Bảo vệ đồ án

1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐỒNG NAI KHOA ĐIỆN, ĐIỆN TỬ - CƠ KHÍ - XÂY DỰNG ….  ĐỒ ÁN HỌC PHẦN NGÀNH: KĨ THUẬT ĐIỆN TỬ Đề tài: ROBOT SUMO GVHD: Ths Đỗ Tân Khoa SVTH : Cao Văn Du Lê Huy Tiến Nguyễn Bá Khánh Lại Văn Hướng Lớp: 13DĐT1 1304349 1304176 1304009 1304002 Đồng Nai, tháng 05 năm 2016 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN - Đồng Nai, ngày tháng năm 2016 Giáo Viên Hướng Dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Đồng Nai, ngày tháng năm 2016 Giáo Viên Phản Biện LỜI CẢM ƠN Trên thực tế không có sự thành công nào mà không có sự hỗ trợ, giúp đỡ du ít hay nhiều, du trực tiếp hay gián tiếp của người khác Trong suốt thời gian làm đô án học phần đến nay, nhóm chúng em đã nhận được sự quan tâm giúp đỡ của quy Thầy Cô và bạn bè Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, nhóm chúng em xin gửi đến quy Thầy Cô khoa Điện- Điện Tử- Cơ Khí và Xây Dựng, Trường Đại Học Công Nghệ Đông Nai đã cung với tri thức và tâm huyết của mình để truyền đạt vốn kiến thức quy báu cho chúng em suốt thời gian làm đô án học phần vừa qua Và đặc biệt kì này, Khoa đã tổ chức cho chúng em được tiếp cận với môn học mà rất hữu ích đối với sinh viên Khoa Điện- Điện Tử, cũng tất sinh viên làm đô án học phần Đó là môn” Robot Sumo” Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn Th.s : Đỗ Tân Khoa và Th.s: Nguyễn Xuân Toại đã tận tâm hướng dẫn chúng em qua từng buổi học lớp cũng những buổi thảo luận, nói chuyện về kiến thức và cuộc thi robot nói riêng Nếu không có những lời hướng dẫn chỉ bảo đó thì em nghĩ bài báo cáo của chúng em rất khó có thể hoàn thiện được Một lần nữa xin chân thành cảm ơn Thầy Bài thu hoạch được thực khoảng tuần, bước vào thực tế, sáng tạo nên còn nhiều bỡ ngỡ và hạn chế Do vậy không tránh khỏi những thiếu sót và điều chắc chắn em xin được sự đóng góp của quy Thầy cô và bạn lớp để kiến thức của chúng em lĩnh vực này được hoàn thiệu LỜI NGO Trong sự phát triển và công nghệ máy móc đại dành được sự quan tâm đặc biệt của đất nước, việc sử dụng robot nhà máy không ngừng phát triển về số lượng và cũng có khả thay người tương lai gần Hiện đất nước ta phát triển, ngành điện- điện tử phát triển và là mũi nhọn Với sự thiết thực đó nhà trường đã tổ chức cuộc thi nhằm khích lệ tinh thần ham học hỏi và tích lũy kinh nghiệm về những bước đầu chế tạo robot cho sinh viên Trong đó có xe dò lai, robocon, robot đường chạy đường trường Là những cuộc thi được tổ chức cho sinh viên nhiều nhất Nhân thấy công nghệ chế tạo robot là một những ngành quan trọng nhất, là một ngành mà bất cứ quốc gia nào cũng rất chú trọng việc phát triển đất nước Chính vì yêu cầu đó, Trường Đại Học Công Nghệ Đông Nai nói chung và Khoa Điện - Điển Tử - Cơ Khí và Xây Dựng nói riêng đã tổ chức một sân chơi mang tên “Robot Sumo” Với luật chơi: Đội nào đấy đối phương khỏi sàn đấu sẽ dành chiến thắng Robot được điều khiển bằng sóng RF, Bluetooth CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT I CƠ SỞ LÝ LUẬN CHUNG 1.1 Giới thiệu về Robot Sumo Ngày nay, giới robot không còn là điều lạ nữa Robot được sử dụng rất phổ biến đặc biệt là những nước phát triển, họ sử dụng robot mọi lĩnh vực Tuỳ vào mục đích sử dụng mà người ta sáng tạo những robot có thể đáp ứng được yêu cầu đã được đưa Robot có thể thay cho người làm những công việc nguy hiểm Ví dụ như: làm việc những môi trường có hàm lượng chất phóng xạ cao mà có thể gây những hậu rất nguy hiểm cho người Robot ngày càng được cải tiến và phát triển hơn, từ khả tự đợng hố để làm những cợng việc theo lợ trình cố định, robot điều khiển từ xa với khả hoạt động rộng hơn, phát triển xa nữa là trí tuệ nhân tạo với khả tự xử ly tình huống Hiện nay, robot thông minh nhất là người máy ashimo, có thể giao tiếp với người và khả di chuyển giống người Ở Việt Nam, thì ngành khoa học-công nghệ nắm vai trò quan trọng để có thể đưa nước ta lên một tầm cao Khoa học-công nghệ phát triển thì đất nước ngày càng giàu mạnh Muốn khoa học- công nghệ phát triển thì cần phải có thời gian và sự hiểu biết cũng sự đầu tư nhiều Vì thế, để khơi dậy niềm đam mê cũng tính sáng tạo của hệ trẻ Việt Nam, nước ta đã tổ chức rất nhiều hoạt động mang tính sáng tạo, đặc biệt là cuộc thi sáng tạo robot Với sự tham gia của rất nhiều trường đại học và cao đẳng Đã tạo một sân chơi cho sinh viên thúc đẩy tính sáng tạo của người Robot Sumo là một số những đề tài được rất nhiều trường Đại học tổ chức cuộc thi Với khả di chuyển tự động một cách linh hoạt và có thể đánh đối phương xuống khỏi sàn đấu nhờ sự hỗ trợ của bộ thu song RF điểu khiển bang tay và tự động của cảm biến siêu âm, và động mạnh Ngoài còn có phần mềm bluetooth được điều khiển bằng điện thoại Robot Sumo hay còn gọi là Robot đấu vật, tức là hai robot sàn đấu sẽ đẩy nhau, đội nào đẩy được đối phương sẽ dành chiến thắng 1.2 Nhiệm vụ đề tài Robot sumo được điều khiển bằng sóng RF, bluetooth theo sự điều khiển của người, đẩy đối phương xuống khỏi sàn đấu 1.3 Giải quyết vấn đề Những phần khí và mạch điện tử được nhóm chúng em thực song song và chia công việc cho từng thành viên đó có thể hoàn thành công việc nhanh nhất Đi mua ngoài thực tế và thông qua Thầy, cô, anh chị khóa trước và bạn có nhiều kinh nghiệm đã bổ sung cho sự thiếu hiểu biết của mình II LUẬT CHƠI ROBOT SUMO II.1 Nhiệm vụ mỗi đội  Mỗi đội tự thiết kế và chế tạo robot theo quy định sau: • Kích thước phủ bì: ≤ 400x300mm; chiều cao tự Sau khởi động Robot không được quyền thay đởi kích thước • Khới lượng ≤ Kg • Robot có thể sử dụng cảm biến để tự động di chuyển và thực nhiệm vụ, hoặc có sự điều khiển từ xa qua sóng RF, laser, hông ngoại… (ưu tiên sử dụng bợ điều khiển từ xa) • Robot chỉ được sử dụng cấu chấp hành để truyền động cho chuyển động tới lui, trái phải cho robot Tuyệt đối không sử dụng cấu phụ khác để cản phá đới phương • Mặt trước và mặt sau của robot được chế tạo cho hợp nó và phương ngang không nhỏ 600 (α1,α2 ≥ 600) • • Ngn điện sử dụng cho robot không được 24VDC Robot được chế tạo cho trình di chuyển được phép cản trở đối thủ khơng làm hư hỏng sân thi đấu • Mỗi đội thiết kế một Robot Sumo nhất có khả di chuyển sân cho robot của mình không khỏi sân thời gian thi đấu • Hai robot sẽ được đặt đối diện nhau, trọng tài cho phép bắt đầu trận đấu thì robot của một đội có nhiệm vụ tìm kiếm robot đối phương để đẩy robot đối phương khỏi khu vực thi đấu II.2 Sân thi đấu • Sân thi đấu có kích thước dài x rộng là 1200 x 600mm (có thể thay đởi) • Mặt sân được sơn phủ có màu đen, đường biên sân được bao phủ bằng một đường màu trắng chất liệu decal có bề rộng 30mm • Vạch khởi đợng màu nâu chất liệu decal dài x rộng 200x30mm được đặt hai bên phần sân đội Robot đội phải đặt sau vạch khởi động trước trận đấu được bắt đầu II.3 Ḷt thi đấu • Mỗi lượt thi đấu gơm có 02 đội xanh và đỏ chuẩn bị vị trí xuất phát tương ứng Thời gian thi đấu của đợi tới đa khơng q phút • Sau trọng thài cho phép thì bắt đầu trận đấu, một thành viên của đội nhấn nút khởi động cho robot • Khơng dung tác đợng khác để làm giảm trọng lượng của robot bóng bay chẳng hạn • Robot của đội không được sử dụng cấu phụ nhằm cản trở robot đối phương thi đấu, không được sử dụng nước, hóa chất, chất cháy nổ hoặc dạng chất lỏng trình thi đấu, không gây nguy hiểm cho người xem Đội nào vi phạm ḅc dừng thi đấu • Khơng dung vật liệu bám dính, độ chân không để tăng ma sát cho robot • Robot của đợi đẩy được robot đối phương khỏi sân thi đấu hoàn toàn sẽ là đợi thắng c̣c • Robot đợi nào tự chuyển ngoài vung sân thi đấu được xem là đợi thua c̣c • Mỗi đợi được phép retry (khởi động lại) robot lần robot của đội đó không di chuyển vòng 30s (retry chỉ robot khơng bị robot đới phương tác đợng) • Khi hết thời gian thi đấu chưa phân biệt được đội nào thắng thì đó hai đội sẽ hòa (đới với vòng bảng) • Khi hết thời gian thi đấu chưa phân biệt được đội nào thắng thì đó sẽ cho thi đấu lại lần 2, thi đấu lần cũng không phân biệt được thì robot nào có khối lượng nhẹ sẽ được xử thắng c̣c (đới với vòng loại trực tiếp) • Mợt robot chủ động tìm cách tránh né đối thủ hoặc di chuyển rất ít thời gian phút sau bắt đầu trận đấu sẽ bị xử thua II.4 Cách tính điểm 10 • • • • • • • • • • • + Cấp nguôn cho module bluetooth (Vcc và Gnd) đông thời cấp mức điện áp cao (=Vcc) cho chân KEY của module bluetooth Khi đó giao tiếp bằng tập lệnh AT với module bằng cổng Serial (Tx và Rx) với baud rate là 38400 (khuyên dung) + Cấp nguôn cho module bluetooth trước, sau đó cấp mức điện áp cao cho chân KEY của module bluetooth Lúc này bạn có thể giao tiếp với module bằng tập lệnh AT với baud rate là 9600 Sau pair thành công với thiết bị bluetooth khác, đèn module bluetooth HC05 sẽ nhấp nháy chậm cho thấy kết nối Serial đã được thiết lập Nguôn cung cấp cho module bluetooth là nguôn từ 3.6V đến 6V Quá áp sẽ gây cháy module Ngoài module tương thích với vi điều khiển 5V mà không cần chuyển đổi mức giao tiếp 5V về 3.3V nhiều loại module bluetooth khác Linh kiện điện tử Module HC05 là module thu phát không dây thông qua sóng bluetooth, có thể thu sóng bluetooth từ điện thoại động và PC Thông số kĩ thuật: Điện áp hoạt động :5V-3.3v Chuẩn giao tiếp UART (truyền thông nối tiếp không đông bộ) Khoảng cách thu phát không dây: bán kính 12 m Hỗ trợ chế độ Master, Slave,Loopback (có thể lựa chọn chế độ bằng lệnh AT) Chế độ đặt lệnh AT từ máy tính, vi điều khiển Hình 11 Mạch Bluetooth HC- 05 24 STT Tên chân GND 3.3V 5V TXD RXD KEY Chức Nối mass nguôn Cấp điện áp nguôn 3.3V Cấp điện áp 5V Transmit Data (Dữ liệu từ HC 05 tới PC hoặc chân VĐK tới chân TXD Receive Data ( Dữ liệu từ VĐK hoặc PC tới HC- 05qua chân RXD Sử dụng đặt lệnh AT, no connect hoạt đợng thu phát Hình 12 Chân mạch Bluetooth HC- 05 Hình 13 Chi tiết chân mạch Bluetooth HC – 05 25 ... bánh trước không bằng với bánh sau thi Robot sẽ bị nghiêng Khi chúng em cân bánh, thì chúng em để bánh trước thấp bánh sau Nhằm tạo một lực về phía trước Hình Bánh xe robot Loại bánh... Bánh xe Phần bánh xe trước , chúng em sử dụng bộ bánh nhôm, vì bánh nhôm chuyển động rất linh hoạt , đáp ứng được yêu cầu đưa của chúng em Sử dụng bánh xe nhôm, với ưu điểm bánh... phía trước Đó là cho bánh sau cao hai bánh trước mà cân bằng được bánh xe Bốn động tương ứng gắn với bánh xe được gắn lên với giá đỡ động để làm cân bánh Khi bống động hướng