sevice Utilities], nhấp tiếp [4 Monitor 2] >> Lúc này, xuất danh sách chức hình giám sát hiển thị đợc [4] Chọn [13 Station reservatin status] (núm tình trạng dự phòng 13 trạm) nhấn phím [ENTER] >> Lúc này, khởi động hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm 52 4.5 Những vận hnh phơng thức vận hnh khác Những vận hành phơng thức vận hành đợc mô tả Giải trình dới mô tả phơng pháp ngừng, khởi động cách sử dụng núm [START] núm [STOP] phơng pháp khởi động đợc sử dụng, đọc hớng dẫn sau để chọn núm [START] núm [STOP] Bảng 4.5.1 Cách sử dụng núm [START] núm [STOP] Khi sử dụng phơng pháp khởi động Nhập tín hiệu khởi động Nhập tín hiệu ngừng Nhấn núm [START] Nhấn núm [STOP] - Trớc bắt đầu chậy Playback, kiểm tra không đợc đứng gần Rôbốt Nếu Rôbốt phải tiếp xúc xen với ngời đó, xảy thơng vong nặng chết ngời Step Playback Trớc tiên, để bảo đảm an toàn, phải kiểm tra vận hành Rôbôt Step playback [1] Chọn Step Playback [2] Chỉ rõ bớc bắt đầu chạy playback Để chạy playback từ lúc khởi động chơng trình, nhấn núm [PROG/STEP], [0] đến núm [ENTER] >> Con trỏ lúc di chuyển đến bớc Để chạy playback từ bớc nhấn [PROG/STEP], [2], đến núm [ENTER] Về việc định bớc Bạn rõ bớc trớc bắt đầu chạy playback, phơng pháp khởi động đợc áp dụng Khi phơng pháp khởi động phơng pháp khởi động 53 nhiều trạm đợc áp dụng, bạn bớc, trớc bắt đầu chạy playback (Playback luôn khởi động bớc trờng hợp khởi động lần đầu) Tuy nhiên, bạn ngừng sau bắt đầu playback, bạn bớc cách sử dụng phơng pháp mô tả [3] Nhấn núm [START] >> Trong núm đợc nhấn, Robot chuyển động từ vị trí bớc đợc định [4] Trong phơng thức Step playback, Robot ngừng bớc Muốn tiếp tục chạy playback, nhấn núm [START] lần >> Trong núm đợc đè giữ, Robot lại chuyển động bớc Cycle Playback Tiếp theo kiểm tra vận hành Robot chế độ Cycle Playback [1] Chọn Cycle Playback [2] Cũng nh Step Playback, bớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đợc nhấn lần, Robot di chuyển từ vị trí bớc đợc định vận hành bớc cuối Khi núm [START] đợc nhấn lần 2, sau đạt đợc bớc cuối cùng, Robot lại vận hành trở lại từ bớc [4] Muốn cho Robot ngừng thời điểm nào, nhấn núm [STOP] [5] Muốn khởi động Robot trở lại, nhấn núm [START] lần Continuous Playback Tiến hành nh sau để bắt đầu Continuous Playback [1] Chọn Continuous Playback [2] Cũng nh Step Playback, rõ bớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đợc nhấn lần, Robot di chuyển từ vị trí bớc đợc định vận hành bớc cuối Khi tới bớc cuối cùng, vận hành lại lập lại từ bớc chạy tự động liên tục không ngừng [4] Muốn ngừng Robot thời điểm nhấn núm [STOP] [5] Muốn khởi động Robot trở lại, nhấn núm [START] Cycle Playback (Step by step) Hãy tiến hành nh sau, để thực Cycle Playback (Step by step) [1] Chọn Cycle Playback (Step by step) [2] Cũng nh Step Playback, rõ bớc bắt đầu chạy tự động 54 [3] Nhấn núm [START] >> Khi nhấn núm lần, Robot vận hành từ vị trí sang bớc dẫn [4] Muốn tiến tới bớc tiếp theo, nhấn f8 đè núm [ENABLE] >> Robot vận hành bớc Nhắc lại trình tự để kiểm tra vận hành bớc cuối Khi núm [START] đợc nhấn lại lần nữa, sau đến bớc cuối rồi, Robot vận hành trở lại từ bớc Continuous Playback (Step by step) Hãy tiến hành nh sau để thực Continuous Playback (Step by step) [1] Chọn Continuous Playback (Step by step) thủ tục [2] Cũng nh Step Playback, rõ bớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đợc nhấn lần Robot vận hành từ vị trí bớc đợc định [4] Muốn tiến lên bớc tiếp theo, nhấn f8 đè núm [ENABLE] >> Robot vận hành đến bớc Nhắc lại trình tự tiến hành kiểm tra Khi đạt đến bớc cuối cùng, Robot lại vận hành từ bớc 55 [...]... lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh (lệnh kết thúc nhất thiết phải đợc ghi) [1] ấn [FN] >> Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng đợc hiển thị 15 [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER] >> Lúc này, lệnh kết thúc đợc ghi Đến lúc này, hoàn tất việc lập chơng trình Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, t thế v.v 3.5.3 Thử dạy bằng cách sử dụng dạy dễ dàng Các thao tác đơn giản của Robot DAIHEN thông thờng... với Overlap Enable và A1 đối với Overlap Disable Khi vị trí đã đợc xác định, chữ P đợc gắn vào 5- Hiển thị con số của dụng cụ Ghi bớc 2 (ngay trớc vị trí Robot bắt đầu thực hiện thao tác hàn) Ghi bớc 2 gần vị trí bắt đầu thao tác hàn Vị trí bắt đầu thao tác thàn cho biết vị trí tại đó thao tác hàn hoặc công việc nào khác sẽ đợc thực hiện 19 [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến... vị trí của Robot Cố gắng thay đổi vị trí của bớc 2 trong chơng trình nh sau : Thay đổi vị trí của Robot [1] Sử dụng [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK] để di chuyển Robot về bớc 2 Bớc có thể đợc gọi bằng một cách khác Một cách khác đối với vận hành trong mục [1] là gọi bớc 2 bằng cách chọn [PROG/STEP] -> [2] -> [ENTER] Tuy nhiên, trong trờng hợp này, việc xảy ra chỉ có hiển thị di chuyển, còn Robot không... Designated step (bớc chỉ định) rồi ấn [ENTER] >> Con trỏ di chuyển tới bớc 1 [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại) >> Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bớc 1 [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí nh ở bớc 1) vào buớc 6, gọi bớc 5 ấn [PROG/STEP] >> Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện [5] Chọn Bottom rồi ấn [ENTER] >> Con... này, bớc 1 đợc ghi lại Ghi bớc 2 (ngay trớc vị trí Robot bắt đầu thực hiện công việc) Ghi bớc 2 gần vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ đợc thực hiện [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Rôbốt tới bớc 2 ở bớc 2, đa Robot về trớc vị trí bắt đầu thực hiện công việc Đa Robot về vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bớc... Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bớc 1 ở bớc 1, di chuyển Robot về vị trí đợc sử dụng làm điểm gốc làm việc [2] Nội suy điểm[Joint interpolation] đợc sử dụng đối với phơng pháp chuyển động về bớc 1 ấn f7 >> Lúc này, nội suy điểm (JOINT) đợc lựa chọn 17 [3] Đặt tốc độ về 100%, nhập 100 rồi ấn [ENTER] [4] Đa con trỏ đến OVERLAP, ấn đồng thời [ENABLE] và [LETT/RIGHT] Chọn... đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu nh ở bớc 3 (Vị trí bắt đầu thao tác hàn) [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot về vị trí của buớc 3 Bớc 3 là nơi vị trí hàn và các công việc khác sẽ bắt đầu Hãy đa Robot bằng tay cho tới khi t thế của Robot là tối u đối với công việc sẽ thực hiện [2] Đặt phơng pháp chuyển động và tốc độ ở bớc 3 [3] ấn phím [O.WRITE/REC] >> Lúc này, bớc... thao tác hàn hoặc công việc nào khác sẽ đợc thực hiện 19 [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bớc 2 Đang ở bớc 2, dịch chuyển Robot tới ngay trớc vị trí bắt đầu thao tác hàn Về phơng diện t thế, đặt Robot về t thế gần với t thế ở đó Robot sẽ thực hiện một cách thực sự công việc ở bớc 3 [2] Bớc 2 Teach Tơng tự nh đối với bớc 1, đặt nội suy điểm (Joint interpolation) đối với phơng... vận hành Robot bằng tay cho tới khi t thế của nó là tối u cho công việc cần thực hiện [2] Do các điều kiện đã có trớc đây sẽ đợc áp dụng, ấn [O.WRITE/REC] >> Lúc này, bớc 3 đợc ghi 20 Ghi bớc 4 (vị trí kết thúc của thao tác hàn) Ghi vị trí ở đó công việc hàn hiện tại hoặc công việc khác sẽ kết thúc nh là bớc 4 [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bớc 4 Các di chuyển của Robot đợc... thúc thao tác hàn [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bớc 5 Đang ở bớc 5, đặt Robot vào vị trí phù hợp ở một khoảng cách xa so với phôi [2] Joint interpolation (nội suy điểm) đợc áp dụng cho di chuyển tới bớc 5 ấn f7 >> Lúc này, nội suy điểm (JOINT) đợc chọn [3] Đặt tốc độ và bật hoặc tắt trùng lặp (overlap) [4] Khi mọi điều kiện đã đợc đặt, ấn f12 (hoàn thành) ... phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bớc Đang bớc 2, dịch chuyển Robot tới trớc vị trí bắt đầu thao tác hàn Về phơng diện t thế, đặt Robot t gần với t Robot thực cách thực công việc bớc... vận hành trục để dịch chuyển Robot vị trí buớc Các chuyển động Robot tới bớc với thao tác tay, không cần nằm đờng thẳng Có thể theo đờng vòng nhng phải vận hành Robot tay nh để không tiếp xúc... [3] Trong giữ công tắc tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ Robot dừng lại) >> Robot chuyển động vị trí ghi bớc [4] Để ghi vị trí Robot dừng lại (vị trí nh bớc 1) vào buớc 6, gọi bớc ấn [PROG/STEP]