p2

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/279194941 A solution to classify the impurities injected in raw shrimps Conference Paper · November 2014 DOI: 10.15625/VCM.2014-278 READS 47 2 authors, including: Chi-Ngon Nguyen Can Tho University 26 PUBLICATIONS 21 CITATIONS SEE PROFILE Available from: Chi-Ngon Nguyen Retrieved on: 19 August 2016 Hội Cơ điện tử Việt Nam Trường Đại học Lạc Hồng (Đơn vị đăng cai tổ chức) Viện Cơ học Tin học ứng dụng, Viện Công nghệ Thông tin, Viện Hàn lâm Khoa học Công nghệ Việt Nam Khu Công nghệ cao Thành phố Hồ Chí Minh Chương trình Nghiên cứu Ứng dụng Phát triển Cơng nghệ Cơ khí -Tự động hóa KC-03 Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc lần thứ (VCM-2014) Đồng Nai, ngày 21 - 22/11/2014 Nhà xuất Khoa học Tự nhiên Cơng nghệ Tuyển tập Cơng trình khoa học Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc lần thứ (VCM-2014) ISBN: 978-604-913-306-0 Nhà xuất Khoa học Tự nhiên Công nghệ Địa chỉ: Nhà A16, số 18, đường Hoàng Quốc Việt, Cầu Giấy, Hà Nội Điện thoại:(04) 22149040 Fax: (04)37910147 Email: nxb@vap.ac.vn MỤC LỤC Prof Sang Bong Kim Nonlinear Control and its Applications Phạm Thượng Cát, Phạm Thế Quốc Điều khiển nhịp sinh trưởng trồng, hướng phát triển công nghệ nông nghiệp kỷ thứ 21 thực tiễn áp dụng cho vải Đắc Lắc Nguyễn Phùng Quang Khái quát vấn đề điều khiển hệ thống phát điện từ sức gió Sơn Trần Bích, Vũ Phạm Xuân and Thành Nguyễn Chí Tối ưu thời gian tính tốn cong vênh cho gọng kính nhựa mạng nơ ron nhân tạo 12 Nguyễn Văn Mạnh, Vũ Thu Diệp and Phan Duy Hùng Chỉ số dao động mềm dự trữ ổn định mềm áp dụng nghiên cứu hệ điều khiển tầng 16 Chu Hoang and Vu Ngoc Hung Suy hao lượng gây đàn hồi nhiệt linh kiện cộng hưởng dây nano silic 22 Thành Nguyễn Quang, Nhi Ngơ Kiều, Tồn Phạm Bảo and Dũng Trần Tiến Tìm hiểu mối quan hệ thơng số động - đặc trưng dầm cầu gây tải lưu thông 27 Nhi Ngô Kiều, Thành Nguyễn Quang and Tồn Phạm Bảo Xây dựng quy trình mơ nhịp cầu độ võng tần số riêng đo thực tế 36 Hung Vu Ngoc, Chu Hoang, Long Nguyen Quang and Nhat Ha Sinh A Study of Mems In-Plane Tuning Fork Gyroscope Having Freestanding Structure 44 Lê Anh Tú, Lê Sơn Thái and Nguyễn Quang Hoan Xác định trạng thái nhắm mở mắt người tập liệu CEW EEG Eye State sử dụng mạng nơron SOM có giám sát phân tầng 49 Lê Xuân Huy, Nguyễn Tiến Sự, Phạm Anh Minh, Nguyễn Trường Thanh, Hoàng Thế Huynh, Vũ Việt Phương, Phạm Anh Tuấn and Vũ Minh Đức Phân tích mơ hệ thống xác định tư bàn mô không trọng lượng 56 Hung Pham Van, Got Hoang Van and Chung Nguyen Xuan Nghiên cứu thiết kế cấu công tác hệ thống đổ sợi máy sợi 64 Van Hiep Dao, Trung Kien Dao and Quốc Nam Tăng Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động robot hỗ trợ người thiểu vận động 71 Thanh Sơn Nguyen and Phuong Truong Le Nghiên cứu hệ thống thu hồi lượng thông qua gờ giảm tốc đường giao thông 78 Lê Bảo Quỳnh, Lê Dương Hùng Anh, Trương Quang Tri and Ngô Kiều Nhi Phương pháp xây dựng nội suy tọa độ điểm sau scan vật thể 3D việc gia công chi tiết máy phay CNC 83 Nguyen Van Hieu, Bui Trong Tuyen, Tran Minh Van, Pham Anh Tuan and Nguyen Thu Hien Thiết kế, chế tạo khối điều khiển trung tâm phổ kế phản xạ đặt máy bay không người lái (UAV) 89 Chi Ngon Nguyen and Minh Truong Nguyen Ứng dụng vi điều khiển MSP430 để xây dựng kit điều khiển PID số 96 Cong Bang Pham, Trong Nghia Nguyen, Quoc Toan Truong and Hong Thinh Phan Balancing Robots: An Interesting Educational Topic For Students In Mechatronic Engineering 101 Tiên Nguyễn Thanh, Chuyển Trần Đức, Thành Trần Công, Thảo Nguyễn Mạnh and Kỳ Hùnh Ngọc Tổng hợp điều khiển hệ truyền động bám điện tốc độ chậm ứng dụng điều chỉnh định hướng anten Viba 108 Quoc Bao Truong, Thi Xuyen Dao and Van Phuc Vo Xây dựng tập đặc trưng cho toán nhận dạng chữ ký sử dụng mạng nơron nhân tạo 115 Tuấn Phạm Anh, Phương Vũ Việt and Hùng Trương Xuân Một số kết thẩm định an toàn vệ tinh PicoDragon theo tiêu chuẩn dịch vụ phóng từ Trạm Vũ trụ Quốc tế 123 Tuong Phuoc Tho and Nguyen Truong Thinh Identifying coordinate of object in packaging robot system 130 Bùi Văn Huy, Nguyễn Văn Liễn, Trần Trọng Minh and Vũ Hoàng Phương Bộ biến đổi DC-AC-AC qua khâu trung gian tần số cao có khả trao đổi cơng suất hai chiều 136 Vương Anh Trung and Nguyễn Văn Thinh Xác định tham số đặt số lượng dư truyền cảm quán tính hệ thống điều khiển máy bay không người lái cất hạ cánh thẳng đứng loại nhỏ 143 Ho Pham Huy Anh, Nguyen Ngoc Son and Truong Dinh Chau Adaptive Neural Network Model Optimized by Differential Evolution Algorithm for Identification of 5-DOF Robot Manipulator Dynamic System 148 Nghìn Đặng Văn, Dũng Nguyễn Hùng, Thắng Phạm Quang and Dũng Trương Thế Phân tích mô khuôn chén xét nghiệm y tế ép phun khn kênh dẫn nóng 155 Nghìn Đặng Văn, Dũng Trương Thế, Long Gia Xuân, Tuấn Cao Trần Ngọc and Lâm Nguyễn Bửu Áp dụng công nghệ in 3d thiết kế chế tạo khung mũi người 162 Chung Le Van and Phạm Thượng Cát Robust Visual Tracking Control of Pan-Tilt -Stereo Camera System 167 Thi Kim Nga Tran, Tan Y Nguyen and Van Hung Nguyen An Image processing study for tomato harvesting robot 174 Hải Trần Ngọc Nghiên cứu độ ổn định tốc độ trục máy tiện truyền động động thủy lực 180 Tiên Nguyễn Thannh, Khang Dương Ngọc, Hùng Phùng Mạnh and Dương Nguyễn Văn Nghiên cứu ổn định tần số cho đầu tạo dao động kiểu khối lệch tâm ứng dụng cho thiết bị rung khử ứng suất dư 186 Tran Viet Thang, Hoang TrungDung and Nguyen Van Binh Designing, manufacturing Deep hole drilling machine CNC control 194 Nguyễn Thế Truyện and Nguyễn Thế Vinh Nghiên cứu phân tích đánh giá hiệu lọc số khử nhiễu lưới điện có phổ thay đổi cho tín hiệu điện tim 200 Truong Duy Trung, Tran Duc Thuan, Phạm Đức Thỏa and Phạm Văn Phúc Developing an algorithm to calculate navigation parameters for anti-submarine weapon dopped by a parasol from plan 206 Nguyễn Văn Nhờ and Đới Văn Môn Analysis of the offset based DC neutral point voltage balancing in three-level NPC inverter 213 Hoang Trung Kien and Nguyễn Chỉ Sáng Nghiên cứu mơ hình tính tốn trao đổi nhiệt máy làm mát xỉ đáy lò đốt than tuần hồn phương pháp khơ 220 Chuc Nguyen Huu, Anh Nguyen Van, Nguyen Ngo Vu and Thanh Nguyen Kim Position Control of a Trilayer Conducting Polymer Actuator 224 Hoang-Duy Vo, Ngoc-Bich Le, Hoang-Vu Nguyen and Chi-Thanh Nguyen Nghiên cứu thiết kế điều khiển robot hỗ trợ di chuyển cho bệnh nhân 230 Tiến Hải Nguyễn, Văn Hòa Đinh and Phùng Quang Nguyễn Điều khiển dự báo động không đồng rotor lồng sóc sử dụng phương pháp điều khiển mơ men trực tiếp nuôi biến tần ma trận 236 Thảo Nguyễn Đức, Linh Trần Hoài and Nam Phạm Văn Sử dụng cảm biến gia tốc thu thập tín hiệu nhịp thở 244 Vũ Trung Trần, Đức Công Đặng and Phùng Quang Nguyễn Finite Control Set – Predictive Torque Control of Permanentmagnet excited Synchronous Motor fed by Matrix Converter 249 Quang Huy Nguyễn, Xuân Hùng Phạm and Phùng Quang Nguyễn Model Predictive Direct Torque Control with Finite Control Set for PMSM fed by a Voltage Source Inverter 257 Mạnh Hùng Vũ, Hữu Nam Nguyễn and Phùng Quang Nguyễn Finite control set – predictive current control of a permanent magnet synchronous motor fed by matrix converter 264 Ho Pham Huy Anh and Nguyễn Chí Cơng Application of Adaptive Network-Based Fuzzy Inference System for Sensorless Control of PMSG Wind Turbine With Nonlinear-Load-Compensation Capabilities 273 Vinh Nguyen Xuan, Ha Le Quoc, Lam Nguyen Ngoc, Quoc Le Hoai and Thanh Nguyen Minh Experimental System for the Optimization of the Parallel Manipulator Control 280 Đức Đào and Trâm Lê Nghiên cứu đáp ứng độ cấu uốn máy uốn ống thủy lực 288 Pham Tuan Anh, Nguyen Van Chuong, Cao Xuan Duc and Nguyen Phung Quang Predictive Control for Supercapacitor Energy Storage System integrated with Wind Turbine 294 Duc Tho Ho, Hung Nguyen and Quoc Chi Nguyen Input Shaping Control of an Overhead Crane 303 Đô Trần Vi, Tâm Nguyễn Minh,Thuyên Ngô Văn and Đông Hải Nguyễn Văn Một số phương pháp điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự 312 Jin Jang, Byung-Oh Choi, Jong-Won Park and Hyun-Suk Yu A Practical Approach to System Identification of an Electro-Hydraulic Servo Actuator 319 Tri Cong Phung and Duy Anh Nguyen Research and Improving the Accuracy of Time in Controlling Motors using Xenomai Realtime Software 324 Tri Vo Minh, Hung Tran Thanh and Ngun Võ Huỳnh Thảo Phân tích khơng phá hủy độ săn trái xoài phương pháp âm 330 Thanh Le Xuan Impact of 6kV electric excavators’ operating situation on static voltage quality in Quang Ninh open pit mines’ 6kV grid 337 Tri Vo Minh and Son Tran Ngoc Xác định vùng thông số động học tối ưu cho máy phay CNC có hệ trục điều khển vịng hở với MACH3 342 Tuong Quan Vo and Tran Thanh Cong Vu A Study on Dynamics Analysis and PID Controller Design for Direction Control of a Snake Robot 351 Tri Vo Minh, Giang Huynh Hoang and Luân Nguyên Minh Ứng dụng cảm biến quang để đếm tôm giống 358 Dang Tiep, Vu Quoc Tuan and Chu Duc Trinh Thiết kế chế tạo cảm biến thăng kiểu tụ điện dựa cấu trúc ống chất lỏng với bọt khí 364 Tran Luan and Ngo Thuyen Phương pháp định vị tìm đường tối ưu cho robot tự hành với đồ 2D 369 Toản Phạm Văn, Bình Ngơ Thanh and Tháo Lý Văn Nghiên cứu, thiết kế chế tạo máy xếp chi tiết vào khuôn tự động 374 Tran Duc Thien, Hoang Dinh Vinh and Huynh Thai Hoang Implement A Real-Time Stabilizing Controller For A Single Tri-Rotor 380 Thai Hoang Huynh and Tan Sy Nguyen Thiết kế thực hệ thống kiểm tra lỗi vỉ thuốc dùng camera 387 Ngo Phong Nguyen and Quang Hieu Ngo Sliding Mode Control Of Two Dimensional Container Cranes 394 Văn Lẻ Lê, Hữu Thái Nguyễn and Quang Hieu Ngo Thiết kế điều khiển Fuzzy PD cho cần cẩu giàn 400 Nguyễn Chí Ngơn and Nguyễn Thành Nhơn Một giải pháp phân loại tôm nguyên liệu bị bơm tạp chất 405 Nho-Van Nguyen and Chanh-Minh Nguyen Proportional Resonant Control for Phase AC Voltage Source 50Hz using 3-level NPC inverter 410 Nho-Van Nguyen and Thành Minh Nguyễn Study of PI-Repetitive Control for The Three Phase Four Leg Active Power Filter 418 Giang Hoang, Phuc Thinh Doan, Thien Phuc Tran, Sea June Oh and Sang Bong Kim Terrain adaptation method and balance control for a six legged robot 428 Hồng Phong Đào and Thuyên Ngô Văn Xây dựng đồ 2D cho robot di động sử dụng Point Cloud Library 437 Thanh Hung Tran and Quang Ha Mơ hình hệ thống động lực xe tự hành kết hợp với tương tác địa hình 444 Huỳnh Cao Tuấn, Trần Văn Lăng, Lâm Thành Hiển and Nguyễn Trọng Vinh Điều khiển robot sử dụng bánh xe OMNI chạy thẳng hướng 450 Dao Duy Vinh, Nguyen Van Hung, Dang Thien Ngon and Tran Minh Loc Design and fabrication of a laser-surface transmitter applying for the laser-controlled land leveling system 456 Duy Anh Nguyen, The Thao Doan and Duy Anh Nguyen Compute Distance from Camera to Object Using Monocular Camera 453 Nguyễn Tiến Dũng and Đõ Đức Nam Dynamics and position control of teleoperation-mobile robot 469 Tuong Quan Vo, Hong Phuc Tran and Thi Thu Ha Thai A Study on Mathematical Model of a Power Transmission System of Fused Deposition Modeling Machine 474 Tan-Loc Nguyen and Hung Le-Van Trích xuất tham số mơ hình cho cộng hưởng MEMS vuông Face-Shear 480 Linh Nguyễn Tùng and Cat Pham Thuong Áp dụng giải thuật luyện kim cho toán tái cấu trúc lưới điện phân phối 484 Yuhanes Dedy Setiawan, Jin Wook Kim, Jung Hu Min, Hak Kyeong Kim and Sang Bong Kim Pipe Inspection Robot Controller Design Based on Linear Quadratic Regulator 493 Nguyễn Vũ Quỳnh and Nguyễn Hà Thoại Phi Máy đếm sản phẩm Refill Shibo 501 Kiem Nguyen Tien and Cat Pham Thuong Control of robot–camera system with a dynamic LuGre friction model and actuator dynamics to track moving objects 506 Dinh Tuyen Nguyen, Van Nho Nguyen, Thanh Vu Tran and Van Vui Nguyen Thiết kế điều khiển nguồn 400 Hz công suất lớn cho máy bay 514 Tăng Quốc Nam and Nguyễn Bá Đại The motion control system of the assistive robot for people with movement disability 521 Le Ngoc Thanh Ha, Thanh Tung Luu, Thien Phuc Tran, Tan Tien Nguyen and Hoang Thai Son Nguyen Study on an Automation Solution for Glue Painting on Shoe Sole 528 Nguyễn Vũ Quỳnh and Trần Hoàng Trung Design and Fabricate the Robot Tennis 536 Pham The Hung Diagnostic of locomotion for off-road mobile robot 541 Nghìn Đặng Văn, Thang Pham, Hà Thái Thị Thu and Dương Nguyễn Minh Giải mã công nghệ thiết kế hệ thống tạo mẫu nhanh lom 549 Nghìn Đặng Văn, Thai Ha, Thang Pham, Dũng Trương Thế and Trung Quang Nhựt Thiết kế, chế tạo khuôn kênh dẫn nóng cho chi tiết bánh 555 Phạm Bảo Toàn and Nguyễn Ngọc Hải Đánh giá tình trạng khuyết tật cấu trúc dầm phân tích wavelet phổ lượng tín hiệu dao động tự dầm 562 Vũ Hồ Anh and Nghĩa Dương Hoài Control of doubly fed induction generator using internal model control 570 Nghìn Đặng Văn, Thang Pham, Tuấn Huỳnh Việt and Long Gia Giải mã công nghệ thiết kế chế tạo robot vượt địa hình 575 Tuan Trinh Minh and Tien Nguyen Tan Researching and Designing Medical Bed for Obesity Patients 583 Nghìn Đặng Văn, Đại Kiều Nguyễn Phương, Thai Ha and Thức Nguyễn Cơng Xây dựng thuật tốn để xác định phương pháp đánh giá chất lượng thiết bị điện tử y sinh 591 Huu Danh Lam, Tran Duc Hieu Le, Tan Tung Phan, Tan Tien Nguyen and Hoai Quoc Le Smooth Tracking Controller for AGV through Junction using CMU Camera 597 Thanh Hung Tran, Quang Hieu Ngo and Quang Ha Điều khiển vị trí với điều khiển trượt – PID 602 Chanh Nghiem Nguyen, Nhut Thanh Tran and Chi Ngon Nguyen Evaluation of low cost RTK-GPS accuracy for applications in the Mekong Delta 608 Thanh Luan Bui, Phuc Thinh Doan, Hak Kyeong Kim and Sang Bong Kim Tracking Control of an Omnidirectional Automated Guided Vehicles Using Adaptive Sliding Mode Controller Based on Laser Sensor 614 Hoai Linh Tran, Trung Dung Pham and Hang Dang Thuy Ứng dụng thuật toán K-mean đánh giá kết phân tích số liệu ung thư sử dụng microarray 622 Thanh Phuong Ly Hệ thống phân loại lật mặt cơm dừa tự động 628 Duc-Hung Tran, Bao-Huy Nguyen and Minh C Ta Dead-time Effect in Pulse-width Modulated Voltage Source Inverter: Analysis and Improved Compensation Method 634 Thành Võ Duy, Tiến Sự Lê, Hà Thành Long Nguyễn and Minh C Ta Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông mạng CAN 640 Ngọc Minh Vũ and Minh C Ta Bảo vệ ngắn mạch cho biến đổi DC/DC ô tô điện 648 Minh Dang Doan Sử dụng bo mạch Raspberry Pi giảng dạy lý thuyết điều khiển tự động 654 Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 405 Một giải pháp phân loại tôm nguyên liệu bị bơm tạp chất A solution to classify the impurities injected in raw shrimps Nguyễn Thành Nhơn1 Nguyễn Chí Ngơn2 Trường Cao Đẳng nghề Đồng Tháp Trường Đại học Cần Thơ e-Mail: nthanhon@gmail.com, ncngon@ctu.edu.vn Tóm tắt Nghiên cứu nhằm mục tiêu xây dựng hệ thống cho phép phân loại xác định tỷ lệ tạp chất bơm bất vào tơm ngun liệu Hệ thống kiểm tra thay đổi khối lượng riêng tôm, cho mẫu thử vào bình nước chuẩn, theo định luật Acsimet Phần cứng mơ hình xây dựng dựa vi điều khiển PIC 16F877A cảm biến siêu âm SRF05 Phần mềm phân loại mờ phát triển công cụ MATLAB/Simulink Kết thực nghiệm cho thấy chế phân loại xác định tỷ lệ tạp chất tôm nguyên liệu đề xuất khả thi Abstract This study aims to develop a system that allows to classify and estimate the rate of impurities injected in raw shrimps The system tests the changes of the specific weight of shrimps, when putting the test sample into a standard water bottle, according to Archimedes law A hardware platform was built based on PIC 16F877A microcontroller and SRF05 ultrasonic sensor A Fuzzy-based classification software is developed in MATLAB/Simulink Experimental results show that the proposed classification mechanism and estimation of the impurity rate in the raw shrimps is feasible thực tế gặp khơng khó khăn Ngun nhân việc nhận biết tơm bị bơm tạp chất chủ yếu dựa vào giác quan phình to căng cứng bất thường đầu thân tôm, dẫn đến nhiều tranh cãi Việc ứng dụng phân loại liệu công cụ logic mờ quan tâm nghiên cứu đạt kết [6-8] Nghiên cứu bước đầu thử nghiệm việc áp dụng logic mờ để nhận biết phân loại tỷ lệ tạp chất (Agra, Cellulose sodium glycolat) đưa vào tôm nguyên liệu Nguyên lý giải pháp phân loại dựa thay đổi tỷ trọng theo định luật Acsimet Thuật toán phân loại kỳ vọng sở để chế tạo thử nghiệm thiết bị phân loại tôm bị bơm tạp chất, áp dụng cho đối tượng quan quản lý thị trường; công ty, doanh nghiệp thu mua tôm chế biến xuất Phương tiện phương pháp 2.1 Xây dựng sở liệu Cơ sở liệu xây dựng dựa phương pháp đo trực tiếp khối lượng, thể tích tơm có tỷ lệ tạp chất khác 0%, 5%, 10%, 15%, 20%, 30% Tỷ lệ tạp chất ảnh hưởng đến thể tích tơm theo định luật Acsimet (hình H.1) Keywords: Fuzzy control, classification, PIC microcontroller Ký hiệu Ký hiệu V d h L,l KLrieng TLtapchat Đơn vị mml mm mm Cm Kg/m3 % Ý nghĩa Thể tích Đường kính Chiều cao Chiều dài Khối lượng riêng Tỷ lệ tạp chất H B Quan hệ tỷ lệ tạp chất - khối lượng - thể tích tơm Khối lượng Tỷ lệ tạp Thể tích Khối lượng (g) chất (%) (mml) riêng (kg/m3) Giới thiệu Những năm gần đây, tỉnh Đồng sông Cửu Long, tôm nguyên liệu bị số thương lái chủ động bơm tạp chất như: Aga (thạch rau câu), chất Cellulose sodium glycolat nhằm tăng lợi nhuận bất [1] Việc làm không gây thiệt hại kinh tế trực tiếp đến ngành nuôi xuất tôm Việt Nam, mà cịn làm giảm uy tín thương hiệu tơm Việt Nam thị trường quốc tế Nhiều biện pháp chế tài nhà nước ban hành ([2-3]), song việc áp dụng VCM-2014 Xác định khối lượng – thể tích trực tiếp 400 10 15 20 30 390.1 387.9 385.9 380.8 378.7 374.9 1025.44 1031.19 1036.51 1050.48 1056.35 1067.02 Thực nghiệm tiến hành sau: (i) tạo môi trường đo điều kiện nhiệt độ để hạn chế tối đa ảnh hưởng giãn nở nhiệt lên kết đo (ii) DOI: 10.15625/VCM.2014-278 Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 cho 400g tơm (có khơng có bơm tạp chất) vào cốc chia độ chứa 500mml nước lọc, quan sát mực chất lỏng dâng lên để xác định thể tích tơm (iii) lập lại thực nghiệm 200 mẫu tơm có khơng có bơm tạp chất Khối lượng riêng trung bình thể bảng B.1 Dữ liệu sử dụng làm sở để xác định giá trị vật lý giới hạn biến ngõ vào ngõ phân loại mờ xây dựng phần 2.3 406 Kết hợp công cụ đo thể cơng cụ xác định khoảng cách, ta có mơ hình xác định thể tích tơm hình H.5 Trong mơ hình này, vi điều kiển PIC 16F877A truyền máy tính thể tích tơm đo thực nghiệm Thể tích tơm cần đo, tính theo công thức (4) T p d   (4) = V   π L −  58     2.2 Mơ hình phần cứng hệ thống phân loại tơm Mơ hình hệ thống phân loại tôm bị bơm tạp chất thực sơ đồ khối hình H.2 H Sơ đồ khối phần cứng hệ phân loại tôm Công cụ đo thể tích bình có dạng hình trụ bán kính d Khi tơm cho vào bình hình trụ này, chiều cao mực chất lỏng dâng lên h, thể tích tơm xác định theo cơng thức (1) (2) d  V =   πh 2 d  V   π (L −l) = 2 H (1) H (2) Thiết bị đo thể tích dạng trụ H H Đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm Trên hình H.3, thể tích V thay đổi phụ thuộc vào biến h l Khoảng cách l xác định cảm biến siêu âm kết hợp vi điều khiển, thực theo nguyên tắc hình H.4 Theo [4], khoảng cách l xác định công thức (3), với Tp độ rộng xung phản xạ l= VCM-2014 Mơ hình xác định thể tích Lưu đồ thuật tốn vi điều khiển PIC 16F877A để thu thập liệu thể tích tơm, cung cấp cho hệ phân loại minh họa hình H.6 Mơ hình thực nghiệm phân loại tơm ngun liệu bị bơm tạp chất hồn thành hình H.7 Tp 58 (3) Lưu đồ thuật tốn thu thập liệu thể tích 2.3 Mơ hình phân loại tôm logic mờ Công cụ logic mờ MATLAB/Simulink ([5]) sử dụng để thiết kế, kiểm tra mơ hình phân loại tơm bị bơm tạp chất Giá trị ngõ vào mơ hình (đại lượng thể tích) lấy từ thu thập liệu thơng qua cổng truyền thơng nối tiếp RS232 Hội nghị Tồn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 H Mơ hình thực nghiệm H Mơ hình phân loại mờ Thuật tốn phân loại tơm logic mờ xây dựng dựa thực nghiệm Bộ phân loại mờ gồm ngõ vào khối lượng riêng (KLrieng) mẫu tôm cần kiểm tra ngõ Tỷ lệ tạp chất (TLtapchat) cần xác định, hình H.8 407 thap  D1   D (5) KLrieng =   D3  D4  cao biến ngôn ngữ TLtapchat gồm tập mờ, xác định công thức (6): thap TL1  TL 6) TLtapchat =  TL3 TL  cao trình bày hình H.9 Tập giá trị vật lý biến vào xác định từ bảng B1, biến KLrieng ∈ [1020, 1070] kg/m3 biến TLtapchat ∈ [0, 30] Bộ luật mờ xây dựng đơn giản bảng B.2 B.2 Bảng luật phân loại mờ KLrieng thap D1 D2 D3 D4 cao TLtapchat thap TL1 TL2 TL3 TL4 cao Biến ngơn ngữ vào KLrieng mờ hóa với tập mờ công thức (5): H Các hàm liên thuộc biến ngõ vào Với luật phân loại mờ xác định bảng B2, quan hệ vào phân loại mờ mơ tả hình H.10 Rõ ràng quan hệ phi tuyến Cơ chế suy diễn mờ MAX-MIN phương pháp giải mờ điểm trọng tâm mặc định theo [5], áp dụng Mơ hình phân loại tơm xây dựng hồn thiện MATLAB/Simulink trình bày hình H.11 Kết thảo luận H 10 Quan hệ vào-ra mơ hình phân loại mờ VCM-2014 Mơ hình phân loại tơm hình H.11 có chế độ hoạt động: (i) chế độ online cho phép phân loại trực tuyến từ liệu cảm biến xác định truyền máy tính; (ii) chế độ offline cho phép phân loại từ liệu đo đạc lưu trữ dạng tập liệu trước Hội nghị Tồn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 408 H 11 Mơ hình phân loại tơm MATLAB/Simulink Thử nghiệm 12 mẫu tơm có tỷ lệ nhiễm tạp chất khác nhau, thu kết phân loại bảng B.3 B.3 Kết phân loại tôm 12 mẫu thử TT KLrieng TLtapchat TLtapchat TLtapchat phân loại phân loại (kg/m3) bơm vào mẫu (%) offline (%) online (%) 10 11 12 1024 1025 1029 1031 1037 1045 1050 1052 1056 1066 1067 1069 0 5 10 15 15 20 20 25 30 30 0.4 4.8 5.3 10.2 14.6 14.4 19.8 20.6 25.3 29.8 31.2 2.3 3.4 5.2 4.3 7.4 10.6 10.2 14.3 15.1 17.8 17.5 16.4 Từ bảng B.3 ta thấy mơ hình phân loại theo chế độ offline với độ xác đạt 90%, nhiên, phân loại theo chế độ online lại cho kết chưa đạt yêu cầu Sai số chế độ phân loại online xác định gồm nguyên nhân bản: (i) thứ nhất, sai số cảm biến siêu âm SRF05 dùng để đo thể tích mẫu tơm mơ hình có độ xác không cao; (ii) thứ hai, thực nghiệm để xây dựng liệu khối lượng riêng mẫu thử bảng B.1 cịn chưa xác Vì vậy, nghiên cứu cần tiếp tục để khắc phục hạn chế nêu Một chế đo thể tích mẫu tơm có độ xác tốt cần tiếp tục thử nghiệm Dù vậy, kết bước đầu cho thấy giải pháp xác định phân loại tơm theo ngun lý Ascimet hồn tồn khả thi Kết luận Nghiên cứu xây dựng mơ hình cho phép phân loại xác định tỷ lệ tạp chất (thử nghiệm thạch rau câu) có tơm ngun liệu Mơ hình hoạt động dựa theo nguyên lý thay đổi khối VCM-2014 lượng riêng mẫu tôm bị nhiễm tạp chất Cơ chế xác định tỷ lệ tạp chất dựa định theo định luật Acsimet Cùng khối lượng mẫu thử trường hợp tơm có khơng có nhiễm tạp chất, cho vào bình nước chuẩn làm cho cột nước bình dâng lên khác Từ thơng số khối lượng thể tích mẫu thử, phân loại mờ áp dụng để ước lượng tỷ lệ tạp chất bị nhiễm mẫu thử Mơ hình phân loại mờ xây dựng MATLAB/Simulink cho thấy khả phân loại khả thi Tuy nhiên, việc xác định chiều cao cột chất lỏng bình chứa cảm biến siêu âm chưa cho kết mong muốn Điều cần tiếp tục nghiên cứu kiểm nghiệm thời gian tới Mơ hình thành cơng đóng góp cơng cụ khách quan để giải khó khăn gặp phải Đồng sơng Cửu Long việc kiểm sốt tình trạng bơm tạp chất vào tôm nguyên liệu Tài liệu tham khảo [1] Bộ NN&PTNN, Chỉ thị số 1430/CT-BNNQLCL “Tăng cường kiểm sốt tạp chất tơm ngun liệu”, ngày 17/5/2010 [2] Chính Phủ, Nghị định số 31/2010/NĐ-CP “Quy định xử phạt vi phạm hành lĩnh vực thủy sản”, ngày 29/3/2010 [3] Thủ tướng Chính phủ, Nghị định số 20/CT-TTg việc ngăn chặn hành vi đưa tạp chất vào tôm nguyên liệu sản xuất kinh doanh tơm có chứa tạp chất [4] HY-SRF05 Datasheet, URL: http://www.robotelectronics.co.uk/htm/srf05tech.htm (acessed Aug 2014) [5] The MathWorks, Inc., “Fuzzy Logic Toolbox User’s Guide,” 2014 [6] Leonid Reznik, “Fuzzy Controllers,” Newnes, 1997, 307 pages ISBN: 0-7506-3429-4 [7] Timmthy J Ross, “Fuzzy Logic with Engineering Applications,” 3rd Ed., Wiley, 2011 ISBN: 978-0-470-74376-8 [8] H Ishibuchi, T Nakashima and T Muratam, “Performance evaluation of fuzzy classifier systems for multi-dimensional pattern Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 classification problems,” IEEE Trans on Systems, Man, and Cybernetics, October, 1999 Nguyễn Thành Nhơn nhận Kỹ sư Điện tử Trường Đại Học Cần Thơ năm 2002, học Cao học Kỹ thuật Điện tử Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh khố 2012-2014 KS Nguyễn Thành Nhơn nhân viên kỹ thuật Nhà Máy Xi Măng An Giang từ năm 2002 đến 2006, tham gia giảng dạy Trường Cao Đẳng Nghề Đồng Tháp từ năm 2006 đến Hiện anh Giảng Viên thuộc Khoa Điện – Điện tử Trường Cao Đẳng Nghề Đồng Tháp Nguyễn Chí Ngơn nhận Kỹ sư Điện tử Trường Đại Học Cần Thơ năm 1996, Thạc sỹ Kỹ thuật Điện tử Trường Đại Học Bách Khoa, Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh năm 2001, nhận Tiến sỹ Kỹ thuật Điều khiển Trường Đại Học Tổng hợp Rostock, CHLB Đức năm 2007 Tiến sỹ Nguyễn Chí Ngơn tham gia giảng dạy Trường Đại Học Cần Thơ từ năm 1996 đến Hiện anh Giảng Viên Chính thuộc Bộ mơn Tự Động Hóa, Khoa Cơng Nghệ; giữ chức vụ Giám Đốc Trung Tâm Điện – Điện Tử Trưởng Khoa Công Nghệ, Trường Đại Học Cần Thơ VCM-2014 409