Đồ án tốt nghiệp Điều khiển ổn định liên tục áp suất thủy tĩnh

MỤC LỤC MỤC LỤC i MỤC LỤC HÌNH ẢNH iv MỤC LỤC BẢNG BIỂU vi LỜI NÓI ĐẦU vii KHÁI QUÁT CHUNG viii Lý chọn đề tài: viii 2.Phương pháp nghiên cứu viii 3.Đối tượng nghiên cứu viii 4.Mục tiêu viii 5.Mục đích nghiên cứu viii 6.Phạm vi nghiên cứu viii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 10 1.1.Áp suất 10 1.1.1.Định nghĩa áp suất .10 1.1.2.Phương pháp đo áp suất .11 1.1.3.Thiết bị đo áp suất .12 1.2.Biến tần MM 440 14 1.2.1.Nguyên tắc hoạt động .14 1.2.2.Các tính chất 15 1.2.3 Các thông số kỹ thuật biến tần MM440 16 1.2.4.Một số ứng dụng biến tần MM 440 17 1.3.Động không đồng ba pha .17 1.3.1.Cấu tạo động không đồng ba pha 17 1.3.2.Nguyên lý làm việc 19 1.4.Bơm thủy lực .20 1.4.1 Bơm bánh 20 1.4.2.Bơm piston .21 1.4.3.Bơm cánh gạt 22 1.5.Van thủy lực 22 1.5.1.Van điều khiển tay 22 1.5.2.Van an toàn 22 1.6.Một số thiết bị linh kiện sử dụng để thiết kế điều khiển 23 1.6.1 IC Lm 324 .23 i 1.6.2.PLC S7 – 300 24 1.6.3.Vi điều khiển AVR 30 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ TÍNH TOÁN BỘ ĐIỀU KHIỂN 33 2.1.Bộ điều khiển 33 2.1.1 Điều khiển vòng hở 33 2.1.2 Điều khiển vòng kín 33 2.1.3.Ưu điểm điều khiển vòng kín so với điều khiển vòng hở 35 2.2.Xác định tham số điều khiển PID 35 2.2.1.Phương pháp Ziegler – Nichols 36 2.2.2.Phương pháp Chien – Hrones –Reswick 37 2.3.Kết đo thực nghiệm mô hình 38 2.3.1.Đối với hệ hở .38 2.3.2.Đối với hệ thống kín .39 CHƯƠNG 3:TÍNH TOÁN,THIẾT KẾ MẠCH 41 3.1.Mạch PID tương tự 41 3.1.1.Sơ đồ nguyên lý mạch 41 3.1.2.Mạch nguồn 42 3.1.3.Khối công tắc chuyển mạch .43 3.1.4.Mạch tạo setpoint 43 3.1.5.Mạch phản hồi 44 3.1.6.Mạch so sánh 44 3.1.7.Mạch tỉ lệ P 45 3.1.8.Mạch tích phân I .46 3.1.9.Mạch vi phân D 46 3.1.10.Mạch cộng tổng 47 3.2.Mạch PID số 48 3.2.1.Sơ đồ nguyên lý 48 3.2.2.Mạch nguồn 49 3.2.3.Mạch tạo điện áp set point 49 3.2.4.Mạch phản hồi .49 3.2.5.Mạch vi điều khiển 50 3.2.6.Mạch hiển thị LCD 51 3.2.7.Mạch chuyển đổi khuếch đại .51 3.2.8.Lưu đồ thuật toán .52 ii 3.3 PID PLC 54 3.3.1.Khai báo phần cứng 54 3.3.2.Sơ đồ kết nối phần cứng 56 3.3.3.Lập bảng Symbol 56 3.3.4.Thuật toán điều khiển PID 57 3.4.Hình ảnh sản phẩm 58 3.5.Tính toán lựa chọn thiết bị .59 3.5.1.Lựa chọn và cài đặt biến tần 59 3.5.2.Lựa chọn bơm thủy lực 62 3.5.3 Lựa chọn động ba pha 62 3.5.4.Lựa chọn cảm biến áp suất .62 3.5.5 Lựa chọn van 64 3.5.6.Lựa chọn thùng dầu 65 CHƯƠNG 4:KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .66 4.1.Những khó khăn thực đề tài 66 4.2.Cách khắc phục 66 4.3.Kết đạt hạn chế .66 4.3.1.Kết đạt 66 4.3.2.Những hạn chế 66 4.4.Kết luận kiến nghị .66 4.5.Hướng phát triển đề tài 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC 69 Phụ lục 1: Chương trình vi điều khiển mạch PID số 69 Phụ lục 2: Chương trình PID PLC 78 iii MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1.Mô hình tổng quát hệ thống 10 Hình 1.2.Sơ đồ khối cảm biến áp suất 12 Hình 1.3.Đồng hồ đo áp suất .13 Hình 1.4.Biến tần MM 440 14 Hình 1.5: Cấu tạo động không đồng ba pha 18 Hình 1.6: Rôto kiểu dây quấn (a) và sơ đồ mạch điện tương ứng 19 Hình 1.7: Rôto kiểu lồng sóc 19 Hình 1.8.Bơm bánh 21 Hình 1.9.Bơm Piston 21 Hình 1.10 Bơm cánh gạt 22 Hình 1.11.Van điều chỉnh tay 22 Hình 1.12.Van an toàn 23 Hình 1.13.Hình ảnh sơ đồ chân LM 324 23 Hình 1.14.Cấu trúc Rack PLC S7-300 24 Hình 1.15 Hình ảnh module CPU 312C 25 Hình 1.16.Hình ảnh thực tế module mở rộng PLC S7-300 25 Hình 1.17.Vòng quét chương trình 27 Hình 1.18.Quá trình chuyển đổi ADC (analog to digital conveter) 29 Hình 1.19.Modul Analog CPU 313C 29 Hình 1.20.Sơ đồ khối Module vào số CPU 313C 30 Hình 1.21.Sơ đồ chân Atmega 16 .31 Hình 2.1.Sơ đồ khối điều khiển PID 34 Hình 2.2.Đặc tính yêu cầu sau điều chỉnh PID 35 Hình 2.3.Các dạng đặc đặc tính y(t) theo phương pháp Ziegler-Nichols 36 Hình 2.4.Các dạng đặc tính H(t) theo phương pháp Ziegler- Nichols 36 Hình 2.5.Khảo sát với hệ thống hở 38 Hình 2.6.Khảo sát đối với hệ thống kín .39 Hình 3.1.Sơ đồ nguyên lý tổng thể mạch PID tương tự .41 Hình 3.2.Sơ đồ mạch board 42 Hình 3.3.Mạch nguồn 42 Hình 3.4.Công tắc chuyển mạch .43 Hình 3.5.Mạch tạo Setpoint 43 Hình 3.6.Mạch phản hồi 44 Hình 3.7.Mạch so sánh 44 iv Hình 3.8.Mạch tỷ lệ P .45 Hình 3.9.Mạch tích phân I .46 Hình 3.10.Mạch vi phân D 46 Hình 3.11.Mạch cộng tổng 47 Hình 3.12.Sơ đồ nguyên lý mạch PID số 48 Hình 3.13.Mạch nguồn PID số 49 Hình 3.14.Mạch tạo setpoint mạch PID số 49 Hình 3.15.Mạch phản hồi(FB) mạch PID số .49 Hình 3.16 Mạch vi điều khiển 50 Hình 3.17.Mạch hiển thị 51 Hình 3.18.Mạch chuyển đổi khuếch đại .51 Hình 3.19.Lưu đồ thuật toán chương trình 52 Hình 3.20 Lưu đồ thuật toán nhập thông số PID 53 Hình 3.21.Khai báo phần cứng 54 Hình 3.22.Khai báo thời gian ngắt OB 35 54 Hình 3.23.Khai báo dạng tín hiệu đưa vào Analog 55 Hình 3.24 Khai báo dạng tín hiệu đưa từ modul Analog .55 Hình 3.25.Sơ đồ kết nối phần cứng 56 Hình 3.26.Bảng Symbol 56 Hình 3.27.Lưu đồ thuật toán PID PLC .57 Hình 3.28.Hình ảnh mô hình .58 Hình 3.29.Mặt bảng điều khiển 59 Hình 3.30.Bơm bánh ăn khớp 62 Hình 3.31.Cảm biến áp suất Sensys M5156 - 10286X - 10BG .63 Hình 3.32.Đồ thị thể đường đặc tính dòng điện phụ thuộc vào áp suất 64 Hình 3.33.Van điều chỉnh tay 64 Hình 3.34.Van an toàn 65 v MỤC LỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Một số đơn vị đo áp suất 11 Bảng 1.2 Các thông số kỹ thuật biến tần MM 440 .16 Bảng 2.1.Yêu cầu chất lượng cho tham số điều khiển theo phương pháp ZieglerNichols 36 Bảng 2.2.Bảng yêu cầu chất lượng cho tham số điều khiển theo phương pháp Ziegler - Nichols 37 Bảng 2.3.Lựa chọn điều khiển theo phương pháp Chien - Hrones - Reswick .37 Bảng 2.4.Yêu cầu tối ưu theo nhiễu hệ kín không có độ điều chỉnh 38 Bảng 2.5.Yêu cầu tối ưu theo nhiễu hệ kín có độ điều chỉnh không 20% .38 Bảng 2.6.Kết đo thực nghiệm với hệ thống hở đóng van .39 Bảng 2.7.Kết đo thực nghiệm với hệ thống hở mở van(≈10%) 39 Bảng 2.8.Kết đo thực nghiệm với hệ thống kín 40 Bảng 3.1 Bảng thông số cài đặt biến tần MM 440 59 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật cảm biến Sensys M5156 – 10286X – 10BG .63 vi LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp giáo dục nước ta mục tiêu là giáo dục và đào tạo những người có đủ đức đủ tài,có văn hóa, có kỹ kỹ xảo nghề nghiệp và có thái độ ứng xử tốt phục vụ tốt cho nghiệp công nghiệp hóa đại hóa - xây dựng nước nhà Để đạt mục đích đó thì hệ trẻ đặc biệt là sinh viên phải chủ động tìm hiếu nghiên cứu và ứng dụng những thành tựu khoa học mới, những nhu cầu ứng dụng thực tế cấp thiết công nghiệp nước nhà Là những sinh viên năm cuối làm đồ án tốt nghiệp là hội cho chúng em tìm hiếu thêm kiến thức thực tế củng cố những kiến thức học,từ những yêu cầu thực tế nhóm chúng em nghiên cứu đề tài: “Điều khiển ổn định liên tục áp suất thủy tĩnh” Đề tài đề cập đến lĩnh vực ứng dụng rất phổ biến công nghiệp lại là kiến thức mới đối với sinh viên Đề tài chúng em chia thành chương : Chương 1: Tổng quan đề tài Chương 2: Cơ sở tính toán thực nghiệm hệ thống Chương 3: Tính toán thiết kế mạch Chương 4: Kết luận Phụ lục Nhờ có hướng dẫn tận tình thầy Nguyễn Phúc Đáo và thầy cô khoa tạo điều kiện giúp đỡ để nhóm em hoàn thành đề tài này Tuy nhiên, kiến thức còn hạn chế, kinh nghiệm còn thiếu nên không tránh khỏi - những sai sót, rất mong bảo và góp ý thầy cô và bạn Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hưng Yên, tháng 06 năm 2014 vii KHÁI QUÁT CHUNG Lý chọn đề tài: Hiện thực tế hệ thống điều khiển áp suất áp dụng rất rộng rãi hệ thống điều khiển áp suất cung cấp nước sạch,duy trì áp suất lò hơi, bảo quản, chế biến thực phẩm,trong khai thác dầu, nhà máy bia, y tế… Chính chúng em lựa chọn đề tài: “Điều khiển ổn định liên tục áp suất thủy tĩnh” là đề tài nghiên cứu tốt nghiệp 2.Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu tài liệu, tìm hiểu internet - Nghiên cứu thực nghiệm 3.Đối tượng nghiên cứu - Nghiên cứu tìm hiểu tổng quan hệ thống điều khiển áp suất thực tế - Tìm hiểu nghiên cứu phương pháp điều khiển, ứng dụng điều khiển PID - Tìm hiểu, nghiên cứu biến tần siemen MM 440 - Tìm hiểu lập trình PID PLC, lập trình vi điều khiển 4.Mục tiêu Đề tài chúng em nghiên cứu cần đạt số mục tiêu sau: - Thiết kế chế tạo mô hình đo và ổn định áp suất - Xây dựng thuật toán để điều khiển áp suất theo lượng đặt mong muốn - Áp dụng điều khiển PID để điều khiển hệ thống, sử dụng lần lượt điều khiển PID số, PID tương tự và thông số PID modul Analog PLC để điều khiển hệ thống - So sánh điều khiển đặc điểm kỹ thuật, kinh tế và độ tin cậy 5.Mục đích nghiên cứu Thực đề tài: “Điều khiển ổn định liên tục áp suất thủy tĩnh” giúp cho chúng em áp dụng những kiến thức học khả thực tế vào việc tính toán lựa chọn thiết bị, linh kiện cho phù hợp, giúp cho chúng em tiếp cận những tri thức mới, những tri thức đó là hành trang cho chúng em sau trường 6.Phạm vi nghiên cứu Với giới hạn đề tài, chúng em sâu vào nghiên cứu những vấn đề sau đây: viii - Tìm hiểu đối tượng điều khiển - Tìm hiểu điều khiển PID số, PID tương tự, PID PLC - Tìm hiểu biến tần MM 440 - Tìm hiểu PLC S7 300, modul Analog PLC - Tìm hiểu AVR ix CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI Từ yêu cầu đề tài là: Xây dựng thuật toán điều khiển PID cho hệ thống điều khiển và ổn định áp suất Qua việc nghiên cứu, tìm hiểu hệ thống thủy lực thực tế chúng em xây dựng sơ đồ tổng quát hệ thống hình 1.1 BỘ ĐIỀU KHIỂN Van xả tay Tín hiệu phản hồi từ cảm biến P Đồng hồ BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ BA PHA BƠM THỦY LỰC Van an toàn THÙNG CHỨA DẦU Hình 1.1.Mô hình tổng quát hệ thống Trong mô hình gồm có: - Bộ điều khiển Biến tần Động không đồng ba pha Bơm thủy lực Cảm biến áp suất Van thủy lực Để hiểu rõ mô hình tìm hiểu thành phần có mô điều khiển, biến tần, động cơ, bơm…nhưng trước tiên cần hiểu rõ đối tượng cần điều khiển, ổn định đó áp suất - 1.1.Áp suất 1.1.1.Định nghĩa áp suất Áp suất là đại lượng có giá trị tỉ số giữa lực tác dụng vuông góc lên mặt với diện tích 10 CHƯƠNG 4:KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1.Những khó khăn thực đề tài Trong trình làm đề tài chúng em vướng phải những khó khăn sau: - Trên thị trường loại bơm dầu có áp suất nhỏ thì lưu lượng rất lớn, những loại lưu lượng nhỏ thì áp suất rất lớn, ở chúng em làm mô hình thí nghiệm nên làm loại bình chứa nhỏ vì lưu lượng phải vừa phải Do đó áp suất bơm lớn(với động 0.75 kW áp suất tối đa có thể đạt lên đến 150 bar), nhiên cảm biến áp suất đo ở dải từ 0-10 bar rất nhỏ so với áp suất max vì rất khó điều chỉnh ở dải áp suất nhỏ - Khi cho chạy thử mô hình biến tần bị dò điện gây nhiễu cho cảm biến dẫn đến cảm biến trả không xác… 4.2.Cách khắc phục - Mắc thêm van an toàn để bảo vệ an toàn cho cảm biến, bơm thủy lực, đồng hồ đo… - Nối đất cho biến tần khắc phục nhiễu, giảm ảnh hưởng nhiễu dò điện gây lên cho cảm biến… 4.3.Kết đạt hạn chế 4.3.1.Kết quả đạt Sau thời gian thực đề tài chúng em đạt số kết sau: - Thiết kế mô hình hệ thống - Thiết kế điều khiển PID, Vận dụng lần lượt PID số, PID tương tự và thông số PID PLC để chạy mô hình hệ thống - Nghiên cứu lập trình PID cho AVR, lập trình PID PLC - Hoàn thiện sản phẩm, thuyết minh thời gian quy định 4.3.2.Những hạn chế Bên cạnh những kết đạt được, chúng em có những hạn chế sau: - Chưa xây dựng hàm truyền đạt, chưa đưa đặc tính đầu xác - Lựa chọn hệ số Kp, Ki, Kd chưa dược tối ưu 4.4.Kết luận kiến nghị Sau thời gian thực đề tài chúng em cố gắng tìm hiểu, nghiên cứu thiết kế mạch điều khiển ổn định liên tục áp suất thủy tĩnh Do thời gian có hạn, kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên tránh khỏi những thiếu sót, rất mong quý thầy cô bạn bảo để chúng em hoàn thiện than làm doanh nghiệp 66 Qua chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa toàn thể bạn lớp giúp đỡ chúng em trình thực đề tài Chúng em đặc biệt cảm ơn thầy Nguyễn Phúc Đáo nhiệt tình bảo hướng dẫn tạo điều kiện tối đa cho chúng em làm đề tài Sau thực đề tài chúng em có số kiến nghị sau: - Có nhiều đề tài đòi hỏi phải tìm hiểu rộng sâu kiến thức chúng em mong có nhiều thời gian để nghiên cứu nữa để hoàn thành tốt nhất đề tài - Nhiều thiết bị mượn khoa chúng em không mang nên rất khó khăn thực lúc nào chúng em có thể lên xưởng thực rất mong khoa tạo điều kiện cho chúng em mang thiết bị phòng để làm 4.5.Hướng phát triển đề tài Trong đề tài chúng em thiết kế thành công mạch điều khiển ổn định trì áp suất thủy tĩnh, nhiên thời gian có hạn, kinh nghiệm thiếu kiến thức hạn chế chúng em chưa thể thiết kế những phần sau: - Giám sát điều khiển PC thông qua VB, WinCC, Matlap… - Phát triển đề tài ứng dụng vào thực thế(Điều khiển máy nâng hạ, cần trục…) cách tăng trữ lượng thùng dầu, công suất động cơ… 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO - Một số tài liệu tham khảo: [1] Bùi Văn Dân, Giáo trình PLC,Khoa Điện - Điện tử, Trường ĐH SPKT Hưng Yên [2] Nguyễn Phúc Đáo,Giáo trình khí nén thủy lực, Khoa Điện - Điện tử,Trường ĐH SPKT Hưng Yên [3] Nguyễn Thành Long, Giáo trình Điện tử bản, Khoa Điện - Điện tử, Trường ĐH SPKT Hưng Yên [4] Phạm Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2006 [5] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học Kỹ thuật,2004 [6] D Ibrahim, Microcontroller Based Applied Digital Control, John Wiley & Sons, May 5, 2006 - Một số trang web: www.doko.vn 2.www.tailieu.vn 3.http://luanvan.co/default.aspx 4.Docs.4share.vn 5.Kythuatviet.com 68 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Chương trình vi điều khiển mạch PID số #include #include #include #include "stdio.h" #define START PINB.0 #define SETUP PINB.1 #define RED PINB.2 #define INC PINB.3 #define SCK PORTD.0 #define CS PORTD.1 #define SDI PORTD.2 #define sampling_time 50 long apsuatdat=0,apsuat=0,pre_apsuat=0,error,pre_error; long ppart=0,ipart=0,dpart=0,pid=0,dac=0,tong=0; int Kp=0,Kd=0,Ki=0,i=0,k=0,l=0; char str[16],start; char b[12]; int e_Kp=2,e_Ki=5,e_Kd=0,e_apsuatdat=500; #define ADC_VREF_TYPE 0x00 unsigned int read_adc(unsigned char adc_input) { ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff); // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage delay_us(10); // Start the AD conversion ADCSRA|=0x40; // Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0); ADCSRA|=0x10; 69 return ADCW; } void ghibit(char b) { SDI=b; delay_us(10); // SCK=1;delay_us(10); SCK=0; } void ghibye(void) { CS=0; delay_us(10); ghibit(0); ghibit(0); ghibit(1); ghibit(1); for(l=11;l>-1;l ) ghibit(b[l]); CS=1; delay_us(10); } void PID_control() { error=apsuatdat-apsuat; ppart=Kp*error; ipart+=Ki*error*sampling_time/1000; if(ipart>4095) ipart=4095; if(ipart4095) pid=4095; if(pid9)lcd_putchar(c+48); lcd_putchar(d+48); lcd_putchar('.'); //so2=so2*100; a=(so2/0.1); // b=(int)so2-10*a; lcd_putchar(a+48); // if(b>0) lcd_putchar(a+48); } void lcd_puti(int so) { int so1; unsigned char a,b,c,d,e; if(so9999) lcd_putchar(a+48); so=so-10000*a; b=so/1000; if(so1>999) lcd_putchar(b+48); so=so-1000*b; c=so/100; if(so1>99) lcd_putchar(c+48); so=so-100*c; d=so/10; if(so1>9) lcd_putchar(d+48); e=so-10*d; lcd_putchar(e+48); } void main(void) { PORTA=0x00; DDRA=0xF0; // Port B initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=P State2=P State1=P State0=P PORTB=0x0F; DDRB=0x00; // Port C initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=0 PORTC=0x00; DDRC=0x07; // Port D initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=Out // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=0 PORTD=0x00; DDRD=0x07; // Timer/Counter initialization 72 // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 125.000 kHz // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: On // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x03; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; 73 TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x04; // USART initialization // USART disabled UCSRB=0x00; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC Clock frequency: 125.000 kHz // ADC Voltage Reference: AREF pin // ADC Auto Trigger Source: ADC Stopped ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x86; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Alphanumeric LCD initialization // Connections specified in the // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu: // RS - PORTC Bit 74 // RD - PORTC Bit // EN - PORTC Bit // D4 - PORTA Bit // D5 - PORTA Bit // D6 - PORTA Bit // D7 - PORTA Bit // Characters/line: 16 lcd_init(16); // Global enable interrupts #asm("sei") Kp=e_Kp; Kd=e_Kd; Ki=e_Ki;apsuatdat=e_apsuatdat; lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts(" DIEU KHIEN AP SUAT"); lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts(" "); delay_ms(200); while (1) { nhan: for(k=0;k