Câu 1. Thế nào là hệ thống điều khiển các quá trình chu kỳ, vai trò của nó trong hệ thống tự động điều khiển các quá trình công nghệ.Trả lời:Hệ thống điều khiển các quá trình chu kỳ là các thiết bị tự động điều khiển, điều chỉnh được cho các quá trình có chu kỳ.Trong hệ thống tự động điều khiển các quá trình công nghệ, hệ thống điều khiển các quá trình chu kỳ có hai chức năng chính là chức năng thông tin và chức năng điều khiển.Chức năng thông tin gồm: Kiểm tra tập trung tỉnh trạng của đối tượng công nghệ, thực hiện các quá trình logic thông tin tính toán các thông số ban đầu về thiết bị, phân tích độ nhạy và khả năng thực hiện chức năng của khối cách ly, khối bảo vệ, các cơ cấu dự đoán, tính toán các đặc tính kinh tế kỹ thuật…Chức năng điều khiển gồm: Xác định chế độ tối ưu để thực hiện quá trình công nghệ, xác định các tác động điều khiển lên đối tượng và phát lệnh cho người điều khiển trong quá trình điều khiển. Chức năng điều khiển có thể hoàn toàn thực hiện nhở máy tính điện tử hoặc có thể được thực hiện từng phần nhờ kỹ thuật điều khiển học và các công cụ kỹ thuật khác.........
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRUNG TÂM ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC TIỂU LUẬN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁN ĐOẠN Học viên : Lớp : GVHD : Hà nội 2008 Câu Thế hệ thống điều khiển trình chu kỳ, vai trò hệ thống tự động điều khiển trình công nghệ Trả lời: Hệ thống điều khiển trình chu kỳ thiết bị tự động điều khiển, điều chỉnh cho trình có chu kỳ Trong hệ thống tự động điều khiển trình công nghệ, hệ thống điều khiển trình chu kỳ có hai chức chức thông tin chức điều khiển Chức thông tin gồm: Kiểm tra tập trung tỉnh trạng đối tượng công nghệ, thực trình logic thông tin tính toán thông số ban đầu thiết bị, phân tích độ nhạy khả thực chức khối cách ly, khối bảo vệ, cấu dự đoán, tính toán đặc tính kinh tế kỹ thuật… Chức điều khiển gồm: Xác định chế độ tối ưu để thực trình công nghệ, xác định tác động điều khiển lên đối tượng phát lệnh cho người điều khiển trình điều khiển Chức điều khiển hoàn toàn thực nhở máy tính điện tử thực phần nhờ kỹ thuật điều khiển học công cụ kỹ thuật khác Ngày nay, thực chức điều khiển phương hướng sử dụng rộng rãi hướng điều khiển phần nhờ kỹ thuật điều khiển học công cụ kỹ thuật khác Sau ta xem xét quan hệ phương hướng điều khiển T Đ ĐC CC CĐ AĐ Người điều khiển MT Hình Sơ đồ quan hệ hệ thống điều khiển tự động trình chu kỳ ĐC: Đối tượng công nghệ CC: Cơ cấu chấp hành Đ: Đát tríc MT: Máy tính CĐ: Cơ cấu điều chỉnh AĐ: Ôtômát điều khiển T: Cơ cấu thời gian Đối tượng công nghệ đặc trưng thông số công nghệ, thông số thay đổi phạm vi định Đặc tính thay đổi thông số xác định nhờ cấu chấp hành Thông tin giá trị thông số công nghệ đát tríc xác lập Hệ thống chức biểu diễn dạng bước nối tiếp, bước đặc trưng cho quy luật thay đổi thông số công nghệ tương ứng Quá trình chuyển đổi bước thực nhờ tín hiệu đát tríc, tín hiệu từ cấu thời gian tín hiệu người điều khiển trực tiếp phát Thứ tự bước gọi trình chu kỳ bước riêng biệt gọi nguyên công công nghệ Thứ tự nguyên công công nghệ trình chu kỳ cứng, nghĩa sau nguyên công định có nguyên công tương ứng nối tiếp, nguyên công phân nhánh tiếp nối tương ứng tùy thuộc vào tình trạng cụ thể đối tượng có nhiều cụm làm việc song song Câu Các dạng kết cấu Ôtônôm điều khiển, nêu rõ đặc điểm loại Trả lời: Tổ chức kết cấu Ôtônôm quan hệ phần tử chức cấu thành Ôtômat Các phần tử cấu thành Ôtônôm chia thành loại: + Phần tử logic (phần tử tổ hợp) + Phần tử nhớ (bộ nhớ, phần tử tuần tự) + Phần tử thời gian Có hai dạng kết cấu Ôtônôm thường sử dụng dạng kết cấu không đồng dạng kết cấu đồng Dạng kết cấu Ôtônôm không đồng X X L1 L1 N1 N1 A Y a) Y NS NS L2 A Z L2 b) Z Hình Các kết cấu không đồng Ôtônôm điều khiển X R KĐK L N1 A Y NS KR c) Z X: Bộ tín hiệu đầu vào AĐ L1, L2: Khối Logic N1…NS: Các phần tử nhớ Y: Bộ tín hiệu đầu vào A: Bộ tín hiệu đẩu nhớ Z: Bộ tín hiệu đẩu AĐ KĐK: Khối điều khiển KR: Khối tín hiệu nhớ Q: Tín hiệu xác định trạng thái trung gian chuyển từ vị trí sang vị trí khác Khi sử dụng kết cấu không đồng nhiễu xuất tín hiệu vào thay đổi Quá trình trung gian xuất trước kết thúc đạt cân trạng thái Trạng thái cân đến trước tín hiệu vào tiếp tục thay đổi, sử dụng Ôtônôm thuộc dạng có trình trung gian không làm thay đổi thân tín hiệu vào Các Ôtônôm có kết cấu không đồng cần hoạt động cho xuất độ trễ trình trung gian trạng thái cân giữ nguyên giá trị danh nghĩa Hai kết cấu không đồng thường sử dụng kết cấu hình 2a 2b Trong hai kết cấu, khối logic đầu vào L1 chuyển thông tin trạng thái đầu vào X Ôtônôm thành tác động Y đầu vào nhớ Khối logic L2 đầu Ôtônôm tạo tác động Z Trong kết cấu hình 2a tác động Z tạo sở thoongtin trạng thái A đầu nhớ, hình 2b tác động Z tạo nên nhờ thông tin trạng thái A đẩu nhớ kết hợp với trạng thái đầu vào X Ôtônôm Hoạt động kết cấu 2a 2b sau: Giả sử giá trị trạng thái đầu vào X đẩu nhớ A, tất phần tử nằm trạng thái cân Ôtônôm tạo tác động Z đầu Do X thay đổi, tác động Y giảm đi, trình trung gian xuất nhớ Quá trình trung gian kết thúc trạng thái ổn định thiết lập với giá trị X tín hiệu cáp A Kết cấu 2c gọi kết cầu vị trí, kết cấu khác đảm bảo chức ban đầu dựa sở tổ chức đặc biệt kết cấu không đồng bộ, Trong kết cấu khối điều khiển tách riêng số phần tử nhớ số nguyên công trình chu Các nguyên công thực phần tử nhớ tương ứng khởi động Khối điều khiển tạo tín hiệu Q xác định trình chuyển đổi từ nguyên công sang nguyên công khác Trong trường hợp người ta dự kiến chuyển mạch Ôtônôm thực chuyển mạch trước thực Khi phần tử hỏng hóc làm cho Ôtônôm ngừng hoạt động cho dù có giao động thông số thời gian trình trung gian Khối thiết kế cho đảm bảo tín hiệu Z giả đẩu Dạng kết cấu Ôtônôm đồng Với dạng Ôtônôm có kết cấu đồng trong, người ta thực báo hiệu thời điểm kết thúc thực trình trung gian phần tử dùng tín hiệu báo hiệu để đồng trình làm việc Ôtônôm mối quan hệ với đối tượng điều khiển Sự khác biệt kết cấu vị trí với kết cấu đồng trong kết cấu vị trí số phần tử nhớ thường lấy lớn số nguyên công, phần tử logic dùng để chuyển mạch phần tử nhớ lại đơn giản Trong kết cấu đồng số phần tử nhớ giảm nhờ phức tạp hóa mạch logic trình trung gian Câu Nhiệm vụ trình thiết kế điều khiển tự động Trả lời Quá trình thiết kế điều khiển tự động gồm có ba giai đoạn, ứng với giai đoạn có nhiệm vụ riêng Thiết kế thuật toán Trong giai đoạn thiết kế thuật toán nội dung lời toán kỹ thuật chuyển đổi sang ngôn ngữ toán học nghiêm ngặt tất tác động Ôtômat Quá trình thiết kế thuật toán thực sở quan hệ mật thiết người đặt hàng người thiết kế Do người đặt hàng có kiến thức lĩnh vực sản xuất đối tượng công nghệ chế tạo đối tượng người sản xuất có kiến thức Ôtômat Thể thức quan hệ người đặt hàng người thiết kế nói chung không thức hóa trình thiết lập thuật toán giai đoạn mang tính sáng tạo nặng nề Do việc thiết lập phương pháp nguyên tắc cho trình thiết kế thuật toán quan Có ba sở để thiết lập phương pháp nguyên tắc Một phải thiết lập mô đen toán học điển hình cho đối tượng công nghệ điều khiển Các mô đen cho phép biểu diễn phương pháp chuyển đối thông tin đầu vào cấu chấp hành thông tin mà datric sử dụng Hai phải thiết lập mô đen toán học trình chu kỳ dựa mô đen điển hình đối tượng công nghệ công cụ toán học hiệu dụng để mô tả thuật toán Ba phải tiến hành nghiên cứu trình chu kỳ, thống kê chế độ điển hình chúng, thiết lập hình thức điển hinhfmoo tả thuật toán chức Ôtômat phương pháp chung hình thành thuật toán chức Thiết kế Logic Đây trình chuyển từ mô tả thuật toán chức Ôtômat tới kết cấu thiết bị tương ứng Các phương pháp thiết kế logic chia thành nhóm - Nhóm 1: Gồm phương pháp có chứa mức độ ứng dụng ngôn ngữ sử dụng + Mức độ định hướng vấn đề ban đầu + Mức độ chuẩn + Mức độ Ôtômat - Nhóm 2: Gồm phương pháp sử dụng trình độ ngôn ngữ để mô tả thuật toán chức trình độ ngôn ngữ để mô tả kết cấu Ôtômat Ở ta trình bầy phương pháp thiết kế thuộc nhóm 2, phương pháp thiết kế thuộc nhóm có đặc điểm sau: Một là: Mô tả thuật toán chức Ôtômat cho dạng grap tín hiệu nguyên công Hai là: Để mô tả kết cấu Ôtômat người ta sử dụng ngôn ngữ công thức thuật toán, cho phép mô tả tiến hành chuyển đổi tối ưu kết cấu loại rộng so với ngôn ngữ hàm boole Ba là: Phương pháp thiết kế logic định hướng tổ chức kết cấu vị trí Mỗi đỉnh grap tín hiệu biểu diễn cho nguyên công công nghệ Thiết kế kỹ thuât Giai đoạn giải loạt vấn đề, chủ yếu cac vấn đề: Chọn công cụ kỹ thuật dựa đặc tính chúng điều kiện sử dụng cụ thể hệ thống chọn; Thiết kế sơ đồ nguyên lý sở công cụ kỹ thuật chọn; Bố trí sơ đồ nguyên lý kết cấu thống hóa điển hình Sau ta xem xét số yếu tố ảnh hưởng đến lĩnh vực sử dụng hợp lý số công cụ kỹ thuật khác - Tính tác động nhanh: Thời gian trình chy kỳ tồng thời gian thực nguyên công, thời gian nguyên công gồm thời gian công nghệ tính từ thời điểm bắt đầu tác động lên cấu chấp hành tới thời điểm hình thành phản ứng lại tác động datric thời gian trễ trình truyền thông tin cấu kênh truyền Ôtômat tới đối tượng ngược lại Khi chọn công cũ kỹ thuật cần ý thời gian trễn phải có giá trị nhỏ giá trị tối thiểu thời gian công nghệ Tính tác động nhanh thiết bị vi điện tử đại khoảng từ vài phần mười đến vài phần trăm nano giây, rơ le điện – khí vào khoảng 10 đến 20 micro giây, với thiết bị khí nén khoảng 0,1 đến 0,2 giây Ôtômat đặt cách đối tượng 15 đến 20m - Độ tin cậy: Đây tính chất cần có công cụ kỹ thuật để thực chức cho, bảo đảm tiêu vận hành yêu cầu giới hạn cho phép tương ứng với chế độ điều kiện sử dụng, sửa chữa, bảo quản vận chuyển quy định Độ tin cậy tính chất tổng hợp đặc trưng tính chất làm việc không xảy cố, tuổi thọ, khả sửa chữa dễ dàng tính trì chức - Dạng lượng đối tượng công nghệ: Khả ảnh hưởng tới trình chọn công cụ kỹ thuật Người ta sử dụng cấu chấp hành dạng điện, thủy lực khí nén, dattric với tín hiệu có dạng tín hiệu điện, khí nén… - Tính chống nổ, chống cháy: Các thiết bị điện điều kiện chống cháy nổ sử dụng có cấu chống nổ chuyên dùng, công cụ khí nén đáp ứng hoàn toàn yêu cầu - Tác động môi trường: Các tác động điện từ, nhiễu điện, tác động phóng xạ, giao động nhiệt độ, bụi bẩn ảnh hưởng đến công cụ khí nén nên chúng công cụ đáng tin cậy so với công cụ điện tử thiết bị rơle tiếp xúc Câu Những nguyên tắc thiết kế thuật toán điều khiển tự động Trả lời: Khi thiết kế thuật toán Ôtônôm điều khiển cần dựa bốn nguyên tắc chung sau đây: Một là: Bài toán kỹ thuật sử dụng mô tả đối tượng dạng sơ đồ công nghệ mô tả trình chu kỳ tiến hành đối tượng dạng grap tín hiệu nguyên công công nghệ Cả hai mô tả thực sở khái niệm ngôn ngữ mà người đặt hàng quen dùng Trên sơ đồ công nghệ đối tượng người ta biểu diễn tất cấu chấp hành có tác động lên thông số công nghệ datric đo kiểm giá trị thông số Trong phần ghi lời người ta ghi tất quan hệ chức cần thiết, tồn giữ cấu chấp hành datric Sơ đồ công nghệ trang bị danh mục cáp thông tin hệ thống điều khiển có chứa tất cáp vào cáp Ôtônôm Các nguyên công công nghệ có thành phần thực đối tượng trình chu kỳ không hình thức hóa toán kỹ thuật, mà mô tả chúng nhiều cách Nội dung nguyên công biểu diễn từ ngữ Các tác động cụ thể lên đối tượng phản ứng chúng thực nguyên công công nghệ không giải thích kỹ thong toán kỹ thuật Tuần tự thực nguyên công công nghệ biểu diễn dạng grap tín hiệu logic kép có đỉnh ứng với nguyên công nói cạnh trình chuyển tiếp chúng Grap tín hiệu gọi grap tín hiệu công nghệ ban đầu Các cạnh grap tín hiệu biểu diễn điều kiện cách ly – hàm boole biến số ∝, 𝛾, 𝛿 ứng với tín hiệu từ cấu điều khiển từ xa máy tính Người ta cho phép dùng biến số vào đối tượng để làm biến số cách ly hàm boole cần nhấn mạnh điều toán kỹ thuât Các trình chuyển cạnh grap tín hiệu công nghệ ban đầu xảy sau kết thúc nguyên công công nghệ ứng với đỉnh mà từ cạnh xuất phát với điều kiện chuyển đổi Hai là: Người ta biến đổi grap tín hiệu công nghệ ban đầu thành grap nguyên công mô tả trình làm việc bình thường Ôtônôm Bất kỳ nguyên công ban đầu nguyên công thành phần thân nhiều nguyên công thành phần thân nhiều nguyên công thành phần khác Để chuyển từ grap tín hiệu công nghệ ban đầu sang grap tín hiệu chế độ bình thường phải tiến hành tách nguyên công công nghệ ban đầu chưa phải nguyên công thành phần thành nguyên công thành phần Quá trình phân tích thực qua vài giai đoạn: + Nguyên công ban đầu biểu diễn qua grap tín hiệu logic kép + Mỗi đỉnh grap tín hiệu logic kép lại phân nhánh thành grap tín hiệu nhỏ + Cứ làm đạt grap tín hiệu với dỉnh phân chia thành nguyên công đơn giản thành phần Do ta có số mức độ grap tín hiệu công nghệ khác Quá trình phân chia thành nguyên công thành nguyên công thành phần thực sở sơ đồ công nghệ đối tượng mô hình tương tự dạng tập hợp grap tín hiệu trạng thái cụm Sử dụng mô hình tương tự cho phép trừu tượng hóa đặc điểm kết cấu sơ đồ công nghệ dùng làm sở để hình thành giai đoạn thiết kế thuật toán Trong trình phân chia thành nguyên công thành phần người ta đồng thời xác định tác động lên đối tượng phản ứng với tác động Tiếp tục cần chuyển từ tập hợp grap tín hiệu nhỏ sang grap tín hiệu nguyên công thành phần cách thay đỉnh grap tín hiệu phân tán thành grap tín hiệu mở rộng i +1 Ba là: Mô tả trình làm việc bình thường Ôtônôm bổ xung thêm mô tả nguyên công gián đoạn khởi động mô tả chế độ điều chỉnh Sau grap tín hiệu vừa nhận nguyên công thành phần bổ xung thêm đỉnh điều chỉnh cảu chế độ điều chỉnh cạnh phù hợp Tập hợp cạnh từ đỉnh tời đỉnh khác tập hợp cạnh đỉnh tới đỉnh biểu diễn qua công thức chuyển đổi có ký hiệu chung để dễ quan sát Chế độ điều chỉnh mô tả danh mục “xecven”, danh mục “xecven” ký hiệu khoanh tròn bao quanh đỉnh chế độ điều chỉnh Bốn là: Kiểm tra xem grap tín hiệu vừa nhận có không, cần thiết bổ xung thêm chuyển đổi tương đương Để kiểm tra cần xác định tất đỉnh song song xác định khả phối hợp tác động lên đối tượng đỉnh song song Trong hàm không tồn biến số có dấu thay đổi hàm khác Tiếp theo, với đỉnh phải xác định trạng thái ban đầu cụm tham gia vào nguyên công thành phần tương ứng, kiểm tra xem trạng thái chuyển đổi đỉnh xét có giá trị hay không Kết luận Tổng quan thu lượm qua chuyên đề này, liên hệ thực tế sở Trả lời: Sau tìm hiểu chuyên đề “Cơ sở thiết kế hệ thống điều khiển tự động gián đoạn công nghiệp” GS.TS Nguyễn Đắc Lộc trình bầy học viên có cho riêng kiến thức kết định Bản thân nhận thấy chuyên đề lý thú bổ ích Qua chuyên đề rút cho số kết định, cụ thể sau: Chuyên đề cung cấp kiến thức tổng quan đầy đủ, khoa học rõ ràng hệ thống điều khiển chu kỳ sử dụng điều khiển quy trình công nghệ Qua chuyên đề tìm hiểu cách tổng quan trình thiết kế điều khiển tự động gián đoạn nguyên tắc thiết kế giai đoạn Khối lượng kiến thức chuyên để tương đối lớn, trình bầy khoa học thể kiến thức chuyên môn sâu, rộng người biên soạn Các kiến thức chuyên đề sở để tìm hiều dễ dàng kiến thức chuyên sâu nghiên cứu hệ thống điều khiển Chuyên đề cung cấp kiến thức cần thiết giúp có khả phân tích tốt nghiên cứu, tìm hiều hệ thống điều khiển nói chung hệ thống điều khiển dùng công nghệ chế tạo máy nói riêng Trong giai đoạn công nghiệp hóa nay, hệ thống điều khiển xuất phổ biến ngày đa dạng, đa đáp ứng yêu cầu điều khiển ngày cao việc nắm bắt tất thiết bị điều khiển điều Các kiến thức chuyên đề đưa thông tin tổng quát để làm sở xem xét phân tích hệ thống điều khiển thực tế Đối với công việc chuyên môn, công tác môn Công nghệ chế tạo máy, trường Đại học bách khoa Hà nội Các kiến thức thu lượm chuyên đề giúp nhiều trình nghiên cứu tài liệu chuyên môn có liên quan tới điều khiển tự động Các kiến thức chuyên đề sở để nghiên cứu thêm tài liệu khác nhằm đáp ứng yêu cầu chuyên môn làm phong phú thêm giảng Với kiến thức truyền đạt qua chuyên đề GS.TS.Nguyễn Đắc Lộc học viên lớp cao học CNCK2 khóa 2007-2009 xin bày tỏ cảm ơn trân trọng to lớn với giáo sư [...]... các hệ thống điều khiển Chuyên đề đã cung cấp các kiến thức cần thiết giúp tôi có khả năng phân tích tốt hơn khi nghiên cứu, tìm hiều các hệ thống điều khiển nói chung và các hệ thống điều khiển dùng trong công nghệ chế tạo máy nói riêng Trong giai đoạn công nghiệp hóa hiện nay, các hệ thống điều khiển xuất hiện rất phổ biến và ngày càng đa dạng, đa năng đáp ứng các yêu cầu điều khiển ngày càng cao. .. các kiến thức tổng quan đầy đủ, khoa học và rõ ràng về hệ thống điều khiển chu kỳ được sử dụng trong điều khiển các quy trình công nghệ Qua chuyên đề tôi đã được tìm hiểu một cách tổng quan nhất quá trình thiết kế của một bộ điều khiển tự động gián đoạn cùng như các nguyên tắc thiết kế trong từng giai đoạn Khối lượng kiến thức trong chuyên để tương đối lớn, trình bầy khoa học thể hiện kiến thức chuyên... ngày càng cao như hiện nay việc nắm bắt tất cả các thiết bị điều khiển là điều không thể Các kiến thức cơ bản trong chuyên đề đã đưa ra các thông tin tổng quát để tôi làm cơ sở khi xem xét và phân tích các hệ thống điều khiển thực tế Đối với công việc chuyên môn, hiện tôi đang công tác tại bộ môn Công nghệ chế tạo máy, trường Đại học bách khoa Hà nội Các kiến thức thu lượm được trong chuyên đề đã giúp... thái này ở các chuyển đổi bất kỳ về đỉnh đang xét có cùng một giá trị hay không Kết luận Tổng quan thu lượm được gì qua chuyên đề này, liên hệ thực tế ở cơ sở Trả lời: Sau khi được tìm hiểu chuyên đề “Cơ sở thiết kế các hệ thống điều khiển tự động gián đoạn trong công nghiệp” do GS.TS Nguyễn Đắc Lộc trình bầy mỗi học viên đều đã có được cho riêng mình những kiến thức kết quả nhất định Bản thân tôi... dùng Trên sơ đồ công nghệ của đối tượng người ta biểu diễn tất cả các cơ cấu chấp hành có tác động lên các thông số công nghệ và các datric đo kiểm giá trị của các thông số đó Trong phần ghi chú bằng lời người ta ghi tất cả các quan hệ chức năng cần thiết, tồn tại giữ cơ cấu chấp hành và các datric Sơ đồ công nghệ cũng được trang bị danh mục các cáp thông tin của hệ thống điều khiển có chứa tất cả các... 4 Những nguyên tắc khi thiết kế thuật toán của bộ điều khiển tự động Trả lời: Khi thiết kế thuật toán của Ôtônôm điều khiển cần dựa trên bốn nguyên tắc chung sau đây: Một là: Bài toán kỹ thuật được sử dụng chính là mô tả đối tượng ở dạng sơ đồ công nghệ và mô tả quá trình chu kỳ tiến hành trên đối tượng ở dạng grap tín hiệu của các nguyên công công nghệ Cả hai mô tả đều được thực hiện trên cơ sở các... tượng để làm biến số cách ly của các hàm boole nếu cần nhấn mạnh điều này trong bài toán kỹ thuât Các quá trình chuyển tiếp theo các cạnh của grap tín hiệu công nghệ ban đầu sẽ xảy ra sau khi kết thúc nguyên công công nghệ ứng với đỉnh mà từ đó cạnh xuất phát với điều kiện chuyển đổi duy nhất Hai là: Người ta biến đổi grap tín hiệu công nghệ ban đầu thành grap nguyên công mô tả quá trình làm việc bình... các nguyên công gián đoạn và khởi động cũng như mô tả chế độ điều chỉnh Sau đó grap tín hiệu vừa nhận được của các nguyên công thành phần được bổ xung thêm đỉnh điều chỉnh cảu chế độ điều chỉnh và các cạnh phù hợp Tập hợp các cạnh đi từ một đỉnh tời các đỉnh khác và tập hợp các cạnh đi ra các đỉnh tới một đỉnh biểu diễn qua các công thức chuyển đổi có ký hiệu chung để dễ quan sát Chế độ điều chỉnh mô... hiện các nguyên công công nghệ biểu diễn ở dạng grap tín hiệu logic kép có các đỉnh ứng với nguyên công nói trên và các cạnh là quá trình chuyển tiếp giữa chúng Grap tín hiệu trên được gọi là grap tín hiệu công nghệ ban đầu Các cạnh của grap tín hiệu này có thể được biểu diễn bằng các điều kiện cách ly – hàm boole của các biến số ∝, 𝛾, 𝛿 ứng với các tín hiệu từ cơ cấu điều khiển từ xa hoặc máy tính Người... trình nghiên cứu các tài liệu chuyên môn có liên quan tới điều khiển tự động Các kiến thức của chuyên đề là cơ sở để tôi nghiên cứu thêm các tài liệu khác nhằm đáp ứng yêu cầu chuyên môn và làm phong phú thêm bài giảng của mình Với những kiến thức đã được truyền đạt qua chuyên đề của GS.TS.Nguyễn Đắc Lộc tôi cùng các học viên trong lớp cao học CNCK2 khóa 2007-2009 xin bày tỏ sự cảm ơn và trân trọng