tài liệu hướng dẫn lập trình trong chế tạo robot hàn hồ quang điện

tài liệu hướng dẫn lập trình trong chế tạo robot hàn hồ quang điện

Trường đại học bách khoa hμ nội

3.3.1 Về những hiển thị của màn hình trong khi dạy

3.3.2 Những thao tác cơ bản của dạy đối với người sử dụng Daihen

3.3.3 Thế nào là kiểu nội suy ?

3.5.3 Chọn và ghi chép các thông số của lệnh chức năng (điều kiện)

3.6 Kiểm tra những gì đã được dạy

3.7 Sửa đổi chương trình

3.7.1 Sửa đổi các dữ liệu của lệnh di chuyển

3.7.2 Sửa đổi các dữ liệu của lệnh di chuyển

3 Ghi các lệnh chuyển động (các vị trí mà Robot sẽ di chuyển đến và các tư thế của nó)

.Ghi các lệnh chức năng ở trong các bước thích hợp Nếu các lệnh chức năng đã được ghi rồi thì các tín hiệu

có thể đưa ra đến một dụng cụ bên ngoài, hoặc Robot ở trạng thái chờ

4 Nếu cần thiết ghi các lệnh chức năng

Di chuyển Robot về vị trí đã được ghi và tư thế của nó bằng tay

ấn [ O.WRITE/REC} để ghi bước (lệnh chuyển động) Ghi các bước (lệnh chuyển động) theo trình tự bằng cách nhắc lại các lệnh đó

5 Ghi lệnh END ( lệnh chức năng END<FN92>) để chỉ

sự kết thúc của chương trình

Ghi lệnh END (END<FN92> lệnh chức năng) trong bước kết thúc thao tác như là bước cuối cùng

7 Rà soát các nội dung dạy nếu cần

Di chuyển theo thứ tự số học qua các bước đã được ghi

và kiểm tra các vị trí đã ghi và các tư thế

6 Kiểm tra nội dung dạy

Thay thế các điểm đã ghi, bổ sung hay xoá các bước, vv

3.2 Các bước chuẩn bị trước khi dạy

3.2.1 Nhập con số của chương trình

Khi dạy những thao tác mới của Robot, phải cấp một con số cho chương trình sẽ chạy mà đã

được tạo ra

Nhập con số của chương trình

1 Chọn phương thức dạy( teach mode)

2 ấn đồng thời [ENABLE} và [PROG/STEP}

>> Xuất hiện cửa sổ [Program Selection]

3.2.2 Liệt kê các chương trình trên màn hình

Một cách thuận tiện để mở một chương trình đã được lập trình là liệt kê các chương trình trên màn hình , sau đó lựa chọn

Đồng thời, con số của một chương trình có thể được chỉ ra một cách trực tiếp bằng cách sử dụng phương pháp đã mô tả ở mục “3.2.1 Nhập con số của chương trình”

Liệt kê các chương trình trên màn hình

[1] Chọn Teach mode [2] Trong khi giữ [ENABLE], ấn [PROG/STEP]

>> Xuất hiện cửa sổ [Program selection]

[3] Dịch chuyển con trỏ chọn “Directory” rồi ấn [ENTER]

Các nội dung hiển thị trên màn hình như sau

[1] Cột hiển thị các tên file của chương trình

Trong bộ điều khiển AX/AX-C, các tên file được chỉ ra bao gồm; tên Robot “xxxx”, kiểu định dạng “xxxx” và chỉ số chương trình

[2] Cột hiển thị số bước đã ghi của chương trình [3] Cột hiển thị các ghi chú nếu có

3.3 Dạy

3.3.1 Những hiện thị của màn hình trong khi dạy

Nhiều thông tin khác nhau được hiển thị trên màn hình trong khi đang dạy như mô tả dưới đây Trước khi dạy, hãy nhớ lại thông tin này, coi như kiến thức cơ bản

[1] Chỉ số chương trình (Program No) :

Hiển thị chỉ số chương trình hiện tại đang được chọn

Nếu không có một bước nào đã được ghi, hiển thị “Free”

Nếu có một hoặc nhiều bước đã được ghi, hiển thị “EX”

[6] Con trỏ

Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành

Nó được hiển thị dưới dạng một thanh màu xanh lá cây

[7] Nội dung chương trình

Các bước đã ghi được hiển thị ở đây

Số bước được cấp bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng

Có thể ghi đến 9999 bước

3.3.2 Những thao tác dạy cơ bản – (đối với Robot DAIHEN)

Dạy sử dụng những lệnh chuyển động

(1) Vận hành Rôbôt bằng tay cho đến khi nó đạt tới vị trí đã ghi

(2) ấn [CLAMP/ARC] Các lệnh thường dùng sẽ hiển thị ở các phím f (từ f1 đến f12)

(3) Chọn kiểu lệnh chuyển động từ những lệnh dưới đây

F7 : Joint P (nội suy điểm Tương tự như “P” thông thường)

F8 : Line L (nội suy đường thẳng Tương tự như “L” thông thường)

F9 : Circle C (nội suy vòng tròn Tương tự như “C” thông thường

(4) Cài đặt tốc độ, độ chính xác và những số liệu khác

- Tốc độ… đây là tốc độ cần có để Rôbốt di chuyển tới vị trí đã ghi

- Độ chính xác… đây là độ chính xác thể hiện mức độ của đường cùng với công cụ, di chuyển vì nó đi qua điểm đã ghi của mỗi bước cách xa so với

điểm đã ghi, vì vậy nó mô tả một hồ quang ở bên trong những điểm đó

Cũng tương tự như đối với [OVERLAP ON/OFF] có ở Rôbốt DAIHEN thông thường Bạn có thể chỉ ra một trong 8 mức độ chính xác từ A1 đến A8

và bạn cũng có thể chọn “OVER LAP ENABLE/DISABLE” như bạn làm với Rôbốt DAIHEN hiện tại Trong trường hợp này “ENABLE” sẽ là A8 và

“DISABLE” là A1

(5) Lệnh di chuyển được ghi bằng cách ấn f12 <Complete>

(6) Khi ghi liên tục các lệnh di chuyển đã được ghi, phải ấn [O WRITE/REC]

Cài đặt dữ liệu của lệnh di chuyển

Tất cả các số liệu của lệnh di chuyển trên có thể bị thay đổi sau khi dạy Vì vậy, cho tới khi người vận hành đã quen với thao tác Rôbốt thì họ chỉ cần nhớ “Làm thế nào để ghi các vị trí của Rôbốt”

Dữ liệu được rà soát lại khi hoàn tất khóa dạy

Hãy xem trang 3-37 “mục 3.8 thay đổi chương trình”

(3) ấn phím f đối với lệnh chức năng mà bạn muốn ghi

(4) Chỉ rõ thông số (điều kiện) của lệnh chức năng rồi ấn phím [ENTER]

Nếu có trên thông số (điều kiện), ấn p hím [ENTER] cho từng thông số

Sửa các lỗi input

- Nếu đã chọn sai chức năng hoặc sai lệnh, ấn [RESET/R]

- Muốn sửa một giá trị số học, vv có trong một lệnh chức năng, ấn [BS]

- Muốn xóa một thao tác cuối cùng, ấn [ENABLE] + [BS]

3.3.4 Kiểu nội suy là gì ?

Đầu của công cụ sẽ được di chuyển như thế nào, khi kiểu nội suy đã xác định ?

Bảng 3.3.1 Kiểu nội suy

Kiểu nội suy

Nội suy điểm

(JOIN)

Do mỗi trục di chuyển một cách

độc lập, nên đường dẫn của đầu công cụ là không cố định

Nội suy đường

thẳng (LINE)

Nếu bước tiếp theo (bước mục tiêu) liên quan đến nội suy đường thẳng, thì đầu của công cụ di chuyển theo một đường thẳng mà nó nối các bước

Điều này nói về mức độ mà đường dẫn đạt được khi công cụ

di chuyển vì nó đi qua điểm đã ghi của mỗi bước và mô tả

một cung ở bên trong của điểm đã ghi

Từ A1 đến A8 có thể xác định như là mức độ đó

Khi A1 được xác định, thì công cụ sẽ luôn luôn đi qua điểm

đã được ghi

Khi A2 hoặc trên nó được xác định, thì thời gian cần thiết để

tua lại (play back) sẽ bị giảm đi tùy theo công cụ còn cách xa

bao nhiêu khi nó đia qua một cung nằm ở bên trong của các

điểm đã ghi

Chọn một mức chính xác chặt chẽ (thấp hơn) tại các điểm hàn

và một mức lỏng lẻo (cao hơn) trong các vùng cắt của không

khí

Khi bộ điều khiển AX hoặc AX – C được sử dụng, dụng cụ di

chuyển dọc theo hồ quang bên trong ngay cả khi cách nội suy

khác với những bước liên tục

Việc kiểm tra các thao tác của Robot đòi hỏi các mức độ chính xác và tùy thuộc vào ứng dụng đã

chọn

Các mức độ chính xác đạt được khi

áp dụng phương pháp hàn điểm Mức

Chính xác

Tỷ lệ tốc độ trùng lặp A1 0mm A2 5mm A3 10mm A4 25mm A5 50mm A6 100mm A7 200mm

Khi áp dụng phương pháp hàn điềm

Với một mức độ chính xác từ A1 – A8 đã được xác định,

lượng hồ quang bên trong thay đổi dần dần trong phạm vi tù 0

đến 500mm

Nếu độ chính xác giữ không đổi, đường dẫn của Robot sẽ

không bị ảnh hưởng ngay cả khi tốc độ ghi thay đổi Tương tự

như vậy, ngay cả khi tốc độ Playback thay đổi, khó mà có ảnh

hưởng nào tác động lên đường dẫn của Robot (“Tốc độ

Playback” là tốc độ đạt được do kết quả của một sự thay đổi

ưu tiên hơn hết của tốc độ, tức là tốc độ an toàn thấp hoặc tốc

độ hiện tại khác trong khi tua lại)

tốc độ trùng lặp thay đổi dần dần trong phạm vi từ 0 đến

100% ngay cả khi mức chính xác giữ không đổi, đường dẫn

của Robot cũng bị thay đổi bởi tốc độ ghi

Mức chính xác

Tỷ lệ tốc độ trùng lặp

được xác định, tỷ lệ tốc độ trùng lặp dần dần thay đổi trong

giới hạn từ 0% đến 100% Nếu độ chính xác giữ nguyên

không đổi, đường dẫn của Rôbốt có thể thay đổi bằng tốc độ

ghi (tốc độ ghi càng cao, hồ quang đã được mô tả sẽ mạnh

hơn ở bên trong)

Tuy nhiên, ngay cả khi tốc độ tua lại thay đổi, sẽ rất khó mà

có bất cứ tác động nào lên đường dẫn của Rôbốt (tốc độ tua

lại là tốc độ do kết quả từ một sự thay đổi của tốc độ ưu tiên,

hơn hết tốc độ an toàn thấp, hoặc tốc độ hiện tại trong khi tua

lại)

Kiểu kiểm tra tốc độ này phù hợp một cách tối ưu với hàn hồ

quang, nó cũng giống như “gia công phủ ON/OFF” mà các

Rôbốt DAIHEN thông thường có “gia công phủ OFF” tương

ứng với A1, trong khi đó “gia công phủ ON” tương ứng với

A8 (khi bộ điều khiển AX hoặc AX-C được sử dụng, điều này

có thể được đặt một cách chính xác hơn từ một trong tám

4.4 Thực hμnh dạy cho Robot

Khi các công việc chuẩn bị đã kết thúc, hãy tổ chức thực hành dạy học (Teach) cho Robot

Trong phần này, sẽ tạo ra một chương trình như sau :

Dạy : Như mô tả ở hình bên trái hãy di chuyển Rôbốt từ bước

1 đến bước 5 và ghi các vị trí

đó

Đặt vị trí bước 6 trùng với vị trí như bước 1, làm như vậy nhằm mục đích bảo đảm để Rôbốt di chuyển trực tiếp từ bước 5 đến vị trí của bước 1

mà không bị ngừng khi chạy Playback

3.4.1 Các phương pháp dạy

Dưới đây là 2 phương pháp dạy, bạn có thể đồng thời sử dụng cả 2 phương pháp, hãy chọn

phương pháp dạy dễ nhất

Dạy dễ dàng Bằng phương pháp này, bạn dạy Robot theo cách giống như

đối với Robot DAIHEN hiện có Sau khi chọn các lệnh di

chuyển và các lệnh chức năng thường dùng với các phím f, bạn đặt các điều kiện cần thiết và ghi chúng lại

3.5.2 Thử dạy bằng cách sử dụng phương pháp dạy thông thường

Phần này giải thích cách dạy trên cơ sở sử dụng phép dạy thông thường

Ghi bước 1 (điểm gốc làm việc)

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 1

Đang ở bước 1 hãy để Robot về vị trí sẽ đựoc coi là điểm gốc bắt đầu làm việc

[2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn

Từ trạng thái trên, hãy chọn phương pháp, tốc độ và mức chính xác di chuyển cho chuyển động tới vị trí của bước 1

Đối với bước 1, hãy thử đặt “nội suy điểm ” cho phương pháp di chuyển,

“100%” đối với tốc độ và “A1” đối với mức chính xác

[3] ấn đồng thời phím [ENABLE], và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”

>> Mỗi khi ấn như vậy, kiểu nội suy sẽ được chuyển đổi theo trình tự sau :

“JOINT” -> “LIN” -> “CIR” -> “JOINT”, v.v

[4] ấn [SPD]

>> Lúc này, xuất hiện màn hình [Modify speed]

Bước 2

[5] Nhập “100” rồi ấn [ENTER]

>> “100%” được hiển thị trên thanh trạng thái ghi

[6] Muốn chọn mức chính xác, hãy ấn [ACC]

.>> Mỗi khi ấn núm [ACC], độ chính xác thay đổi một mức theo trình tự từ A1 đến A8

[7] ấn phím [O.WRITE/REC]

>> Lúc này, bước 1 được ghi lại

Ghi bước 2 (ngay trước vị trí Robot bắt đầu thực hiện công việc)

Ghi bước 2 gần vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện

[1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Rôbốt tới bước 2

ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc

Đưa Robot về vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3

[2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2

Tương tự như cách thực hiện đối với bước 1, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phương pháp chuyển động và100% đối với tốc độ

Lệnh chuyển động đưa ra lần cuối, sẽ được lưu lại ở thanh trạng thái ghi

Để sử dụng điều kiện đã có trước đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị

>> Lúc này, bước 2 được ghi

Ghi bước 3 (vị trí bắt đầu thao tác hàn)

Ghi vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu như ở bước 3

[1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí buớc 4

Các chuyển động của Robot tới bước 4 với thao tác bằng tay, không cần nằm trên một đường thẳng Có thể đi theo đường vòng nhưng phải vận hành Robot bằng tay như thế nào để nó không tiếp xúc được với phôi

[2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4.

ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về ‘’LIN”

[3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4

ấn [SPD]

>> Lúc này, màn hình [Modify speed] xuất hiện:

[4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]

>> “200 cm/phút” (cm/m) được hiển thị ở thanh trạng thái ghi

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5

Khi đang ở bước 5, đặt Robot ở vị trí phù hợp so với phôi

[2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5

ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”

[3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5

Sau khi ấn [SPD], nhập “100” rồi ấn [ENTER]

>> “100%” được hiển thị trên thanh trạng thái ghi

[4] ấn [O.WRITE/REC]

>> Lúc này, bước 5 được ghi

Ghi bước 6 (giống như vị trí của bước 1)

Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6

[1] ấn [PROG/STEP]

>> Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]

[2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]

>> Con trỏ di chuyển tới bước 1

[3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại)

>> Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1

[4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào buớc 6, gọi bước 5

ấn [PROG/STEP]

>> Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện

[5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]

>> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5)

Lúc này, là trạng thái ở đó buớc 6 có thể được ghi

[6] Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng

Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]

(lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi)

[1] ấn [FN]

>> Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị

[2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]

>> Lúc này, lệnh kết thúc được ghi

Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình

Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v

3.5.3 Thử dạy bằng cách sử dụng dạy dễ dàng

Các thao tác đơn giản của Robot DAIHEN thông thường cũng có thể được áp dụng mà không có sự thay đổi nào đối với bộ điều khiển AX/AX-C

Nhập số của chương trình và khi hoàn thành mọi việc chuẩn bị dạy, ấn [CLAMP/ARC] Bạn

có thể làm cho việc lựa chọn của bạn dễ dàng hơn, ngay đối với Robot hiện tại, bằng cách sử dụng các phím nhập số học đối với các lệnh chọn thí dụ P, L, C, AS, AE hoặc END

Chọn chế độ dạy dễ dàng

[1] ấn [CLAMP/ARC]

>> Các lệnh thường dùng sẽ được hiển thị trên các phím f

[2] ấn phím f1, <Change key> sẽ hiện thị nhóm tiếp theo của các lệnh ở trên các phím f

[3] Bạn có thể chọn lệnh bằng cách ấn phím f đối với lệnh đó

Lúc này, bạn sẽ có các thao tác dạy cơ bản bằng cách sử dụng “Easy teach mode” phương thức dạy dễ dàng

[4] Muốn huỷ bỏ phương thức này, ấn [CLAMP/ARC] lại một lần nữa

>> Trở lại việc hiển thị phím f

Ghi bước 1 (điểm gốc làm việc)

Ghi bước 1 như là điểm gốc làm việc

Vị trí bắt đầu thực hiện việc dạy

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 1

ở bước 1, di chuyển Robot về vị trí được sử dụng làm điểm gốc làm việc

[2] “Nội suy điểm”[Joint interpolation] được sử dụng đối với phương pháp chuyển động về bước 1

ấn f7 <Joint P>

>> Lúc này, “nội suy điểm” (JOINT) được lựa chọn

[3] Đặt tốc độ về 100%, nhập “100” rồi ấn [ENTER]

[4] Đưa con trỏ đến “OVERLAP”, ấn đồng thời [ENABLE] và [LETT/RIGHT]

Chọn “Enable/Disable” như bạn đã thực hiện đối với Robot hiện có

“Nhập con số” được chọn khi thực hiện cài đặt một cách chi tiết độ chính xác, nhưng thông thường bạn có thể chọn “ENABLE/DISABLE”

[5] Để cài đặt các điều kiện, thông thường bạn chỉ cần đặt tốc độ([3])

và Overlap [4], đẻ chuyển sang các thao tác [9] Đối với mức sử dụng cao hơn đôi chút, hãy thực hiện các thao tác [6], [7] và [8]

[6] Khi con trở đang ở “Interp.”, bạn có thể chuyển đổi giữa các kiểu nội suy Điều này rất có lợi khi bạn phạm lỗi trong thao tác phím f và chọn nhầm một lệnh khác với lệnh bạn muốn chọn

[7] “Tool” Cài đặt các tham số cho dụng cụ

Thông thường, chỉ có một dụng cụ (một mỏ hàn hoặc một tay kẹp), vì vậy bạn có thể để cho nó ở tại “1” Nếu bạn bị sai sót khi quy định điều này thì

vị trí của Robot vẫn không thay đổi, nhưng điểm điều khiển đối với công cụ (TCP) sẽ khác và vì vậy, có ảnh hưởng đến độ chính xác nội suy của Robot khi chạy Playback

Cần chú ý về điều này và chỉ rõ số của dụng cụ khi thực hiện các thao tác, thí dụ : thay dụng cụ khi sử dụng nhiều dụng cụ

[8] Các cài đặt chi tiết, thí dụ : thời gian tăng tốc và độ chính xác bằng

“DETAILS” tab

Muốn chuyển đổi tab, ấn [CLOSE/SELECT SCREEN]

Hãy tham khảo cuốn sổ tay để biết thêm thông tin về những điều kiện này

[9] Khi mọi điều kiện đã được cài đặt, ấn f12 <complete> (hoàn thành)

>> Lúc này, bước 1 được ghi

Sau khi ghi các lệnh di chuyển

Các bước đã ghi sẽ được viết vào chương trình kèm theo các con số

1- Hiển thị số thứ tự của bước

Khi nhảy đến những bước khác, phải chỉ ra số thứ tự này của bước đó

2- Hiển thị tốc độ đã cài đặt

3- Hiển thị kiểu nội suy, JOINT, LIN và CIR1/CIR2 được hiển thị

4- Hiển thị độ chính xác, A8 đối với “Overlap Enable” và A1 đối với

“Overlap Disable”

Khi vị trí đã được xác định, chữ “P” được gắn vào 5- Hiển thị con số của dụng cụ

Ghi bước 2 (ngay trước vị trí Robot bắt đầu thực hiện thao tác hàn)

Ghi bước 2 gần vị trí bắt đầu thao tác hàn

Vị trí bắt đầu thao tác thàn cho biết vị trí tại đó thao tác hàn hoặc công việc nào khác sẽ được thực hiện

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2

Đang ở bước 2, dịch chuyển Robot tới ngay trước vị trí bắt đầu thao tác hàn

Về phương diện tư thế, đặt Robot về tư thế gần với tư thế ở đó Robot sẽ thực hiện một cách thực sự công việc ở bước 3

Ghi bước 3 (vị trí bắt đầu thao tác hàn)

Ghi vị trí tại đó thao tác hàn hiện tại hoặc công việc khác sẽ bắt đầu như là bước 3

(vị trí bắt đầu thao tác hàn)

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Rôbốt đến bước 3

Vì bước 3 là vị trí ỏ đó thao tác hàn hiện tại và công việc khác sẽ bắt đầu, hãy vận hành Robot bằng tay cho tới khi tư thế của nó là tối ưu cho công việc cần thực hiện

[2] Do các điều kiện đã có trước đây sẽ được áp dụng, ấn [O.WRITE/REC]

>> Lúc này, bước 3 được ghi

Ghi bước 4 (vị trí kết thúc của thao tác hàn)

Ghi vị trí ở đó công việc hàn hiện tại hoặc công việc khác sẽ kết thúc như là bước 4

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bước 4

Các di chuyển của Robot được vận hành bằng tay đến bước 4 không cần thiết phải theo đường thẳng

Một đường vòng cũng có thể thực hiện được, nhưng hãy vận hành Robot bằng tay theo cách nào đó để nó không được tiếp xúc với phôi

[2] Nội suy đường thẳng được áp dụng cho di chuyển đến bước 4

ấn f8 <Line L>

>> Lúc này, nội suy đường thẳng (LINE) được chọn

[1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bước 5

Đang ở bước 5, đặt Robot vào vị trí phù hợp ở một khoảng cách xa so với phôi

[2] “Joint interpolation” (nội suy điểm) được áp dụng cho di chuyển tới bước 5

Ghi bước 6 (vị trí tương tự như đối với bước 1)

Ghi vị trí tương tự như đối với bước 1 cho bước 6

[1] ấn [PROG/STEP]

>> Màn hình [Step Selection] xuất hiện

[2] Nhập “1” vào “Designated step”(Bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]

>> Con trở di chuyển về bước 1

[3] Trong khi nắm giữ [công tắc Deadman], ấn [CHECK GO](giữ cho tới khi Robot dừng lại)

>> Robot di chuyển về vị trí đã ghi trong bước 1

[4] Muốn ghi vị trí ở đó Robot đã dừng lại (vị trí trong bước 1) như bước 6, bước 5 đã chỉ định được gọi

ấn [PROG/STEP]

>> Màn hình [Step Selection] (chọn bước) xuất hiện

[5] Chọn “BOTTOM’’ (núm) rồi ấn [ENTER}

>> Con trở di chuyển về bước cuối cùng (bước 5)

Bây giờ là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi

[6] Do các điều kiện đối với bước 5 sẽ được sử dụng, ấn [O.WRITE/REC]

>> Lúc này, bước 6 được ghi

Ghi lệnh END (lệnh chức năng END)

Vì tất cả các bước lúc này đều đã được ghi, hãy ghi lệnh END vào lúc kết thúc của chương trình (lệnh END nhất thiết phải được ghi)

[1] ấn f6 <END>

>> Lúc này, lệnh END được ghi

Đến lúc này, việc tạo chương trình kết thúc

Tiếp theo kiểm tra vận hành các tư thế của Robot v.v

[2] Công việc dạy kết thúc, ấn [CLAMP/ARC]

Đồng thời, các lệnh chức năng có thể được quy định bằng cách sử dụng format “FN***” tại

đó 1 hoặc 3 con số chữ số (digit number) được nhập vào phần *** (được gọi là một con số chức năng) một vài lệnh chức năng điển hình được mô tả dưới đây:

Bảng 3.6.1 Các lệnh chức năng điển hình

Lệnh chức năng

định được đặt về ON

Tín hiệu ra đã xác

định được đặt về OFF

Robot ở trạng thái chờ trong một thời gian nhất định

Một chương trình khác đã xác định

(lôgic dương)

Robot ở trong trạng thái chờ cho tới khi tín hiệu đã xác định

được đặt về ON

(lôgic âm)

Robot ở trong trạng thái chờ cho tới khi tín hiệu đã xác định

[1] ấn [FN] tại vị trí ở đó lệnh chức năng sẽ được ghi

>> Lúc này, danh sách các lệnh chức năng được hiển thị

[2] Các lệnh chức năng có thể đ−ợc sắp xếp lại theo thứ tự của con

số chức năng hoặc theo thứ tự ABC, dùng các biểu thức ở dạng format SLIM

Muốn chọn chuỗi phân loại, ấn đồng thời phím [ENABLE] và phím di chuyển [trái hoặc phải]

[3] Hoặc chọn lệnh chức năng có trong danh sách hoặc nhập con số chức năng của nó rồi ấn [ENTER]

ấn f6 <Program/Step call>

>> Các lệnh chức năng liên quan đến các cuộc gọi chương trình và các cuộc gọi bước (step calls) sẽ được hiển thị trên các phím f

Đồng thời, các lệnh chức năng đang được hiển thị trong “thanh trạng thái ghi chức năng” (Function Record Stabus) ở phần giữa màn hình sẽ

được thu hẹp lại

[3] ấn f9 <CALL P>

>> Lúc này, lệnh gọi chương trình được chọn

Nó cũng có thể được chọn bằng cách sử dụng các phương pháp sau đây :

• Chọn trong danh sách có ở phần giữa màn hình bằng cách sử dụng [Up/Down] -> [ENTER]

• Nhập con số chức năng của nó rồi ấn [ENTER]

Đặt và ghi các thông số của lệnh chức năng (các điều kiện) .

[1] Hoặc chọn lệnh tín hiệu ra ON (SET) từ trong danh sách, hoặc nhập con số chức năng của nó (FN32), rồi ấn [ENTER]

>> Lúc này, lệnh tín hiệu ra ON được chọn