sổ tay sử dụng robot hàn tự động

Với kết cấu nội dung gồm 5 chương, cuốn "Sổ tay sử dụng robot hàn tự động" cung cấp cho các bạn nội quy sử dụng máy hàn tự động AW005CL-AW8010HD, vật liệu hàn và vị trí hàn trong không gian, tổng quan công nghệ hàn hồ quang bằng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ,...

Sổ tay sử dụng robot hàn tự động Robot hàn aw8010hd Robot hàn aw005cl Hong duc education equipment joint stock company ` Thanh hóa, tháng 10 năm 2015 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Lời mở đầu Cựng vi s phỏt trin ca nn khoa hc k thut hin i, cụng ngh hn tr thnh mi quan tõm trng im ca cỏc nh khoa hc v cỏn b k thut vi mc tiờu sỏng to cỏc sn phm siờu trng, siờu trng cho cỏc lnh vc cụng ngh: v tr, ht nhõn, quc phũng, hng khụng, xõy dng, ni tht Vic ng dng robot hn vo quỏ trỡnh sn xut ang m mt hng i mi nhm nõng cao cht lng v hiu qu sn xut Do ú rt nhiu doanh nghip, on ó u t mua sm dõy chuyn sn xut linh hot s dng robot hn nh: Vinaxuki, Ford, Toyota, Honda, BMW Th trng lao ng ang cn i ng lao ng k thut lnh vc lp trỡnh, hnh robot hn Chớnh vỡ vy cỏc cụng ty ln, va v nh ó a cụng ngh robot hn vo quỏ trỡnh sn xut Tuy nhiờn vic khai thỏc robot hn ti cỏc n v, cỏc cụng ty sn xut nh cha thc s hiu qu Ti cụng ty Thit B Giỏo Dc Hng c ó quyt tõm u t mua sm v trin khai nghiờn cu khai thỏc robot hn Panasonic AW8010HD v Robot hn Panasonic AW005CL phc v cho sn xut nõng cao cht lng sn phm Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Nội quy sử dụng máy hàn robot Aw8010hd aw005cl Những người có trách nhiệm huấn luyện, có đủ trang bị BHLĐ sử dụng máy Để bình CO2 nơi thoáng mát, tránh nơi có nhiệt độ cao ẩm ướt tiện lợi cho trình sử dụng đặt giá cố định chắn Căn theo yêu cầu vật liệu hàn, tính mối hàn cần đạt để điều chỉnh CO2 cấp cho mối hàn, tốc độ tự động kéo dây hàn đến vị trí hàn hợp lý Kiểm tra an toàn bình khí CO2, máy hàn đảm bảo làm việc Đường dây dẫn khí CO2 từ bình chứa đến mối hàn không bị đè, kẹp làm cho dòng CO2 cấp cho mối hàn không ổn định Một điện cực kẹp chặt với chi tiết gá tránh làm hỏng điện cực Mỏ hàn đặt giá cạnh vị trí hàn làm thao tác khác chuẩn bị cho hàn Ngắt cầu dao điện cấp cho máy làm công việc hiệu chỉnh sữa chưa Thường xuyên vệ sinh mỏ hàn, thân Robot, cụm tủ điều khiển, bàn gá, dùng bao vải đậy cụm tủ điều khiển thân Robot tránh bụi mạt sắt 10 Hết ca làm việc tắt nút nguồn từ tủ điều khiển mói ngắt cầu dao tổng, đóng van cấp CO2 đến mỏ hàn Ngày 16 tháng 10 năm 2015 Giám đốc ký Vũ ngọc tuấn Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Phụ lục Ni dung Trang Lời mở đầu Phụ lục Chương I TNG QUAN V CễNG NGH HN H QUANG BNG IN CC NểNG CHY TRONG MễI TRNG KH BO V I Thc cht, c im v phm vi ng dng Thc cht c im Phm vi ng dng 6 Chương ii VT LIU HN V CC V TR HN TRONG KHễNG GIAN I Vt liu hn Dõy hn Khớ bo v II Cỏc v trớ hn khụng gian Phõn loi v trớ mi hn khụng gian theo tiờu chun Nga Phõn loi v trớ mi hn khụng gian theo tiờu chun AWS 8 8 10 Chương iii GII THIU CHUNG V ROBOT CễNG NGHIP V ROBOT HN PANASONIC AW8010HD AW 005CL 10 I Robot cụng nghip Khỏi nim S phỏt trin ca Robot cụng nghip 2.1 Trờn th gii 2.2 Ti Vit Nam Phõn loi Robot cụng nghip 3.1 Phõn loi theo kt cu 3.2 Phõn loi theo phng phỏp iu khin 3.3 Phõn loi theo ng dng II Robot hn Panasonic AW8010HD va Robot hn AW 005CL Khỏi nim Robot hn 10 11 11 12 12 12 13 14 15 15 15 Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Cu to chớnh v Robot hn Panasonic AW8010HD Cu to chớnh ca Robot hn AW005CL ng dng ca Robot nghnh hn 22 25 26 Chương iv QUY TRèNH LP TRèNH CHNG TRèNH DY ROBOT 26 I Robot hn AW8010HD Khi ng Robot Lp trỡnh hn thng Lp trỡnh hn trũn Lp trỡnh hn zớch zc 4.1 Lp trỡnh lu cỏc im ca mi hn 4.2 t cỏc thụng s cho ng hn II Robot hn AW005CL Khi ng Robot Lp trỡnh dy Robot hn thng Lp trỡnh hn trũn III Cỏc thao tỏc ngoi lp trỡnh Robot hn AW 005CL Robot AW8010HD 26 28 45 52 53 55 56 56 57 67 71 71 73 74 Chương v CC LI C BN THNG GP KHI S DNG ROBOT 74 Li khi ng Robot Li ng hn b lch Li chun b phụi Li dớnh dõy hn Li tc dõy hn bộp hn 74 76 77 78 78 Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Chương I TNG QUAN V CễNG NGH HN H QUANG BNG IN CC NểNG CHY TRONG MễI TRNG KH BO V I Thc cht, c im v phm vi ng dng Thc cht Hn h quang bng in cc núng chy mụi trng khớ bo v l quỏ trỡnh hn núng chy ú ngun nhit hn c cung cp bi h quang to gia in cc núng chy (dõy hn ) v kim loi nn, h quang v kim loi núng chy c bo v tỏc dng ca mụi trng xung quanh nh ụxy, nit Ting Anh gi l GMAW (Gas Metal Arc Welding) Khớ bo v cú th l khớ tr ( Ar, He hoc hn hp Ar +He ) Dõy hn c cung cp qua c cu dõy t ng cũn dch chuyn h quang theo dc mi hn c thao tỏc bng tay thỡ gi l hn bỏn t ng mụi trng khớ bo v, nu c hai khõu dõy Hỡnh 1.1 S nguyờn lý hn MIG/ MAG Ngun DC M hn Khớ hn(CO2, Ar, He) - + Phụi hn Bộp hn Dõy hn MAG B cp dõy Vựng khớ bo v Vựng h quang hn v di chuyn theo dc trc mi hn u c t ng thỡ c gi Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL l hn t ng mụi trng khớ bo v Hn h quang bng in cc núng chy mụi trng khớ tr (Ar , He) Ting Anh gi l phng phỏp hn MIG (Metal Inert Gas), khớ tr khụng cú phn ng hoỏ hc vi b hn hn, mt khỏc khớ tr cú giỏ thnh cao nờn khụng c ng dng rng rói ch dựng hn kim loi mu v thộp hp kim Hn h quang bng in cc núng chy mụi trng khớ hot tớnh (CO2, CO2 +O2; CO2 +Ar ) ting Anh gi phng phỏp hn MAG ( Metal Acitive Gas ) c im Hn h quang bng in cc núng chy rong mụi trng khớ tr (Ar, He) ting Anh gi l phng phỏp hn MIG (Metal Inert Gas) Vỡ cỏc loi khớ tr cú giỏ thnh cao nờn khụng c ng dng rng rói, ch dung hn kim loi mu v thộp hp kim Hn h quang bng in cc núng chy mụi trng khớ hot tớnh (CO2, CO2+O2,) ting Anh gi l phng phỏp hn MAG (Metal Active Gas) Phng phỏp hn MAG s dng khớ bo v CO2 c ng dng rng rói cú rt nhiu u im: CO2 l loi khớ d kim, d sn xut v giỏ thnh thp; Nng xut hn CO2 cao, gp hn 2,5 ln so vi hn h quang tay; Tớnh cụng ngh hn CO2 cao hn so vi hn h quang di lp thuc vỡ cú th tin hnh mi v trớ khụng giankhacs nhau; Cht lng hn cao, sn phm hn ớt b cong vờnh tc hn cao, ngun nhit trung, hiu sut s dng nhit ln, vựng nh hng nhit hp; iu kin lao ng tt hn so vi hn h quang tay quỏ trỡnh hn khụng phỏt sinh khớ c Phm vi ng dng Robot hn khụng nhng cú th hn cỏc loi thộp kt cu thong thng, m cũn cú th hn cỏc loi thộp khụng g, thộp chu nhit, thộp bn núng, cỏc hp kim c bit, cỏc hp kim nhụm, magie, niken, ng, cỏc hp kim cú lc húa hc mnh hn ụxi Phng phỏp hn ny cú th s dng c mi v trớ khụng gian Chiu dy vt hn t 0,4- 4,8mm thỡ ch cn hn mt lp m khụng phi vỏt mộp, t 1,6 10mm thỡ hn lp cú vỏt mộp, cũn t 3,2 25mm thỡ hn nhiu lp c dựng ph bin hn t ng v bỏn t ng Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Khụng thớch hp cho hn ngoi tri, bi vỡ chuyn ng ca khụng khớ xung quanh cú th lm nh hng ti khớ bo v v mi hn Nu s dng nghnh xõy dng khỏ hn ch Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Chương ii VT LIU HN V CC V TR HN TRONG KHễNG GIAN I Vt liu hn Dõy hn Ký hiu dõy hn theo h thng tiờu chun AWS ký hiu dõy hn thộp cỏc bon thụng dng nh sau ER XX SX (1) (2) (3) (4) (1) ER : Ký hiu in cc, que hn ph (2) - bn kộo ti thiu (Ksi ) (3) - S : Solid (lừi c) (4) - S ch th loi khớ s dng hoc ch ch th nguyờn t hp kim Khớ bo v - Khớ hot tớnh: Khớ CO2; - Khớ Tr (Ar, He) - Khớ trn: (Khớ trn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 + CO2) II Cỏc v trớ hn khụng gian Phõn loi v trớ mi hn khụng gian theo tiờu chun Nga Hỡnh 1.1 S v trớ hn theo tiờu chun Nga Hn sp ( hn bng ) l nhng mi hn phõn b trờn cỏc mt phng nm gúc 00 600 Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Hn ng (hn leo ) l nhng mi hn phõn b trờn cỏc mt phng nm gúc 600 1200 theo phng bt k tr phng song song vi mt phng nm ngang Hn ngang l nhng mi hn c phõn b trờn cỏc mt phng gúc 600 1200 , phng mi hn song song vi mt phng nm ngang Hn trn l nhng mi hn c phõn b trờn cỏc mt phng nm gúc t 120 180o Thng hn ngi th phi nga mt v phớa h quang cũn gi l hn nga Phõn loi v trớ mi hn khụng gian theo tiờu chun AWS Hỡnh 2.1 S v trớ hn theo tiờu chun AWS Soạn thảo: lê trạc đồng TI LIU HNG DN Mn hỡnh hin th Mn hỡnh hin th ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL ta chn M/m-section nhn di mi tờn xung nhn v nhp tc ng hn tựy theo vt liu dy mng tng ng tc nhanh chm (chiu dy hp 0.9 thỡ ta nhp tc 0.4) v nhn Mn hỡnh hin th ta chn Speed nhn Mn hỡnh hin th chn Air cut nhn Mn hỡnh hin th chn M/m-section nhn Di mi tờn xung nhn Mn hỡnh hin th v nhp tc chy t (25 ữ 90) nhn chn Weld cond nhn Mn hỡnh hin th chn AJO nhn (t in v ỏp im u hn) Soạn thảo: lê trạc đồng 64 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Mn hỡnh hin th di mi tờn xung nhn nhp vo A,V tng ng vi tng chiu dy vt liu (VD: hp cú chiu dy 0,8 ta nhp 65-18) Nhn Mn hỡnh hin th chn CJO nhn (t in v ỏp im cui hn) Mn hỡnh hin th di mi tờn xung nhn nhp vo A,V tng ng chiu dy vt liu (VD: hp cú chiu dy 0,8 ta nhp 60 16) Nhn Nhn ln Mn hỡnh hin th u hn nhn di mi tờn sang v di xung trc im v nhp tc nh i m hn di chuyn ti im hn khụng b dung m, nhn Cỏc im trc im hn tip theo lm tng t Nhn Soạn thảo: ln lê trạc đồng 65 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Mn hỡnh hin th chn Job nhn Mn hỡnh hin th chn Input No nhn Mn hỡnh hin th ta nhp Job s bn mỡnh mi thao tỏc, nhn Mn hỡnh hin th ta di chut sang phi nhn Nhn nhp s trỡnh mỡnh mi lp trỡnh, nhn Nhn ln v mn hỡnh Bt cụng tc t iu khin sang trỏi thy ốn sang ta li bt v gia Nhn nỳt m xanh bn mỡnh mi thao tỏc Robot bt u hn, (Chỳ ý trc hn cn kim tra chi tiets ó m bo chc chn, khụng cũn vt dng lm vng ng i ca Robot, ng cp khớ khụng b gp.) Soạn thảo: lê trạc đồng 66 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Lp trỡnh hn trũn Soạn thảo: lê trạc đồng 67 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Cỏc bc lp trỡnh hn chi tit cú biờn dng trũn - Tng quan v chi tit hn: chi tit hn cú biờn dng trũn (ng hn lờn tm tụn) Chi tit ng thp, v c bn iu khin Robot vo cỏc im hn khỏ n gin Chý ý: Trong nhiu trng hp cỏc mi ghộp khụng phi l ng trũn kớn m ch cú 1/3; 1/2 ng trũn, cỏc chi tit hn l hỡnh elip, trũn khụng u Trong cỏc trng hp ny ta nờn chia lm nhiu im Robot tớnh ta chớnh xỏc hn Cỏc gúc quay Robot chỳ ý lp trỡnh Hỡnh a.1 Ta lu cỏc im Bc 1: Khi ng mỏy, ng Robot (bc ny tng t nh ó lm nh phn trờn, nu trng hp mỏy v Robot ó dc ng thỡ b qua bc ny) Bc 2: To trỡnh mi (Bc ny lm tng t vi hn thng ó lm trờn) Bc 3: bt u thao tỏc lp trỡnh cỏc im hn trờn bng iu khin Bc ny vi nhng ngi cha thnh tho iu khin cỏc trc, cỏc hng quay, xoay ca Robot nờn tc thp v th cỏc thao tỏc quen trc bt tay vo iu khin, trỏnh trng hp u m b va p v cú th gõy tai nn Bc ny ch khỏc xo vi hn thng l chn ch hn trũn v lu kt thỳc m han Soạn thảo: lê trạc đồng 68 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Cỏc im gc to , im u, im gn im hn lu nh ó lm vi hn thng - u im hn (iu khn t th hp lý, a m hn vo khe gia nghiờng gúc 45 dõy hn ch ỳng im ) - Chnh dõy vo - - Nhn Lu im hn im hai hn (iu khn t th hp lý, a m hn vo khe gia nghiờng gúc 45 dõy hn ch ỳng im ) - Soạn thảo: lê trạc đồng Nhn hn Lu im 69 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL - im ba, im bn hn Lm tng t cỏc im trờn - im cui -im cui: (iu khn t th hp lý, a m hn vo khe gia nghiờng gúc 45 dõy hn ch ỳng im ) im cui trựng vi im u m bo chi tit c hn kớn Nhn ln lt Soạn thảo: lê trạc đồng v 70 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Kt thỳc ng hn cui cựng ca chi tit, a m hn lờn v trớ an ton v lu im (lm tng t nh vi hn thng v cỏc im t nhng phi m bo khụng b va vo gỏ v chi tit - Nhn lu im iu khin Robot v im ban u - Nhn III lu im Cỏc thao tỏc ngoi lp trỡnh Robot hn AW 005CL Xúa cỏc trỡnh c Trỡnh c l cỏc trỡnh ó lp trỡnh b sai, khụng dung ti hoc trỡnh rỏc ang hc lp trỡnh, cú th xem bao quỏt ht mn hỡnh th t cỏc trỡnh thun tin cho vic t tờn mt trỡnh mi khụng b trựng lp v b nh trng nhiu dung lng mn hỡnh chớnh ta chn Edit nhn Enter Chn Program nhn Enter Chn Delete nhn Enter Chn Delete File nhn Enter Nhp s trỡnh cn xúa Nhn Enter Chn Yes nhn Enter Soạn thảo: lê trạc đồng 71 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Chốn Job Chốn Job l trờn mt bn thao tỏc cú hai chi tit cn hn, m ta lp trỡnh thnh hai trỡnh khỏc Khi ta ghộp nhiu trỡnh n nỳt bt u hn Robot t ng hn ln lt theo cỏc trỡnh mỡnh mi chốn thờm mn hỡnh chớnh ta chn Edit nhn Enter Chn Job nhn Enter Chn Input No nhn Enter Nhp s bn thao tỏc ta cn chốn trỡnh ó lp trỡnh xong nhn Enter Trờn mn hỡnh mc nh ó cú, di mi tờn xung di chn Flow cntr nhn Enter Di chuyn mi tờn xung chn Gosub Prog nhn Enter Nhn Canel v nhp s trỡnh mỡnh cn chốn xong nhn Enter Nhn End ln v mn hỡnh chớnh Bt cụng tc t iu khin sang trỏi thy ốn sang ta li bt v gia Nhn nỳt m xanh bn mỡnh mi thao tỏc Robot bt u hn Xúa chng trỡnh Job Xúa chng trỡnh Job l xúa bt trỡnh cn Robot khụng chy ti trỡnh ó chốn, khụng xúa Robot s t ng chy trỡnh ú n nỳt bt du hn, m bo Robot chy uungs nhng trỡnh mỡnh cn chy thỡ ta nờn xúa mn hỡnh chớnh ta chn Edit nhn Enter Chn Job nhn Enter Chn Input No nhn Enter Soạn thảo: lê trạc đồng 72 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Nhp s bn thao tỏc ta cn xúa trỡnh xong nhn Enter Di mi tờn n trỡnh cn xúa nhn Enter Di mi tờn sang Delete nhn Enter, Enter Chy bo dng Robot Quỏ trỡnh chy bo dng l quỏ trỡnh chy trng hp thi gian di Robot khụng hot ng, t to mt trỡnh cho Robot chy khụng hn Lp trỡnh quay cỏc khp ca Robot v lp trỡnh chy nhiu ln Robot AW8010HD Xúa trỡnh c Trỡnh c l cỏc trỡnh ó lp trỡnh b sai, khụng dung ti hoc trỡnh rỏc ang hc lp trỡnh, cú th xem bao quỏt ht mn hỡnh th t cỏc trỡnh thun tin cho vic t tờn mt trỡnh mi khụng b trựng lp v b nh trng nhiu dung lng mn hỡnh chớnh chn F3 Edit nhn F3 Chn F2 Program nhn F2 Chn F5 Next Key nhn F5 Chn F4 Delete nhn F4 Nhn Cancel Nhp trỡnh cn xúa, nhn Store ln Chy bo dng Robot Quỏ trỡnh chy bo dng l quỏ trỡnh chy trng hp thi gian di Robot khụng hot ng, t to mt trỡnh cho Robot chy khụng hn Lp trỡnh quay cỏc khp ca Robot v lp trỡnh chy nhiu ln Lp trỡnh chy tng t nh ó lm phn trờn, chn trỡnh 1ó c lp trỡnh cho Robot chy Soạn thảo: lê trạc đồng 73 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Chương v CC LI C BN THNG GP KHI S DNG ROBOT Li khi ng Robot Li khi ng m t iu khin nhn in, nhn lnh bỡnh thng nhng nhn nỳt ng than Robot nhng n xong in khụng nhn v ốn bỏo tt Li ny khụng thng xuyờn nhng vỡ in cung cp cho Robot khụng n nh Cỏch khc phc li, u bui sang ti lm vic ng Robot gp li trờn ta nờn ng mỡnh t iu khin v i 30 phỳt in c cp cho Robot c n nh ú mi ng than Robot Nhn v ban u, tip tc nhn trờn bng iu khin v xoay tr ng Robot Li ny rt ớt gp in xng lm vic n nh Li ng hn b lch Li ny thng gp lỳc lp trỡnh ta chn im u c im cui ca mi hn cha chun, gỏ gỏ chi tit hn khụng chớnh xỏc v khụng n nh nn lp trỡnh xong hn sn phm u tiờn mi hn chớnh xỏc nhng tahy sn phm mi vo nhng hn mi hn i sai Soạn thảo: lê trạc đồng 74 TI LIU HNG DN - ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Cỏch khc phc: Nờn lm gỏ chớnh xỏc v n nh Robot hn khụng b sai + Chnh sa li ng hn, im u v im cui, Tip tc cho Robot chy nhng khụng hn xem Robot i ỳng hay sai, ta bt trờn bng iu khin Robot chy cỏc im hn nhng khụng hn Ti im cn sa ta nhn trờn bng iu khin tm dng + Ti im u hn b lch ta sa bng cỏch, bt khin cm tay, bt m bng iu chnh sa Robot s chy tc nh thun tin di iu khin ti v trớ chớnh xỏc, + Nhn Soạn thảo: lê trạc đồng tua i tua li im hn kim tra ng 75 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL i hn, nu im u b sai ta dung cụng c m hn v ỳng im hn v nhn nhn iu khin lu li im u hn, tip tc ti im cui ca mi hn xem m hn i ỳng cha, nu sai ta chnh v ỳng ng v nhn lu ci im hn + Cỏc im cũn li lm tng t + Hon tt chnh sa tt , tt v nhn bn iu khin Robot tip tc hn Li chun b phụi Cụng on chun b phụi l cụng on khỏ quan trng, nu phụi ct khụng chun Robot hn s sai hoc chi tit hn s b thng Soạn thảo: lê trạc đồng 76 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL phụi ct b lch trờn di hn mt mt h Robot hn s khụng khớt Khi ct phụi quỏ nhanh v ỏ ct cha mũn ng kớnh ỏ cũn ln s lm ỏ b vờnh nờn ct phụi cú mt ct khụng vuụng Phụi b phng gia cỏch khc phc th cụng gỏ lờn bn gỏ thy phụng b li, hai mt phng khụng phng vi ta dựng bỳa gừ nh vo v trớ li hai mt phng c phng vi Soạn thảo: lê trạc đồng 77 TI LIU HNG DN ROBOT HN T NG AW8010HD - AW 005CL Li dớnh dõy hn Trng hp Robot ang hn bỡnh thng nhng b dng li li dớnh dõy hn (do in yu khụng n nh khụng in lm chy dõy hn, mi hn quỏ h lm dõy hn chc thng qua phụi hn) khc phc bng cỏch dựng kỡm ct dõy hn m hn va nhn nỳt bn gỏ tip tc chy Li tc dõy hn bộp hn (Mỏy AW8010HD) Trong quỏ trỡnh hn dõy hn thu li sau hn xong mt mi v dõy ti mi hn tip theo dõy hn khụng lm Robot dng li Khc phc l nhn v nhn , bt (-) chy ngc li thoỏt v trớ hn lờn im cao an ton cú th thỏo bộp hn v dựng kỡm ct phn dõy cú via u dõy c thụng, lp bộp hn tt Soạn thảo: lê trạc đồng nhn nỳt bn gỏ tip tc chy 78 [...]... HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL - Robot: 350kg - Tủ điều khiển: 152kg Hình 2.1 Sơ đồ động Robot So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 17 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Hình 2.2 Tổng thể Robot hàn So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 18 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Hình 2.2 Bảng điều khiển So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 19 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD... nghành dịch vụ II Robot hàn Panasonic AW8010HD va Robot hàn AW 005CL 1 Khái niệm Robot hàn Robot hàn thực chất là một Robot công nghiệp được gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằm thay thế con người Robot hàn có đặc tính PTP (Point To point) hay CP ( Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của 10 Robot đồng thời là quá trình làm việc của đầu hàn Chuyển động của Robot là chuyển động liên tục và là loại Robot. .. trên các Robot hàn hồ quang và phun sơn 3.3 Phân loại theo ứng dụng Dựa vào những ứng dụng của robot trong sản xuất ta có những loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot dùng trong ngành dịch vụ, robot chuyển phôi Hình 3.1 Robot trong công nghiệp sơn Hình 3.2 Robot trong công nghiệp hàn So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 14 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Hình 3.3 Robot. .. LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL 18 Lên xuống 19 Quay khớp tay 20 Gập khớp tay 21 Hình 2.3 Cụm tủ điều khiển chính So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 21 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL 3 Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL Thông số kỹ thuật Robot AW005CL của hang Panasonic được lập trình với các tính năng tự động hóa trong nghành công nghiệp như:  Hàn Mig …  Cắt... cấp (4) Nút khởi động Robot (5) (6) Nút bắt dầu và tạm dừng Tủ điều khiển chính So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 24 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Bảng điều khiển chính 4 Ứng dụng của Robot trong nghành hàn Hiện nay Robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực trong đó có ngành hàn dưới góc độ thay thế sức người Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp trong ngành hàn nhằm góp phần... J6 ±170º 110º/s So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 22 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Sơ đồ động của Robot Chi tiết chính của Robot So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 23 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL (1) Tủ điều khiển (2) Bẳng điều khiển cầm tay (3) Mỏ hàn (4) Thân Robot (5) Dây dẫn khí (1) Trạng thái bắt đầu hàn khi bật sang trái Trạng thái tạo trình mới khi bật sang phải... gồm có robot chuỗi và robot song song Robot chuỗi: là một chuỗi động học hở với một khâu cố định gọi là đế và các khâu động trong các khâu động được bố trí nối tiếp với nhau Mỗi khâu động được liên kết hay nối động với một khâu khác nhờ các khớp liên kết So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 12 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Hình 1 Robot chuỗi nối tiếp Robot song song: là một chuỗi động học... thế con người So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 25 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Ch­¬ng iv QUY TRÌNH LẬP TRÌNH CHƯƠNG TRÌNH DẠY ROBOT I Robot hàn AW8010HD Để thực hiện các thao tác lập trình tạo một chương trình dữ liệu như chuyển động hàn của Robot trình tự công việc như sau: 1 Khởi động Robot Các bước thực hiện khi khởi động Robot: Bước 1: Bước này cần đảm bảo điện đã được cấp đầy đủ... th¶o: lª tr¹c ®ång 15 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Độ uốn cong 5.23 rad/s; 2600/s - Độ xoắn khớp nối 6.98 rad/s; 4000/s - - Khả năng: + Thực hiện quá trình lập trình, hàn gia công chi tiết tự động + Lập trình đường hàn, điều khiển Robot thực hiện quá trình hàn tự động + Khả năng dịch chuyển theo 6 phương tự do Tầm với 1.335m Tải trọng đầu Robot tối đa 6kg - Tất cả các trục đều... DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL Ch­¬ng iii GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ ROBOT HÀN PANASONIC AW8010HD – AW 005CL I Robot công nghiệp 1 Khái niệm  Theo định nghĩa của tổ chức ISO: Robot công nghiệp là một tay máy đa mục đích có thể điều khiển tự động, lập trình lại nhiều hơn hoặc bằng 3 trục  Theo viện nghiên cứu Robot của Mĩ đề xuất: Ro bốt công nghiệp là máy vạn năng, hoạt động