ỨNG DỤNG TIN học TÍNH TOÁN và THIẾT kế TAY máy DR 4000

Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Trờ n g đ i h ọ c b c h k h o a h nội Khoa khí Ngành khí -cơ tin ************ đồ án tốt nghiệp đề tài : ứng dụng tin học tính toán thiết kế tay máy dr -4000 Giáo viên hớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành Giáo viên duyệt : Sinh viên thực :Nguyễn Thị Minh Thao Nguyễn Phơng Hoa Lê Thị Thịnh Lớp, CK4B : Cơ Tin Hà Nội -2003 Lời nói đầu Cách mạng khoa học kỹ thuật giới phát triển với tốc độ nhanh, không ngừng v ơn lên đỉnh cao mới, cách mạng khoa học kỹ thuật với nội dung quan trọng tự động hoá trình sản xuất Cơ khí hoá tự động hoá trình sản xuất có vị trí đặc biệt quan trọng cách mạng khoa học kỹ thuật, nhằm tăng suất lao động nh chất lợng giảm giá thành sản phẩm Để tăng hiệu kinh tế, ngành khí n ớc ta cần phải nhanh chóng đa tiến khoa học kỹ thuật vào sản xuất nhằm giải phóng ngời khỏi nơi độc hại,nguy hiểm nơi ngời không tự làm việc đợc Bởi năm gần kỹ thuật ngời máy ngành chế tạo ng ời máy phát triển Vậy Tay máy chiếm vị trí quan trọng ngành khí n ớc ta, thúc đẩy kinh tế quốc dân Hiện nớc ta áp dụng khoa học kỹ thuật tiên tiến vào ngành công nghiệp, mang lại hiệu kinh tế cao Với đề tài tốt nghiệp ứng dụng tin học nghiên cứu thiết kế miền làm việc động học Tay máy DR-4000 Theo mẫu Nhật với nội dung sau : Chơng 1- Tổng quan Tay máy Chơng 2- Bậc tự miền làm việc Tay máy Chơng 3- Giải toán động học Tay máy Trong thời gian làm đồ án chúng em không tránh khỏi sai xót, chúng em xin kính mong nhận đ ợc góp ý giúp đỡ thầy Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo h ớng dẫn TS Nguyễn Ngọc Thành tận tình giúp đỡ chúng em thời gian làm đồ án hoàn thành đồ án tốt nghiệp Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo hội đồng ký duyệt ghóp ý cho chúng em Hà nội, ngày 15 tháng 09 năm 2003 Nhóm thiết kế Nguyễn Thị Minh Thao Lê Thị Thịnh Nguyễn Phơng Hoa Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa CHƯƠNG I - TổNG QUAN Về TAY MáY 1.1 Một số định nghĩa, sơ lợc phát triển tay máy ứng dụng 1.1.1 Một số định nghĩa Robot thiết bị tự động làm việc theo ch ơng trình có suy nghĩ theo t ngời để thực số công việc tham gia ngời Robot (ngời máy) máy tự động thực số chức ngời Hay định nghĩa khác : Ng ời máy tay máy chức năng, với ch ơng trình làm việc thay đổi đợc, dùng để thực số thao tác sản xuất, tay máy tự động điều khiển theo ch ơng trình đợc gọi ngời máy công nghiệp Ngời máy nh máy tự động vạn năng, không làm vài công việc sản xuất định mà lúc làm việc này, lúc làm việc tuỳ theo ch ơng trình đặt Ngời máy (Tay máy) công nghiệp máy tự động linh hoạt thay cho phận toàn hoạt động bắp nh hoạt động trí tuệ ngời nhiều khả thích nghi khác Xét mặt khí điều khiển điện tử, ng ời máy công nghiệp tổ hợp nhiều khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ tri thức ngày đ ợc nâng cao hệ thống điều khiển số nh kỹ thuật chế tạo đầu cảm biến, đầu đo phản hồi, công nghệ lập trình v.v Ngời máy công nghiệp có khả ch ơng trình hoá linh hoạt nhiều trục chuyển động đợc biểu thị cho số bậc tự chúng Ng ời máy đNguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa ợc trang bị bàn tay máy cấu chấp hành giải nhiệm vụ xác định trình công nghệ trực tiếp tham gia vào nguyên công (sơn, hàn, phun phủ , rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp cụm thiết bị lắp ráp tay máy ) Theo tiêu chuẩn Pháp: Ng ời máy công nghiệp cấu chuyển đổi động tự động ch ơng trình hoá, lặp lại ch ơng trình tổng hợp, ch ơng trình cài đặt trục toạ độ có khả định vị, hớng đi, di chuyển đối t ợng nh : Chi tiết,dao, công cụ, gá lắp theo hành trình thay đổi ch ơng trình hoá nhằm mục đích thực nhiệm vụ công nghệ khác Ngời máy công nghiệp thiết bị nhiều trục, thực chuyển động nhiều trục có khả ch ơng trình hoá nối ghép chuyển động chúng khoảng cách tuyến tính hay không tuyến tính hành trình Chúng đ ợc điều khiển hợp ghép nối với nhau, có khả học nhớ ch ơng trình 1.1.2 Sơ lợc phát triển Tay máy ,Ngời máy Sản phẩm có tên gọi Ngời máy công nghiệp đợc xuất Vesatran công ty AMF Mĩ, vào thời gian Mĩ xuất loại ngời máy Unimate-1990 đ ợc dùng kĩ nghệ ô tô Trớc chiến tranh giới thứ hai năm 1945, với đời cấu điều khiển từ xa (Teleparator) tạo điều kiện cho Tay máy ng ời máy công nghiệp bắt đầu b ớc vào thời kỳ phát triển sau Ban đầu Tay máy ngời máy cấu sinh học, bao gồm khâu khớp, dây chằng gắn liền với hệ điều hành cánh tay ngời, thao tác thông qua cấu khuyếch đại khí, thực cầm nắm,nâng hạ dịch chuyển, đảo lật, buông thả đối t ợng không gian định Từ thập kỷ 50 với phát triển kỹ thuật điều khiển theo chơng trình số dựa cấu điều khiển vô cấp máy điện toán tạo hệ máy móc tự động linh hoạt gọi Ng ời máy công nghiệp Từ năm 1960 với đời ng ời máy công nghiệp Unimate Mĩ lần đợc bàn thị trờng tạo h ớng ngành công nghiệp Đến năm 1969 Mĩ chế tạo đ ợc 100 Ngời máy công nghiệp,cũng vào năm tr ờng Đại học tổng hợp Stanford Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa (Mĩ )đã hoàn thành việc tạo mẫu Ng ời máy hoạt động theo mô hình mắt,tay ,có khả nhận biết định h ớng bàn tay kẹp theo vị trí vật kẹp Cuối thập kỉ 60 đầu thập kỉ 70 số n ớc chế tạo thành công Ngời máy công nghiệp nh Anh(1967),Thuỵ Điển Nhật (1968),CHLB Đức (1971), Pháp (1972), Italia (1973) Các Ng ời máy, Tay máy hệ đợc gắn thêm cảm biến ngoại tín hiệu để làm việc môi tr ờng làm việc đợc gắn thêm thiết bị điện tử để thực chức đơn giản nh giác quan ngời,có thể ghi nhớ lợng thông tin định Hệ điều khiển ng ời máy có sử dụng máy tính kết hợp ch ơng trình Từ năm 1975 Ngời máy đợc ứng dụng rộng rãi trình tự động hoá sản xuất công việc nghiên cứu khoa học, dẫn đến lĩnh vực chuyên nghiên cứu chế tạo loại ng ời máy Ngày ngời máy xâm nhập vào hầu khắp lĩnh vực hoạt động ngời Việc ứng dụng ngời máy công nghiệp n ớc công nghiệp phát triển đợc thể bảng 1.1 sau: Bảng1.1 Nớc sản xuất 1984 1987 Số lợng 30.000 15.000 Tỷlệ 40% 22% Số lợng 106.000 30.000 CHLB Đức 6.000 9% 14.900 Anh 5.000 7.5% Pháp 2.000 3% 4.300 Italia 2.000 3% 6.600 Nhật Bản Mĩ Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa Các khu vực khác 1.500 2% 6.600 Hình 1.1 biểu đồ mô tả số l ợng Robot công nghiệp đợc sử dụng năm 1984 1987 số n ớc công nghiệp phát triển Qua biểu đồ cho thấy Nhật nớc sử dụng Robot công nghệp nhiều giới Số l ợng 120.000 100.000 80.000 Năm 1984 Năm 1987 60.000 40.000 20000 N ớcsản Nhật Mỹ Đức Thụy Anh Pháp Italia Các khu xuất Hình 1.1- Biểu số n ớc Bản đồ mô tả số lợng vực khác Điển Robot công nghiệp Việc ứng dụng ngời máy vào sản xuất làm giảm giá thành sản phẩm,giảm đợc nhiều nhân lực xí nghiệp nhà máy Ngời máy đợc ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác Các lĩnh vực thay đổi theo phát triển ng ời máy công nghiệp,ổ Mĩ tình hình ứng dụng Robot thể bảng 1.2 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa Bảng 1.2 Lĩnh vực Hàn Phục vụ Ngời máy NC hệ thống tự động linh hoạt Đúc Phun phủ Sơn Các lĩnh vực khác 1985 35% 20% 1990 5% 25% 10% 10% 5% 10% 35% 10% 15% 10% Hình 1.2 biểu đồ mô tả ứng dụng Robot công nghiệp số ngành lĩnh vực công nghiệp khác Qua biểu đồ cho thấy Robot công nghiệp ngày đợc sử dụng rộng rãi lĩnh vực công nghiệp, điển hình nh : hàn,phục vụ máy NC-HTTĐLH,đúc ,lắp ráp Năm 1985 Năm 1990 Hàn Phục vụ máy NC-HTTĐLH Đúc Phun Phủ Sơn Lắp ráp Hình 1.2-Biểu đồ ứng dụng Robot công nghiệp Các lĩnh vực Các ứng ứng dụng nghành dụng kháckhác 1.1.3- ứng dụng Robot Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành nâng cao chất l ợng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Điều xuất phát từ u điểm Robot, đúc kết lại qua năm đợc ứng dụng nhiều nớc Robot thực quy trình thao tác hợp lý, ngời thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian làm việc Khả giảm giá thành ứng dụng Robot giảm đ ợc đáng kể chi phí cho ngời lao động Robot làm tăng suất dây truyền công nghệ Theo số liệu hãng Fanuc, Nhật Bản suất có tăng lên đến lần ứng dụng Robot cải thiện điều kiện lao động Robot thay ngời làm việc nơi nguy hiểm, nặng nhọc độc hại Cơ khí công việc nặng nhọc nặng nhọc,công việc phục vụ máy công việc đơn điệu dễ gây mệt mỏi, điển hình lĩnh vực kĩ nghệ đúc, ngành gia công áp lực, ngành hàn nhiệt luyện Khai thác đại d ơng(đại dơng chiếm 70% trái đất Robot) dùng để thay ng ời lặn xuống đáy đại dơng để nghiên cứu Ví dụ : Nhật dùng Robot để đặt cáp ngầm d ới biển, Mĩ sản xuất loại xe tăng bánh xích làm việc d ới biển sâu 6000m, Pháp sản xuất phòng thí nghiệm (nghiên cứu tự động ) d ới biển, dùng Robot để lắp ráp công trình biển Robot để nghiên cứu vũ trụ Trong sinh hoạt chế tạo máy lau nhà, rửa bát Trong văn phong phục vụ bệnh nhân, hầu bàn, chữa cháy, giữ trẻ 1.2.Hệ thống tay máy DR -4000 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa Hình 1.3 -Kết cấu tay máy DR -4000 1.2.1.Các phận tay máy DR -4000 (Hình 1.3) Khâu :Thân bệ máy cố định mang tất phận lại tay máy Thân bệ cố định đợc lắp động để dẫn động khâu (thông qua khớp trụ 0) khâu bả vai tay máy Khâu 1:Khâu bả vai phận cánh tay d ới (2) bệ( 0) Bả vai thực chuyển động quay góc quanh trục tâm bệ 0, khâu nối tiếp với bả vai quay theo Bả vai (1) nối với cánh tay d ới (2 ) khớp lề A ta gọi khớp bả vai Khớp đ ợc lắp động để dẫn động khâu (2) Khâu 2: Cánh tay dới phận bả vai cùi tay (3) Cánh tay dới đợc lắp động để dẫn động chuyển động quay góc quanh trục khớp A Khâu3: Cùi tay phận cánh tay d ới (2) cánh tay trên,cùi tay (3) liên kết với cánh tay d ới (2) khớp lề B Tại khớp lề B thuộc cánh tay dới có lắp động để dẫn động cùi tay (3) chuyển động quay góc quanh trục B Khâu 4: Cánh tay phận cùi tay (3) cổ tay (5) Cánh tay đợc liên kết với cánh tay (4) khớp trụ C, khớp trụ C thuộc cùi tay (3) có lắp động để dẫn động cánh tay quay góc quanh trục tâm khớp trụ C Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa Khâu : Cổ tay phận cánh tay (4) bàn kẹp (6) Cổ tay đợc liên kết với cánh tay (4) khớp lề P Tại khớp P thuộc cánh tay có lắp động để dẫn động cổ tay (5) quay góc quanh trục khớp P Khâu : Bàn tay kẹp phận động (khâu động) cuối tay máy Bàn tay liên kết với cổ tay khớp trụ D, khớp trụ D thuộc bàn tay có lắp động dẫn động tay quay góc quanh trục khớp D Trên bàn tay máy đợc gá lắp số dụng cụ chẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, sơn v.v Do bàn tay khâu động cuối nên chuyển động lắc xoắn ( ), lắp gập, ( ) lắc ngang ( ) Ngoài phận (khâu) nói trên,Tay máy có khâu (7)và (8) tơng ứng để tạo thành cấu hình bình hành, nhằm tăng độ cứng vững cho Tay máy mặt kết cấu,tạo thuận lợi cho việc lắp ráp động khớp A B 1.2.2-Hệ thống tay máy hàn DR-4000 (Hình 1.4) 1- Tay máy 2- Trung tâm điều khiển 3- Bộ dạy học 4- Hộp điều khiển tay 5- Cáp điều khiển (nối tay máy trung tâm điều khiển ) 6- Nguồn hàn 7- Cáp điều khiển (nối nguồn hàn trung tâm điều khiển ) 8- Cáp mỏ hàn MAG/CO2 (mỏ hàn nghiêng , làm mát khí ( I m a x =350A) 9- Cụm hàn 9.1- Giá đỡ mỏ hàn 9.2- Cữ mỏ hàn 9.3- Cữ đầu hàn 10 - Bộ cấp dây hàn 11- Cáp nguồn đồng trục 12- Các loại cáp đờng ống dẫn khí Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 10 Chơng I tổng quan tay máy 1.1.Một số định nghĩa sơ l ợc phát triển Tay máy 1.1.1.Một số định nghĩa 1.1.2.Sơ lợc phát triển Tay máy 1.1.3.ứng dụng Tay máy DR-4000 1.2 Hệ thống Tay máy 1.2.1 Các phận Tay máy 1.2.2.Hệ thống Tay máy DR-4000 1.2.3.Tính kỹ thuật củaTay máy DR-4000 11 Chơng II Bậc tự miền làm việc Tay máy 2.1 Bậc tự Tay máy 12 2.1.1 Khái niệm 12 2.1.2 Cấu trúc động học Tay máy 12 2.1.3.Tính số bậc tự Tay máy 13 2.2 Miền làm việc 14 2.2.1 Một số định nghĩa 14 2.2.2 Xác định miền làm việc Tay máy 15 Chơng III Giải toán động học Tay máy 60 3.1 Giới thiệu phơng pháp DH 60 3.2 ứng dụng phơng pháp DH để giải toán động học Taymáy 62 3.2.1 Bài toán thuận 64 3.2.2Nội dung toán động học ng ợc 70 Kết luận Tài liệu tham khảo [1] Tập tài liệu Tay máy DR -4000 [2] Máy điều khiển theo ch ơng trình số Robot công nghiệp tập 1+2 - Tạ Duy Liêm [3].Tay máy ngời máy công nghiệp - Nguyên Thiện Phúc [4] Ngời máy công nghiệp sản xuất tự động linh hoạt - Nguyễn Thiện Phúc _ [5].Nguyên lý máy tập +2 - Đinh Gia T ờng -Phan Văn Đồng -Tạ Khánh Lâm[6].Robot công nghiệp - Nguyên Thiện Phúc - Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 56 Kết luận Đề tài nghiên cứu ứng dụng tin học thiết kế miền làm việc động học Tay máy DR -4000 theo mẫu Nhật Bản giải số vấn đề sau : +Tìm hiểu phát triển ứng dụng Tay máy số lĩnh vực sản xuất công nghiệp +Nghiên cứu tìm hiểu khái niệm Tay máy hệ thống Tay máy hàn DR-4000 +Nghiên cứu xác định miên làm việc Tay máy Dr-4000 đồng thời xây dựng đợc thuật toán để vẽ miền làm việc Tay máy.Từ thuật toán lập đợc chơng trình máy tính vẽ miền làm việc Tay máy DR-4000 +Nghiên cứu phơng pháp giải toán động học Tay máy Denavit-Hartenberg.ứng dụng phơng pháp nàyđể giải toán động học cho Tay máy DR-4000 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 57 Qua thời gian thực đề tài, chúng em hoàn thành yêu cầu đợc giao Tuy nhiên thời gian có hạn nên đề tài đ ợc giao không tránh khỏi sai xót chúng em kính mong thầy cô tận tình bảo Chúng em xin chân thành cảm ơn Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 58 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 59 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 12 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR-4000 12 [...]... tay( khuỷu tay) B : góc quay quanh khớp canh tay trên C 4 5 : góc quay của khớp cổ tay P 6 : góc quay của khớp bàn tay D Từ hình 2.1 ta có sơ đồ cấu trúc động học t ơng đơng của tay máy D M P 6 6 5 5 4 4 C 3 3 B 2 A 1 1 00 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 0 14 Hình 2.2- Cấu trúc động học tơng đơng của Tay máy DR - 4000 Sơ đồ này dùng để tính toán động học Tay máy, việc tính toán. .. (giữa bình chứa khí và bộ cấp dây) 12.4-Cáp điều khiển (nối giữa nguồn hàn và trung tâm điều khiển) 13- Thiết bị điều chỉnh khí (CO 2 ) 14- ống cách điện 15-Giá đỡ cuộn dây hàn Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 11 Đố án tốt nghiệp Tay máy hàn DR- 4000 9 9 4 9 1 12 1.2.3- Tính năng kỹ thuật của Tay máy DR- 4000 1- Tay máy :Thực hiện các chức năng di chuyển dụng cụ và thực hiện các thao... và công nghệ nh (hàn, lắp ráp )thay cho ng ời thợ 2- Trung tâm điều khiển: Điều khiển toàn bộ các hoạt động của tay máy , các thiết bị đi kèm (Máy hàn,bộ cấp dây,l ợng khí ra) 3- Bộ dạy học: Nhận và truyền dữ liệu ( các thông tin nhớ về vị trí và hớng của các điểm thuộc quỹ đạo tay máy đi qua) 4- Hộp điều khiển bằng tay: Sử dụng các nút để điều khiển bàn kẹp đến vị trí đã xác định trên qũy đạo mà tay. .. cấu Tay máy 2.2- Miền làm việc 2.2.1-Một số định nghĩa: aTâm bàn Tay kẹp của tay máy là một điểm hình học quy ớc thuộc khâu cuối cùng của Tay máy đ ợc xác định bởi điểm cuối trên trục cổ tay Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 15 bMiền làm việc hình học : Là tập hợp các vị trí trong không gian mà tâm bàn tay kẹp có thể đạt tới đ ợc ứng với các kích th ớc hình học xác định và giới... tính toán đ ợc đơn giản và chấp nhận đợc vì : Do khâu dẫn là các khâu 2 và 3 (có động cơ lắp trên khớp liên kết khâu 3 và 2 bằng khớp bả vai B và khớp khuỷu tay C ) Quy luật chuyển động của các khâu không bị ảnh h ởng khi bỏ đi khâu nối hình bình hành 7 và 8 2.1.3- Tính số bậc tự do của Tay máy Vì Tay máy là một cơ cấu không gian nên số bậc tự do của cơ cấu trên hình 2.2 đợc tính theo công thức : W... trúc và chuyển động cơ học thì hệ cánh tay, bàn tay của tay cầu cao 4 Thấp, loại 4 máyphẳng là một cơ cấu không gian hở và hỗn hợp Các khâu của cơ cấu không gian đợc nối với nhau bằng các khớp động,th ờng là khớp thấp loại5(hạn chế 5 bậc tự do chỉ còn lại chuyển động quay hoặc tịnh tiến) Trên hình 2.1 mô tả cấu trúc động học của tay máy gồm có : 0:Thân hay bệ của tay máy D 1: Bả vai M P 2: Cánh tay. .. các khớp của tay máy cMiền làm vệc thực tế: là miền làm việc hình học có tính đến điều kiện ràng buộc thực tế Những điều kiện này có thể ảnh h ởng đến thao tác của Tay máy trong miền làm việc hình học, do đó miền làm việc thực tế bị thu hẹp lại Chẳng hạn trong miền làm việc hình học, chúng ta bố trí các thiết bị làm việc phối hợp cùng Tay máy (ví dụ các thiết bị hàn , gá lắp ) do phải đáp ứng một yêu... làm việc của Tay máy DR -4000 (hình chiếu cạnh) 170 300 140 529 M7 M8 M9 R5 06 M6 R1 33 6 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 17 Hình2.4 - Miền làm việc hình học của tay Miền làm việc này đợc xác định theo các kích th ớc của Tay máy nh sau : Bả vai l 1 = 490 (mm) Cánh tay dới l 2 = 500 (mm) Cùi tay l 3 = 100 (mm) Cánh Tay trên l 4 = 700(mm) Cổ tay l 5 =100 (mm) Bàn tay l 6 phụ thuộc... tay 5 C 4 4:Cánh tay trên 3 5: Cổ tay B E 2 6: Bàn tay 7,8: Khâu nối hình bình hành Khớp cầu 6 5 4 3 A 1 0 B 1 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn Ph ơng Hoa 0 13 Hình 2.1- Cấu trúc động học của Tay máy hàn DR -4000 Các góc quay i (i=1 ữ 6) là các toạ độ suy rộng tại mỗi khớp quay của tay máy 1 : góc quay quanh khớp thân 0 2 : góc quay quanh khớp bả vai A 3 : góc quay quanh khớp cùi tay( khuỷu... của Tay máy DR- 4000 (Hình chiếu bằng) 140 6 6 D 5 60 M Z C 4 P 5 4 3 3 B 2 2 150 90 A X 0 Nguyễn Thị Minh Thao - Lê Thị Thịnh - Nguyễn 1 Ph ơng Hoa 0 19 Hình 2.5.2- Vị trí chuẩn ban đầu của Tay máy DR- 4000 (Hình chiếu cạnh) Nhng trong tài liệu [1] không nói làm cách nào để vẽ ra miền làm việc nh trên hình 2.3 và 2.4 vì vậy nội dung chủ yếu của mục này là xác định lại thuật toán vẽ miền làm việc của Tay