Đồ án robot tìm đường

Đồ án robot tìm đường, Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường Đồ án robot tìm đường

Môn: Trí tuệ nhân tạo Lớp TH2006/01,02 Bài tập lớn Robot tìm đường Nội dung Giải toán Robot tìm đường thuật toán tìm kiếm học Mục tiêu - Sinh viên làm quen với ứng dụng thực tế dạng toán tìm kiếm đường - Sử dụng thuật toán tìm kiếm học để giải toán Robot tìm đường, từ có nhận thức rõ ràng chế hoạt động hiệu thuật toán Yêu cầu Xét toán tìm đường ngắn hai điểm mặt phẳng, có chứa chướng ngại vật đa giác lồi (xem ví dụ hình bên dưới) a Giả sử không gian trạng thái chứa vị trí (x, y) mặt phẳng, với (x, y) tọa độ thực Có tất trạng thái? Có đường từ đỉnh xuất phát đến đỉnh đích? b Giải thích ngắn gọn vấn đề sau: Tại đường ngắn từ đỉnh đa giác đến đỉnh khác mặt phẳng định phải bao gồm đoạn thẳng nối số đỉnh đa giác? Hãy định nghĩa lại không gian trạng thái Không gian trạng thái lớn đến mức nào? GVHDTH: Nguyễn Ngọc Thảo, Võ Đình Phong, Lê Ngọc Thành, Trần Ngọc Trung Môn: Trí tuệ nhân tạo Lớp TH2006/01,02 c Định nghĩa hàm cần thiết để triển khai toán tìm kiếm, hàm successor nhận đỉnh làm đầu vào trả tập đỉnh đến từ đỉnh vòng bước (Lưu ý: xét đỉnh láng giềng đa giác) Hàm heuristic sử dụng khoảng cách Euclide d Lần lượt áp dụng thuật toán sau để giải toán - Tìm kiếm chí phí đồng (UCS) - Tìm kiếm tham lam (Greedy) - Tìm kiếm A* Hãy thực nghiệm với nhiều trường hợp khác (số lượng đa giác, vị trí đỉnh xuất phát – đích) nhận xét hiệu thuật toán (số đỉnh mở, đường tối ưu hay không, thời gian thực hiện…) Định dạng liệu đầu vào: Dữ liệu lưu trữ tập tin có tên cố định input.txt ¾ Dòng 1: N Sx Sy Gx Gy N: số đa giác nằm mặt phẳng (0 ≤ N ≤ 100) (Sx, Sy): tọa độ đỉnh xuất phát, (Gx, Gy): tọa độ đỉnh đích ¾ N dòng tiếp theo: M X1 Y1 XM YM M: Số đỉnh đa giác (3 ≤ M < 10) (Xi, Yi): tọa độ thực đỉnh thứ i đa giác Định dạng liệu đầu ra: Dữ liệu lưu trữ tập tin có tên cố định .txt ¾ Dòng 1: Loại thuật toán áp dụng (0: Tìm kiếm chi phí đồng nhất, 1: Tìm kiếm tham lam Greedy, 2: Tìm kiếm A*) ¾ Dòng 2: G N’ ƒ G: Chi phí g đường (là tổng chi phí tính khoảng cách thực đỉnh kế cận, không bao gồm ước lượng heuristic) ƒ N’: Số đỉnh phải qua GVHDTH: Nguyễn Ngọc Thảo, Võ Đình Phong, Lê Ngọc Thành, Trần Ngọc Trung Môn: Trí tuệ nhân tạo Lớp TH2006/01,02 ¾ Dòng 3: Đường ngắn từ đỉnh xuất phát đến đỉnh đích, chuỗi có định dạng sau: (x0, y0, S) → (x1, y1, p1) → … → (xn-1, yn-1, pn-1) → (xn, yn, G) với (xi, yi, pi): thông tin đỉnh đường đi, bao gồm tọa độ (xi, yi) đỉnh thuộc đa giác pi, thứ tự đỉnh đánh số từ S: đỉnh xuất phát, G: đỉnh đích Chương trình chạy theo chế độ Tham số dòng lệnh (Commandline) sau: Tham số “Loại thuật toán” nhận giá trị sau: 0: Tìm kiếm chi phí đồng 1: Tìm kiếm tham lam Greedy 2: Tìm kiếm A* Yêu cầu mở rộng (cộng điểm): Vấn đề nan giải toán thiết kế hàm successor cho chi phí tính toán giảm thiểu Ngoài hướng dẫn cung cấp, bạn đề xuất hàm successor chứng tỏ tốt cách đưa Thời gian: tuần (07/10/2008 – 21/10/2008) Quy định nộp: Nộp qua Moodle theo thời hạn định, cấu trúc nộp sau: ¾ Document: trình bày nội dung trả lời cho câu hỏi a, b, c; số liệu thống kê cho phần thực nghiệm câu 4; hướng dẫn sử dụng chương trình lưu ý đặc biệt (nếu có) ¾ Source: mã nguồn chương trình, bỏ Debug file trung gian GVHDTH: Nguyễn Ngọc Thảo, Võ Đình Phong, Lê Ngọc Thành, Trần Ngọc Trung Môn: Trí tuệ nhân tạo Lớp TH2006/01,02 Document Source Release MSSV.exe input.txt output.txt MỘT SỐ LƯU Ý ¾ Qui ước toán: Các đa giác đa giác lồi, không nằm chồng chéo cắt lên Đỉnh xuất phát kết thúc không nằm đa giác nằm đỉnh đa giác ¾ Qui ước làm: Sinh viên không tự ý thay đổi qui định phổ biến (tên tập tin thực thi, input, output, định dạng tham số dòng lệnh…) Tập tin input output cài đặt thẳng vào code dạng đường dẫn tương đối có tên file, ví dụ “input.txt”, “0612001.txt” Dữ liệu đầu vào phải đảm bảo tính hợp lệ theo ràng buộc đề bài, sinh viên không cần thực thủ tục kiểm tra liên quan GVHDTH: Nguyễn Ngọc Thảo, Võ Đình Phong, Lê Ngọc Thành, Trần Ngọc Trung ... toán - Tìm kiếm chí phí đồng (UCS) - Tìm kiếm tham lam (Greedy) - Tìm kiếm A* Hãy thực nghiệm với nhiều trường hợp khác (số lượng đa giác, vị trí đỉnh xuất phát – đích) nhận xét hiệu thuật toán... định .txt ¾ Dòng 1: Loại thuật toán áp dụng (0: Tìm kiếm chi phí đồng nhất, 1: Tìm kiếm tham lam Greedy, 2: Tìm kiếm A*) ¾ Dòng 2: G N’ ƒ G: Chi phí g đường (là tổng chi phí tính khoảng cách... sau: 0: Tìm kiếm chi phí đồng 1: Tìm kiếm tham lam Greedy 2: Tìm kiếm A* Yêu cầu mở rộng (cộng điểm): Vấn đề nan giải toán thiết kế hàm successor cho chi phí tính toán giảm thiểu Ngoài hướng