ĐỒ ÁN HT CDT BĂNG CHUYỀN

Đồ án hệ thống điện tử CHƢƠNG I GVHD: GIỚI THIỆU CHUNG I Giới thiệu băng chuyền phân loại sản phẩm: Giới thiệu băng chuyền: Băng chuyền thiết bị dùng rộng rải công nghiệp dân dụng Băng chuyền có nhiệm vụ di chuyển vật từ nơi đến nơi khác Ngày hầu hết băng chuyền làm việc tự động xác Một băng chuyền gồm thành phần sau:  Tang dẫn  Tang bị dẫn  Tấm băng  Hệ thống lăn đỡ  Nguồn dẫn động cấu truyền động lan tam bang tang dan tang bi dan Hình sơ đồ băng chuyền Hệ thống phân loại sản phẩm: Trong hệ thống phân loại sản phẩm nhiều băng chuyền ghép nối với tạo thành hệ THốNG Và việc điều khiển vận hành hệ thống diển cách tự động Trong đề tài em hệ thông băng chuyền gồm thành phần sau:  Một băng chuyển băng chuyền rẻ nhánh Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD:  Hệ thống gồm xy lanh có nhiệm vụ đẩy gói hành lý hay sản phẩm qua băng chuyền rẻ nhánh  Nguồn dẫn động gồm động DC  Bộ phận truyền động khí  Mạch điều khiển trung tâm: bao gồm mạch vi điều khiển, mạch cảm biến quang để nhận biết sản phẩm, mạch điều chỉnh xung tốc độ động cơ, mạch điều khiển xy lanh  Hệ thống van nguồn khí để điều khiển xy lanh Hình2: Sơ đồ hệ thống băng chuyền phân loại sản phẩm 1) Băng chuyền 2) Xy lanh đẩy 3) Cảm biến quang 4) Bằng chuyền rẻ nhánh II Các linh kiệm, thiết bị dùng đề tài Vi điều khiển 8951  AT89C51 vi điều khiển Atmel sản xuất, chế tạo theo công nghệ CMOS có đặc tính sau: - KB PEROM (Flash Programmable and Erasable Read Only Memory), có khả tới 1000 chu kỳ ghi xoá Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: - Tần số hoạt động từ: 0Hz đến 24 MHz - mức khóa nhớ lập trình - 128 Byte RAM nội - Port xuất /nhập I/O bit - Timer/counter 16 Bit - nguồn ngắt - Giao tiếp nối tiếp điều khiển phần cứng - 64 KB vùng nhớ mã - 64 KB vùng nhớ liệu - Cho phép xử lý bit - 210 vị trí nhớ định vị bit - chu kỳ máy (4 µs thạch anh 12MHz) cho hoạt động nhân chia - Có chế độ nghỉ (Low-power Idle) chế độ nguồn giảm (Power- down) Ngoải ra, số IC khác họ MCS-51 có thêm định thời thứ 256 byte RAM nội  AT89C51 gồm có 40 chân, mô tả sau :  Port port có chức chân 32 – 39 AT89C51: - Chức IO (xuất / nhập): dùng cho thiết kế nhỏ Tuy nhiên, dùng chức Port phải dùng thêm điện trở kéo lên (pullup), giá trị điện trở phụ thuộc vào thành phần kết nối với Port Khi dùng làm ngõ ra, Port kéo ngõ TTL Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Khi dùng làm ngõ vào, Port phải set mức logic trước - Chức địa / liệu đa hợp: dùng thiết kế lớn, đòi hỏi phải sử dụng nhớ Port vừa bus liệu (8 bit) vừa bus địa (8 bit thấp) Ngoài lập trình cho AT89C51, Port dùng để nhận mã lập trình xuất mà kiểm tra (quá trình kiểm tra đòi hỏi phải có điện trở kéo lên)  Port1 (chân – 8) có chức IO, không dùng cho mục đích khác (chỉ 8032/8052/8952 dùng thêm P1.0 P1.1 cho định thời thứ 3) Tại Port có điện trở kéo lên nên không cần thêm điện trở Port có khả kéo ngõ TTL dùng làm bit địa thấp trình lập trình hay kiểm tra Khi dùng làm ngõ vào, Port phải set mức logic trước  Port 2: Port (chân 21 – 28) port có chức năng: - Chức IO (xuất / nhập): có khả kéo ngõ TTL - Chức địa chỉ: dùng làm bit địa cao cần nhớ có địa 16 bit Khi đó, Port không dùng cho mục đích IO Khi dùng làm ngõ vào, Port phải set mức logic trước Khi lập trình, Port dùng làm bit địa cao hay số tín hiệu điều khiển  Port 3: Port (chân 10 – 17) port có chức năng: - Chức IO: có khả kéo ngõ TTL Khi dùng làm ngõ vào, Port phải set mức logic trước Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Quang trở Thông thường, điện trở quang trở khoảng 1000 000 ohms Khi chiếu ánh sáng vào, điện trở giảm xuống thấp Người ta ứng dụng đặc tính quang trở để làm mạch phát sáng/tối Quang trở ứng dụng rộng rãi mạch phát sáng tối, ví dụ như: mạch mở/tắt đèn tự động, mạch đo tốc độ quay, mạch định vị phát vị trí vật Dưới hình ảnh ví dụ mạch định vị dùng quang trở: Hình 4: ví dụ định vị trí dùng quang trở Hình 5: quang trở xy lanh khí nén Xy lanh khí nén cấu chấp hành hệ thống khí nén, có nhiệm vụ biến đổi lượng khí nén thành lượng học cụ thể chuyển động thẳng Có thể chia làm loại xy lanh xy lanh tác động đơn xy lanh tác động kép Trong đề tài em dùng loại xy lanh tác động kép Xy lanh tác động kép loại xy lanh chiều gồm chiều chiều Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Hình 6: cấu tạo xy lanh tác động kép Việc tính toán chọn xy lanh dựa vào chiều dài hành trình lực tác động vào xy lanh Van đảo chiều Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dòng lượng khí nén cách đóng mở hay chuyển đổi vị trí để thay đổi hướng dòng lượng Trong đề tài em dùng loại van đảo chiều vị trí Nguyên lý hoạt động van đảo chiều sau: có tín hiệu tác động sẻ làm cửa P thông với cửa A tín hiệu tác động tác dụ ng lò xo cửa P sẻ thông với cửa B Hình 7: van đảo chiều 5/2 van tiết lƣu Van tiết lưu có nhiệm vụ điều chỉnh lưu lượng dòng chảy, tức điều chỉnh vận tốc thời gian chạy cấu chấp hành Nguyên lý làm việc van tiết lưu lưu lượng dòng chảy qua van phụ thuộc vào thay đổi tiết diện Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Hình 8: van tiết lưu điều chỉnh tay Công tắc hành trinh Công tắc hành trình hay gọi cử chận thường dùng để báo cho hệ thống biết xy lanh đẩy hết mức Có loại cử chận cử chận tác động chiều hai chiều Hình 9: cử chận Rơ le Rơle là mô ̣t loa ̣i thiế t bi điê ̣ ̣n tự đô ̣ng mà tín hiê ̣u đầ u thay đổ i nh ảy cấp tín hiệu đầ u vào đa ̣t những giá tri xa ̣ ́ c đinh ̣ Rơle là thiế t bi điê ̣ ̣n dùng để đó ng cắ t ma ̣ch điê ̣n điề u khiể n, bảo vệ điều khiển làm việc mạch điện động lực Các phận (các khối ) rơle + Cơ cấ u tiế p thu ( khố i tiế p thu ) Có nhiệm vụ tiếp nhận tín hiệu đầu vào biến đổi thành đại lượng cần thiết cung cấ p tiń hiê ̣u phù hơ ̣p cho khố i trung gian + Cơ cấ u trung gian ( khố i trung gian ) Làm nhiệm vụ tiế p nhâ ̣n những tín hiê ̣u đưa đế n từ khố i tiế p thu và biế n đổ i nó thành đa ̣i lươ ̣ng cầ n thiế t cho rơle tác đô ̣ng + Cơ cấ u chấ p hành (khố i chấ p hành ) Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Làm nhiệm vụ phát tín hiệu cho mạch điều khiển Ví dụ khối cấ u rơle điê ̣n từ hiǹ h 6-1 -Cơ cấ u tiế p thu ở là cuô ̣n dây -Cơ cấ u trung gian là ma ̣ch từ nam châm điê ̣n -Cơ cấ u chấ p hành là ̣ thố ng tiế p điể m Hình 10: mô hình rơle điện Bộ truyền bánh Truyền động bánh thực truyền chuyền hay biến đổi chuyền động nhờ ăn khớp bánh Theo vị trí tương đối trục, phân truyền động bánh thành loại sau:  Truyền động trục song song: truyền bánh trụ tròn thẳng (hình1.2a), nghiêng (hình1.2b), chữ V (hình 1.2c)  Truyền động trục giao nhau: truyền bánh nón thẳng (1.2e), nghiêng(1.2f), cung tròn  Truyền động trục chéo nhau: Bộ truyền bánh trụ chéo (hinh 1.2d), truyền bánh nón chéo Theo kiểu ăn khớp phân thành: truyền bánh ăn khớp ăn khớp Ngoài nhiều cách phân loại khác Trong đồ án em sử dụng truyền bánh trụ tròn thẳng nghiêng ăn khớp +Ưu điểm  Khả tải lớn, kích thước nhỏ gọn  Tỉ số truyền không thay đổi  Hiệu suất cao, đạt tới 0,97 - 0,98 c ấp  Tuổi thọ cao, làm việc tin cậy Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD:  Có thể truyền công suất từ nhỏ đến lớn(hàng chục ngàn KW), vận tốc từ thấp đến cao (200m/s)  Truyền động bánh sử dụng rộng rãi tất lĩnh vực ngành chế tạo máy dụng cụ đo Trong loại truyền bánh răng, truyền bánh trụ sử dụng rộng rãi làm việc tin cậy, kích thước gọn Bộ truyền xích Bộ truyền xích đơn giản (hinh1.5) bao gồm đĩa xích (đĩa dẫn đĩa bị dẫn 2) nối với giá khớp quay dây xích (3) mắc đĩa Ngoài truyền xích sử dụng thiết bị căng xích, thiết bị bôi trơn, che chắn Chuyển động quay tải trọng truyền từ đĩa dẫn sang đĩa dẫn nhờ ăn khớp mắc xích với đĩa xích Theo công dụng truyền động xích phân thành: xích kéo, xích trục xích truyền động Trong đề tài sử dụng xích truyền động loại xích ống lăn Kết cấu xích ống lăn trình bày hình 1.6 bao gồm má xích ngoài, má xích trong, chốt, ống, lăn Cấu tạo, kích thước, vật liệu, tính độ xác xích quy định tiêu chuẩn (3) (2) (1) O1 O2 + Ưu điểm truyền xích: so với truyền đai truyền xích có kích thước nhỏ gọn hơn, làm việc trượt, hiệu suất cao chăm sóc tốt, lực tác dụng lên trục nhỏ không cần lực căng ban đầu Có thể truyền momen xoắn chuyển động đến số trục h tương đối xa, lợi dụng đặc điểm cấu trượt cần hành trình tương đối dài Trang Đồ án hệ thống điện tử GVHD: CHƢƠNG II THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ I Tính chọn động điện chọn truyền Chọn truyền  Chọn truyền bánh thẳng có tỉ số truyền i br = thỏa mản yêu cầu sức bền kết cấu  Chọn truyền bánh nghiêng thẳng có tỉ số truyền i br = thỏa mản yêu cầu sức bền kết cấu  Chọn truyền xích có tỉ số truyền i x = thỏa mãn yêu cầu kết cấu sức bền Tính chọn động băng chuyền Sản phẩm cần phân loại có khối lượng 5kg Băng chuyền có chiều dài 10m Băng chuyền rẻ nhánh có chiều dài 3m Vận tốc băng chuyền 0.5m/s Tiết diện sản phẩm 20cm2  Công suất cần thiết: Gọi P t công suất tính toán trục máy công tác (kw) P ct công suất cần thiết trục động η hiệu suất truyền động η = η η2 η3 η4 Với: η1 = 0,98 hiệu suất truyền bánh trụ η2 = 0,99 hiệu suất cặp ổ lăn η3 = hiệu suất khớp nối η4 = 0,96 hiệu suất truyền xích Ta có: P t = F.v = 2,5.0,5 = 1,25 kw Áp dụng công thức: P t = η P ct Suy ra: P ct = Pt  = 1,25 0,96.0,98 2.0,99 3.1 = 1,39 kw Trang 10 Đồ án hệ thống điện tử GVHD:  Tính số vòng quay tang: Nt = 60.1000.V 60.1000.0,5 = = 31,84 (v/p)  D  300 Nt: tốc độ quay tang (V/P) V = 0,5 m/s: vận tốc D = 300 mm: đường kính tang  Tính sơ số vòng quay động Chọn sơ tỉ số truyền truyền: ihgt = 12 – tỉ số truyền hộp giảm tốc ix = – tỉ số truyền truyền xích số vòng quay động là: ndc = nt ih gt ix = 31,84 48 = 1528 (v/p)  Chọn động Vì đề tài sử dụng mạch băm xung để điều khiển tốc độ động nên chọn loại động có tốc độ cao so với tính toán dùng kỹ thuật băm xung để điều chỉnh tốc độ động  Công suất định mức: P đm = 1,5 kw  Tốc độ quay: n dc = 1500 (v/p) Tính chọn động cho băng chuyền rẻ nhánh  Công suất cần thiết: Gọi P t công suất tính toán trục máy công tác (kw) P ct công suất cần thiết trục động η hiệu suất truyền động η = η η2 η3 η4 Với: η1 = 0,98 hiệu suất truyền bánh trụ η2 = 0,99 hiệu suất cặp ổ lăn η3 = hiệu suất khớp nối η4 = 0,96 hiệu suất truyền xích Ta có: P t = F.v =0.75.0,5 = 0.37 kw Áp dụng công thức: P t = η P ct Suy ra: P ct = Pt  = 0.37 0,96.0,98 2.0,99 3.1 = 0,4 kw Trang 11 Đồ án hệ thống điện tử GVHD:  Tính số vòng quay tang: Nt = 60.1000.V 60.1000.0,5 = = 31,84 (v/p)  D  300 Nt: tốc độ quay tang (V/P) V = 0,5 m/s: vận tốc D = 300 mm: đường kính tang  Tính sơ số vòng quay động Chọn sơ tỉ số truyền truyền: ihgt = 12 – tỉ số truyền hộp giảm tốc ix = – tỉ số truyền truyền xích số vòng quay động là: ndc = nt ih gt ix = 15,12 20 = 1528 (v/p)  Chọn động Vì đề tài sử dụng mạch băm xung để điều khiển tốc độ động nên chọn loại động có tốc độ cao so với tính toán dùng kỹ thuật băm xung để điều chỉnh tốc độ động  Công suất định mức: P đm = 0.4 kw  Tốc độ quay: n dc = 1500(v/p) II Thiết kế hệ thống khí nén điều khiển xy lanh chọn phanh Sơ đồ mạch điện RL C S RL VDK A Trang 12 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Mô hình mạch khí nén Chọn phanh má thƣờng đóng Trang 13 Đồ án hệ thống điện tử CHƢƠNG III GVHD: THIẾT KẾ PHẦN MẠCH ĐIỀU KHIỂN I Thiết kế phần cứng Mạch vi điều khiển Mạch nguồn Trang 14 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Mạch cảm biến Mạch cảm biến có nhiệm vụ phát hiên sản phẩm truyền tín hiệu vi điều khiển Nguyên lý hoạt động mạch : có ánh sáng chiếu từ LED vào quang trở sẻ làm cho điện trở quang trở giảm xuống, từ làm cho điện áp đầu vào chân LM358 tăng lên Đến vượt qua điện áp đặt vào chân sẻ có tín hiệu chân đưa vào vi điều khiển Với màu phản xạ khác ánh sáng chiếu vào quang trở mạnh yếu khác Tùy vào ánh sáng chiếu vào quang trở điện áp đặt vào chân mà sẻ có tín hiệu chân hay không Trong đề tài em dùng màu xanh, đỏ, vàng Mạch điều khiển nam châm van xy lanh Trang 15 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Nguyên lý hoạt động mạch nhƣ sau : có tín hiệu tác động từ vi điều khiển vào chân dk, cụ thể chân dk mức có dòng qua opto, nên đầu vào ULN kéo lên mức 1, đầu ULN mức 0, nên có dòng chạy qua nam châm làm rơle chuyển mạch, nên có tín hiệu tác động vào van làm thay đổi vị trí van ULN2803 có nhiệm vụ đẹm dòng đảo dòng qua ULN đủ lớn để tác động vào nam châm làm đóng ngắt rơle Mạch điều khiển động Nguyên lý hoạt động mạch : Mạch điều khiển động có nhiệm vụ đóng ngắt động Trang 16 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: II Lƣu đồ thuật toán chƣơng trình Lƣu đồ thuật toán Trang 17 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: Chƣơng trình INCLUDE 8051.mc ORG 00H ;////////////////THIET LAP BAN DAU/////////////// MOV P1,#FFH MOV P2,#FFH MOV P3,#00H Trang 18 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: SETB P3.0 SETB P3.1 SETB p3.6 SETB p3.7 MOV P0,#FFH ;/////////////////DINH NGHIA DU LIEU/////////////// CB1 EQU P3.2 CB2 EQU P3.3 CB3 EQU P3.4 CB4 EQU P3.5 XL1 EQU P2.5 XL2 EQU P2.6 XL3 EQU P2.7 START EQU P3.6 STOP EQU P3.7 TAT1 EQU P2.0 TAT2 EQU P2.1 TAT3 EQU P2.2 DC1 EQU P1.2 DC2 EQU P1.3 DC3 EQU P1.4 DC4 EQU P1.5 ;/////////////////HAM MAIN//////////////////// MAIN: JB START,MAIN BEGIN: JNB CB3,BEGIN CLR DC1 LAPLAI: SETB CB1 CLR CB1 JB CB1,XYLANH1 Trang 19 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: SETB CB1 CLR CB1 JB CB2,XYLANH2 SETB CB4 CLR CB4 JB CB4,XYLANH3 JB STOP,LAPLAI JMP MAIN XYLANH1: call delays SETB DC1 CALL DELAYS CLR XL1 OLAI1: JB TAT1,OLAI1 SETB XL1 CLR DC2 CALL DELAYS CLR DC1 RET XYLANH2: call delays SETB DC1 CALL DELAYS CLR XL2 OLAI2: JB TAT2,OLAI2 SETB XL2 CLR DC3 CALL DELAYS CLR DC1 RET Trang 20 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: XYLANH3: call delays SETB DC1 CALL DELAYS CLR XL3 OLAI3: JB TAT3,OLAI1 SETB XL3 CLR DC4 CALL DELAYS CLR DC1 RET ;///////////////THOI GIAN TRE///////////// DELAYS: push 00h push 01h push 02h MOV R0,#5 LOOP3: MOV R1,#200 LOOP2: MOV R2,#200 LOOP1: NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ R2,LOOP1 DJNZ R1,LOOP2 DJNZ R0,LOOP3 pop 02h Trang 21 Đồ án hệ thống điện tử GVHD: pop 01h pop 00h RET DELAY: push 01h push 02h MOV R1,#200 LOOP4: MOV R2,#200 LOOP5: NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ R2,LOOP5 DJNZ R1,LOOP4 pop 02h pop 01h RET end Trang 22 [...]... mạch : Mạch điều khiển động cơ có nhiệm vụ đóng ngắt động cơ Trang 16 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: II Lƣu đồ thuật toán và chƣơng trình 1 Lƣu đồ thuật toán Trang 17 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: 2 Chƣơng trình INCLUDE 8051.mc ORG 00H ;////////////////THIET LAP BAN DAU/////////////// MOV P1,#FFH MOV P2,#FFH MOV P3,#00H Trang 18 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: SETB P3.0 SETB P3.1 SETB p3.6 SETB p3.7... cơ có tốc độ cao hơn so với tính toán trên và dùng kỹ thuật băm xung để điều chỉnh tốc độ động cơ  Công suất định mức: P đm = 0.4 kw  Tốc độ quay: n dc = 1500(v/p) II Thiết kế hệ thống khí nén điều khiển xy lanh và chọn phanh 1 Sơ đồ mạch điện RL C S RL VDK A Trang 12 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: 2 Mô hình mạch khí nén 3 Chọn phanh má thƣờng đóng Trang 13 Đồ án hệ thống cơ điện tử CHƢƠNG III GVHD:... hiệu ra chân 7 và đưa vào vi điều khiển Với mỗi màu phản xạ khác nhau thì ánh sáng chiếu vào quang trở là mạnh yếu khác nhau Tùy vào ánh sáng chiếu vào quang trở và điện áp đặt vào chân 6 mà sẻ có tín hiệu ra chân 7 hay không Trong đề tài này em dùng 3 màu là xanh, đỏ, vàng 4 Mạch điều khiển nam châm van xy lanh Trang 15 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: Nguyên lý hoạt động của mạch nhƣ sau : khi có... tính toán trên và dùng kỹ thuật băm xung để điều chỉnh tốc độ động cơ  Công suất định mức: P đm = 1,5 kw  Tốc độ quay: n dc = 1500 (v/p) 3 Tính chọn động cơ cho băng chuyền rẻ nhánh  Công suất cần thiết: Gọi P t là công suất tính toán trên trục máy công tác (kw) P ct là công suất cần thiết trên trục động cơ η là hiệu suất truyền động η = η 1 2 η2 3 η3 η4 Với: η1 = 0,98 hiệu suất bộ truyền bánh răng... tử CHƢƠNG III GVHD: THIẾT KẾ PHẦN MẠCH ĐIỀU KHIỂN I Thiết kế phần cứng 1 Mạch vi điều khiển 2 Mạch nguồn Trang 14 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: 3 Mạch cảm biến Mạch cảm biến có nhiệm vụ phát hiên sản phẩm và truyền tín hiệu về vi điều khiển Nguyên lý hoạt động của mạch : khi có ánh sáng chiếu từ LED vào quang trở sẻ làm cho điện trở quang trở giảm xuống, từ đó làm cho điện áp đầu vào chân 5 của LM358... JB CB1,XYLANH1 Trang 19 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: SETB CB1 CLR CB1 JB CB2,XYLANH2 SETB CB4 CLR CB4 JB CB4,XYLANH3 JB STOP,LAPLAI JMP MAIN XYLANH1: call delays SETB DC1 CALL DELAYS CLR XL1 OLAI1: JB TAT1,OLAI1 SETB XL1 CLR DC2 CALL DELAYS CLR DC1 RET XYLANH2: call delays SETB DC1 CALL DELAYS CLR XL2 OLAI2: JB TAT2,OLAI2 SETB XL2 CLR DC3 CALL DELAYS CLR DC1 RET Trang 20 Đồ án hệ thống cơ điện tử... η3 = 1 hiệu suất của khớp nối η4 = 0,96 hiệu suất bộ truyền xích Ta có: P t = F.v =0.75.0,5 = 0.37 kw Áp dụng công thức: P t = η P ct Suy ra: P ct = Pt  = 0.37 0,96.0,98 2.0,99 3.1 = 0,4 kw Trang 11 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD:  Tính số vòng quay của tang: Nt = 60.1000.V 60.1000.0,5 = = 31,84 (v/p)  D  300 Nt: tốc độ quay của tang (V/P) V = 0,5 m/s: vận tốc của thanh D = 300 mm: đường kính tang.. .Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD:  Tính số vòng quay của tang: Nt = 60.1000.V 60.1000.0,5 = = 31,84 (v/p)  D  300 Nt: tốc độ quay của tang (V/P) V = 0,5 m/s: vận tốc của thanh D = 300 mm: đường kính tang... ;///////////////THOI GIAN TRE///////////// DELAYS: push 00h push 01h push 02h MOV R0,#5 LOOP3: MOV R1,#200 LOOP2: MOV R2,#200 LOOP1: NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ R2,LOOP1 DJNZ R1,LOOP2 DJNZ R0,LOOP3 pop 02h Trang 21 Đồ án hệ thống cơ điện tử GVHD: pop 01h pop 00h RET DELAY: push 01h push 02h MOV R1,#200 LOOP4: MOV R2,#200 LOOP5: NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ R2,LOOP5 DJNZ R1,LOOP4 pop 02h pop 01h RET end Trang 22