ỨNG DỤNG xử lý ẢNH bám QUỸ đạo CHO TRƯỚC CHO MOBILE ROBOTt

TÓM TẮT LUẬN VĂN Robot tự hành loại xe robot có khả tự dịch chuyển, tự vận động điều khiển tự động, có khả hoàn thành công việc giao Cùng với phát triển mạnh mẽ hệ thống điện tử, robot tự hành ngày hoàn thiện đa Một vấn đề quan tâm thiết kế robot điều khiển cho robot bám theo đường cho trước Trong luận văn trình bày ứng dụng kỹ thuật xử lý ảnh việc điều khiển robot bám theo đường cho trước Một camera bố trí môi trường hoạt động robot để quan sát Tọa độ điểm nằm đường cho trước xác định nhờ thông tin ảnh thu từ camera Vị trí robot trình chuyển động cập nhật liên tục dựa vào quan sát camera Tọa độ đọc robot tính toán chuyển đổi, sau truyền xuống vi điều khiển thông qua giao tiếp máy tính Sau xử lý tín hiệu truyền xuống xác định vị trí tương đối robot với đường thực, vi điều khiển điều khiển robot chạy bám theo đường cho trước Nội dung luận văn gồm có năm chương: Chương 1: Tổng quan Chương 2: Tính toán thiết kế khí Chương 3: Xây dựng hệ thống điện Chương 4: Xây dựng giải thuật điều khiển Chương 5: Kết luận i MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN Error! Bookmark not defined TÓM TẮT LUẬN VĂN .i MỤC LỤC ii DANH MỤC HÌNH ẢNH v DANH SÁCH BẢNG ix DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT x CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan mobile robot 1.1.1 Giới thiệu chung 1.1.2 Các loại chuyển động mobile robot .2 1.2 Tổng quan hệ thống xử lý ảnh 1.2.1 Sơ lược hệ thống xử lý ảnh 1.2.2 Các khái niệm xử lý ảnh 1.3 Giới thiệu mobile robot bám theo đường cho trước 1.3.1 Sử dụng khối cảm biến hồng ngoại 1.3.2 Sử dụng camera gắn mobile robot 1.3.3 Sử dụng camera theo dõi mobile robot .10 1.4 Mục tiêu, nhiệm vụ phạm vi đề tài .10 1.4.1 Mục tiêu đề tài 10 1.4.2 Nhiệm vụ đề tài 11 1.4.3 Phạm vi đề tài .11 CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ .12 2.1 Lựa chọn kết cấu mô hình hóa robot 12 ii 2.1.1 Lựa chọn kết cấu mobile robot 12 2.1.2 Mô hình hóa moblie robot 13 2.2 Tính toán, thiết kế lựa chọn thiết bị khí .15 2.2.1 Bánh xe .16 2.2.2 Tính toán công suất lựa chọn động 19 2.2.3 Thiết kế khung xe thiết bị khác .21 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỆN .28 3.1 Khối điều khiển trung tâm 28 3.1.1 Vi điều khiển Arduino Mega 2560 .28 3.1.2 Sơ đồ khối điều khiển trung tâm 29 3.2 Khối điều khiển động 30 3.2.1 Giới thiệu chip mạch cầu L298N 30 3.2.2 Sơ đồ khối điều khiển động 32 3.3 Khối nguồn 33 3.3.1 Nguồn cấp cho diver vi điều khiển 33 3.3.2 Nguồn cấp cho động 34 3.4 Giao tiếp máy tính vi điều khiển 34 3.4.1 Giới thiệu bluetooth HC-05 35 3.4.2 Sơ đồ kết nối chân với vi điều khiển 37 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 38 4.1 Ứng dụng xử lý ảnh 38 4.1.1 Cấu trúc hệ thống xử lý ảnh dùng đề tài 38 4.1.2 Calibration Camera .40 4.1.3 Tìm tọa độ đường cho trước 46 4.1.4 Theo dõi vị trí mobile robot 52 iii 4.2 Truyền nhận liệu máy tính vi điều khiển 53 4.3 Xây dựng giải thuật điều khiển 55 4.3.1 Điều khiển tốc độ động 55 4.3.2 Bám theo đường dựa theo giải thuật PID .56 4.3.3 Giải thuật điều khiển 59 4.4 Thực nghiệm đánh giá kết 65 4.4.1 Di chuyển theo đường thẳng .65 4.4.2 Di chuyển thẳng chuyển hướng .68 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 70 5.1 Kết đạt 70 5.2 Kết chưa đạt .70 5.3 Hướng phát triển tương lai .70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 iv DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Robot tự hành Sojourner thám hiểm sau hỏa Hình 1.2: Robot Pinoneer .2 Hình 1.3: Robot hai chân BRAT Hình 1.4: Robot di chuyển bánh xe .3 Hình 1.5: Robot di chuyển bánh xích Hình 1.6: Quá trình xử lý ảnh Hình 1.7: Sơ đồ tổng quát hệ thống xử lý ảnh Hình 1.8: Không gian màu RGB Hình 1.9: Xe bám đường sử dụng cảm biến .8 Hình 1.10: Sử dụng camera gắn xe Hình 1.11: Robot sử dụng camera gắn cố định 10 Hình 2.1: Mobile robot ba bánh 12 Hình 2.2: Mobile robot bốn bánh 13 Hình 2.3: Mô hình kết cấu mobile robot 13 Hình 2.4: Mô hình động học mobile robot .14 Hình 2.5a: Bánh xe thông thường 16 Hình 2.5b: Bánh xe đa hướng .16 Hình 2.6: Bánh xe V3 80mm 17 Hình 2.7a: Bánh dẫn hướng thông thường 18 Hình 2.7b: Bánh mắt trâu 18 Hình 2.8: Bánh xe V1 18 Hình 2.9: Lực tác động lên bánh xe .20 Hình 2.10: Động DC Servo DSE38BE27-001 21 v Hình 2.11: Kết cấu khung xe 22 Hình 2.12: Kích thước gá động 22 Hình 2.13: Mô hình 3D lắp ghép gá động 23 Hình 2.14: Kích thước đỡ động 23 Hình 2.15: Mô hình 3D đỡ động .24 Hình 2.16: Kích thước tầng 24 Hình 2.17: Mô hình 3D tầng 25 Hình 2.18: Kích thước tầng 25 Hình 2.19: Mô hình 3D tầng 26 Hình 2.20: Nối trục động 26 Hình 2.21: Thanh ren 4mm 26 Hình 2.22: Mô hình thiết kế 3D solidworks 27 Hình 2.23: Mô hình robot thực tế 27 Hình 3.1: Vi điều khiển Arduino 2560 28 Hình 3.2: Sơ đồ khối điều khiển trung tâm 30 Hình 3.3: Driver L298N 30 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý đảo chiều động 31 Hình 3.5: Sơ đồ nguyên lý L298N 31 Hình 3.6: Sơ đồ mạch điều khiển động .32 Hình 3.7: Sơ đồ mạch điều khiển động .33 Hình 3.8: Mạch giảm áp DC LM 2596 33 Hình 3.9: Nguồn tổ ong 24V – 10A .34 Hình 3.10: Module bluetooth HC-05 36 Hình 3.11: Khung truyền theo UART 36 Hình 3.12: Sơ đồ kết nối bluetooth với vi điều khiển 37 vi Hình 4.1: Cấu trúc hệ thống robot bám đường sử dụng camera .38 Hình 4.2: Logitech HD Webcam C615 39 Hình 4.3: Mô hình Pinhold 40 Hình 4.4: Chuyển đổi tọa độ pixel tọa độ thực 42 Hình 4.5: Giao diện chương trình camera calibration Matlab 43 Hình 4.6: Bàn cờ sử dụng trình tinh chỉnh camera .43 Hình 4.7: Ảnh lấy thông số nội .44 Hình 4.8: Ảnh lấy thông số ngoại 44 Hình 4.9: Thông số có sau thực calibrate với matlab 45 Hình 4.10: Ảnh lấy thông số ngoại .45 Hình 4.11: Quá trình tìm tọa độ xương ảnh 46 Hình 4.12: Ảnh sử dụng cho trình xử lý 47 Hình 4.13: Chuyển từ ảnh màu sang ảnh xám 48 Hình 4.14: Chuyển từ ảnh xám sang ảnh nhị phân .49 Hình 4.15: Ví dụ phép toán dãn nở 50 Hình 4.16: Ví dụ phép toán co 50 Hình 4.17: Phép biến đổi tìm xương đối tượng với ảnh nhị phân 51 Hình 4.18: Xương quỹ đạo .51 Hình 4.19: Đọc tọa độ xương sử dụng contour 52 Hình 4.20: Theo dõi tọa độ vật .53 Hình 4.21: Quá trình truyền nhận liệu máy tính robot .53 Hình 4.22: Thời gian truyền nhận 54 Hình 4.23: Sơ đồ khối tổng quát robot 55 Hình 4.24: Phương pháp điều chỉnh độ rộng xung .56 vii Hình 4.25: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID 56 Hình 4.26: Hai điều khiển PID sử dụng cho việc điều khiển robot 58 Hình 4.27: Lưu đồ giải thuật chương trình 59 Hình 4.28: Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển robot 60 Hình 4.29: Lưu đồ giải thuật chương trình “Di chuyển theo X” 61 Hình 4.30: Hàm điều khiển “Dieukhien_1” 62 Hình 4.31: Lưu đồ giải thuật chương trình “Di chuyển theo Y” 63 Hình 4.32: Hàm điều khiển “Dieukhien_2” 64 Hình 4.33: Robot di chuyển từ A đến B .65 Hình 4.34: Quá trình robot di chuyển từ A đến B 66 Hình 4.35: Đồ thị đáp ứng di chuyển theo X 66 Hình 4.36: Đồ thị sai số robot đường theo trục Y .66 Hình 4.37: Robot di chuyển từ A đến C .67 Hình 4.38: Quá trình robot di chuyển từ A đến C 67 Hình 4.39: Đồ thị đáp ứng di chuyển theo trục Y 67 Hình 4.40: Đồ thị sai số robot đường theo trục X .68 Hình 4.41: Robot di chuyển thẳng chuyển hướng 90o 68 Hình 4.42: Quá trình robot di chuyển thẳng từ A đến C chuyển hướng 90o 69 Hình 4.43: Đồ thị đáp ứng robot di chuyển thẳng chuyển hướng 90o 69 viii DANH SÁCH BẢNG Bảng 1.1: Các không gian màu xử lý ảnh .7 Bảng 2.1: Bảng so sánh động bước động servo .19 Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật Arduino Mega 2560 .29 Bảng 4.1: So sánh khoảng cách tính khoảng cách thực 46 ix DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT CIE Commission Internationale de l’Eclairage RGB Red – Green – Blue CYM Cyan – Yellow – Magenta CYMK Cyan – Yellow – Magen – Key HSV Hue – Saturation – Value CAN Controller area network UART Universal Asynchronous serial Reveiver and Transmitter SPI Serial peripheral interface I2C Inter-integrated circuit SRAM Static random access memory EFPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory PAN Personal Area Network LSB Least Significant Bit MSB Most Significant Bit PWM Pulse Width Modulation x CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghiệp, có chức điều chỉnh sai lệch giá trị đo hệ thống (Output) với giá trị mong muốn (Set Point) cách tính toán điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Phương trình đẩy đủ PID lý tưởng: PID  P  D  I  K P e  K D de  K I  edt dt (4.15)  Trong đó:  e :là sai số giá trị đo giá trị mong muốn  t :là thời gian lấy mẫu  de :vận tốc thay đổi sai số e dt   edt :tích phân biến e theo t Chức thành phần điều khiển PID:  Thành phần P: Đưa sai số e tiến nhanh tốt Nếu K P lớn làm tăng độ vọt lố (overshoot), làm ổn định xe, khiến xe chạy quỹ đạo  Thành phần D: Đây xem thành phần “ thắng” điều khiển, giúp giảm thiểu tác động lực quán tính thành phần P gây ra, giúp làm giảm độ vọt lố (overshoot) robot  Thành phần I: Khi thành phần D tác động lớn so với P P nhỏ làm cho robot chưa đạt giá trị mong muốn hệ thống ngưng hoạt động sai số chưa 0, sai số e tình trạng gọi sai số trạng thái tĩnh (Steady State Error) Ta thêm vào điều khiển thành phần có chức “cộng dồn” sai số theo thời gian giúp cho robot đến vị trí mong muốn.Thành phần “cộng dồn” thành phần I Tùy vào mục đích đối tượng điều khiển mà điều khiển PID lược bớt để trở trành điều khiển P, PI PD Công việc người thiết kế điều khiển PID chọn hệ số K P , K D , K I cho phù hợp để hệ thống hoạt động tốt 57 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Trong trình thực nghiệm, toán chọn điều khiển PD, tức cần hai thành phần P D Cách để tìm hệ số làm thực nghiệm, cụ thể:  Chọn K P trước: thừ điều khiển P với đối tượng thật (robot), điều chỉnh K P cho thời gian đáp ứng đủ nhanh, chấp nhận overshot nhỏ  Thêm thành phần D để loại overshot, thêm K D từ từ, thử nghiệm chọn giá trị thích hợp Hình 4.26: Hai điều khiển PID sử dụng cho việc điều khiển robot  PID_1: PID vị trí  Bộ điều khiển PID_1 lấy giá trị sai lệch vị trí tọa độ robot tọa độ mong muốn  Tăng thời gian xác lập để tới tọa độ vị trí mong muốn nhanh  PID_2: PID vị trí  Bộ điều khiển PID_2 lấy giá trị sai lệch vị trí tọa độ robot tọa độ quỹ đạo di chuyển 58 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN  Điều chỉnh tăng khả đáp ứng vận tốc hai bánh cho robot di chuyển lệch so với quỹ đạo 4.3.3 Giải thuật điều khiển a ) Chương trình Hình 4.27: Lưu đồ giải thuật chương trình Quy trình hoạt động chương trình chính:  Bước 1: Khởi tạo biến, chân điều khiển, Timer hai điều khiển PID  Bước 2: Thiết lập hàm điều khiển giao tiếp truyền – nhận qua bluetooth 59 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN  Bước 3: Chờ đủ thời gian 0,1s để xảy kiện ngắt Timer Khi có ngắt, chuyển sang bước  Bước 4: Thực chương trình “Điều khiển robot” Sau kết thúc chương trình b ) Chương trình “Điều khiển robot” Hình 4.28: Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển robot Quy trình hoạt động chương trình “Điều khiển robot”:  Bước 1: Chương trình “Giao tiếp với máy tính” gọi để đọc giá trị tọa độ robot  Bước 2: Xét điều kiện di chuyển theo X? (set == 0?) Nếu nhận tín hiệu thực chương trình “Di chuyển theo X” Sau lặp lặp bước Nếu nhận tín hiệu sai thực chương trình “Di chuyển theo Y” Sau trở chương trình c ) Chương trình “ Di chuyển theo X” 60 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hình 4.29: Lưu đồ giải thuật chương trình “Di chuyển theo X” Quy trình hoạt động chương trình “Di chuyển theo X”:  Bước 1: Kiểm tra điều kiện robot chưa di chuyển đến vị trí mong muốn ? (SkelX[0] ≥ CamX?) Nếu di chuyển sang bước Nếu sai set điều kiện di chuyển theo Y (set == 1)  Bước 2: Thực hai hàm PID để trả giá trị xung cần cấp cho động  PID_1 cho vị trí theo X: PWM_P = PID_1(SkelX[0], CamX)  PID_2 cho vị trí theo Y: PWM_P1 = PID_2(SkelY[0], CamY)  Bước 3: Tính toán cấp xung cho hai bánh qua hàm điều khiển “Dieukhien_1” Sau trở lại bước 61 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hàm điều khiển : “Dieukhien_1” Hình 4.30: Hàm điều khiển “Dieukhien_1” Nguyên lý hoạt động hàm điều khiển “Dieukhien_1”:  Nếu robot lệch sang bên phải so với trục chuyển động theo hướng X ta cấp xung bánh phải lớn bánh trái PWM_L = PWM_P - PWM_P1 // Bánh trái PWM_R = PWM_P + PWM_P2 // Bánh phải  Nếu robot lệch sang bên trái so với trục chuyển động theo hướng X ta cấp xung bánh trái lớn bánh phải PWM_L = PWM_P + PWM_P1 // Bánh trái PWM_R = PWM_P - PWM_P2 // Bánh phải  Nếu tọa độ robot tọa độ xét cấp xung PWM hai bánh PWM_L = PWM_P PWM_R = PWM_P 62 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN d ) Chương trình “Di chuyển theo Y” Hình 4.31: Lưu đồ giải thuật chương trình “Di chuyển theo Y” Quy trình hoạt động chương trình “Di chuyển theo Y”:  Bước 1: Kiểm tra điều kiện robot chưa đến vị trí mong muốn chưa? (SkelY[1] ≥ CamY?) Nếu chuyển sang bước Nếu sai set điều kiện di chuyển theo X (set == 0) trở chương trình “Điều khiển robot” Bước 2: Thực hai hàm PID để trả giá trị xung cần thiết lập  PID_1 cho vị trí theo X: PWM_P = PID_1(SkelY[1], CamY)  PID_2 cho vị trí theo Y: PWM_P1 = PID_2(SkelX[1], CamX)  Bước 3: Tính toán cấp xung cho hai bánh qua hàm điều khiển “Dieukhien_2” Sau trở lại bước 63 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hàm điều khiển “Dieukhien_2” Hình 4.32: Hàm điều khiển “Dieukhien_2” Nguyên lý hoạt động hàm điều khiển “Dieukhien_2”:  Nếu robot lệch sang bên phải so với trục chuyển động theo hướng Y ta cấp xung PWM bánh phải lớn bánh trái PWM_L = PWM_P - PWM_P // Bánh trái PWM_R = PWM_P +PWM_P1 // Bánh phải  Nếu robot lệch sang bên trái so với trục chuyển động theo hướng Y ta cấp xung PWM bánh trái lớn bánh phải PWM_L = PWM_P + PWM_P // Bánh trái PWM_R = PWM_P - PWM_P1 // Bánh phải  Nếu tọa độ robot tọa độ xét cấp xung PWM hai bánh PWM_L = PWM_P PWM_R = PWM_P 64 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 4.4 Thực nghiệm đánh giá kết Sau hoàn thành phần thiết kê khí,lắp sơ đồ mạch điện viết chương trình điều khiển, ta tiến hành thực nghiệm để kiểm nghiệm giải thuật, xem kết thực nghiệm đưa giải pháp điều chỉnh hợp lý Quỹ đạo di chuyển thể mốc điểm A, B, C D Tiến hành thực nghiệm quỹ đạo thẳng nhằm kiểm tra:  Tính ổn định robot trình di chuyển qua lần thực nghiệm  Sai lệch tọa độ robot hiển thị thông qua đồ thị  Sự đáp ứng robot với thông số viết chương trình 4.4.1 Di chuyển theo đường thẳng Thực nghiệm điều khiển mobile robot di chuyển theo quỹ đạo thẳng từ tọa độ ban đầu tới tọa độ xác định theo hai phương X Y a ) Di chuyển theo X Chọn vị trí ban đầu A robot trùng với tâm O Vị trí xác định cách tương đối Ta điều khiển robot đến vị trí B đồng thời ghi nhận kết đánh giá đáp ứng robot Hình 4.33: Robot di chuyển từ A đến B 65 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hình 4.34: Quá trình robot di chuyển từ A đến B Hình 4.35: Đồ thị đáp ứng di chuyển theo X Hình 4.36: Đồ thị sai số robot đường theo trục Y  Kết thu được:  Robot cho đáp ứng tốt di chuyển  Chương trình giám sát tọa độ robot chưa ổn định, ảnh hưởng yếu tố ánh sáng  Thời gian từ lúc bắt đầu di chuyển tới lúc kết thúc (s) dựa kết thực nghiệm quay lại video  Đáp ứng vận tốc vừa đủ, không xảy tượng vọt lố 66 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN b ) Di chuyển theo Y Tiến hành thực nghiệm giống di chuyển theo X từ vị trí A đến vị trí C Ghi nhận kết đánh giá đáp ứng robot (Xem hình 5.5 hình 5.6) Hình 4.37: Robot di chuyển từ A đến C Hình 4.38: Quá trình robot di chuyển từ A đến C Hình 4.39: Đồ thị đáp ứng di chuyển theo trục Y 67 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hình 4.40: Đồ thị sai số robot đường theo trục X  Kết thu được:  Robot cho đáp ứng tốt ổn định  Thời gian từ lúc bắt đầu di chuyển tới lúc kết thúc – (s)  Đáp ứng vận tốc tốt, xảy tượng vọt lố vị trí đến 4.4.2 Di chuyển thẳng chuyển hướng Thự nghiệm quỹ đạo di chuyển chuyển hướng cho robot với yêu cầu:  Di chuyển thẳng từ vị trí A đến vị trí C  Chuyển hướng vị trí C sang vị trí D (góc yêu cầu 90o ) Hình 4.41: Robot di chuyển thẳng chuyển hướng 90o 68 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Hình 4.42: Quá trình robot di chuyển thẳng từ A đến C chuyển hướng 90o Hình 4.43: Đồ thị đáp ứng robot di chuyển thẳng chuyển hướng 90o  Kết thu được:  Thời gian từ lúc bắt đầu di chuyển tới lúc kết thúc (s) dựa kết thực nghiệm  Robot cho đáp ứng tốt chưa ổn định  Xảy tượng vọt lố lớn  Chương trình nhận diện vật thể chưa hoàn chỉnh, vị trí góc cua, tọa độ trả sai lệch nhiều bị tọa độ xe 69 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN Trong chương tổng kết kết đạt kết chưa đạt hướng phát triển tương lai luận văn 5.1 Kết đạt - Tìm hiểu tổng quan có kiến thức loại robot di động (mobile robot) bám theo đường cho trước - Thiết kế mô hình 3D thực nghiệm giúp tăng kiến thức nâng cao kỹ sử dụng phần mềm thiết kế, lắp sơ đồ mạch điện - Tiếp cận tiếp thu nhiều giải thuật xử lý ảnh nay, học cách thức tư điều khiển tham khảo thuật toán trình thực nghiệm - Bám sát yêu cầu đặt tiến hành thử nghiệm để kiểm nghiệm giải thuật 5.2 Kết chưa đạt - Quá trình gá đặt camera không cố định, di chuyển nhiều nên dẫn đến việc tinh chỉnh camera cho nhiều sai số, ảnh hưởng đến giá trị tọa độ chuyển đổi xác cách tương đối - Môi trường thực nghiệm chịu ảnh hưởng tác động bên ánh sáng, gió,… nên dẫn đến việc theo dõi robot trình di chuyển không ổn định, hay tọa độ xe - Các thông số lựa chọn chưa hợp lý, xe gặp khó khăn di chuyển tốc độ cao, đặc biệt khúc cua xe bám không tốt, có bị lệch - Chưa thực nghiệm với đường dạng đường cong tròn 5.3 Hướng phát triển tương lai - Sử dụng thiết bị tốt môi trường hoạt động ổn định để tránh sai số lớn có kết xác - Ứng dụng kỹ thuật xử lý ảnh đề tài, thiết kế cánh tay robot hàn gắp vật theo quỹ đạo cho trước - Phát triển chức phát vật cản để tạo an toàn cho xe di chuyển 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Quang Hoan (2006) Xử lý ảnh Học Viện Công Nghệ Bưu Chính Viễn Thông [2] R.C Gonzalez and R.E Woods (2008) Digital Image Processing Prentice Hall, 2rd Edition [3] Gary Bradski and Adrian Kaehler (2008) Learning OpenCV O’Reilly, First Edition [4] Bùi Trọng Hiếu (2014) Ứng dụng kỹ thuật xử lý ảnh toán tìm đường cho robot tự hành tránh vật cản Hội nghị Cơ học kỹ thuật toàn quốc, pp.45-50 [5] Nguyễn Xuân Đức (2010) Điều khiển robit di động sử dụng thư viện OpenCV Đồ án tốt nghiệp đại học quy Đại học Công Nghệ, Đại học quốc gia Hà Nội [6] Nguyễn Thị Thắm (2012) Nghiên cứu kỹ thuật camera calibration ứng dụng xác định khoảng cách đối tượng không gian 3D Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Đại học Đà Nẵng [7] http://www.emgu.com/wiki/index.php/Tutorial [8] http://docs.opencv.org/ [9] http://www.engineeringtoolbox.com/friction-coefficients-d_778.html 71