Điều khiển máy khoan bằng máy tính

Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñieän töû laø moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieän lieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát caùc nguyeân lyù hoaït ñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät veäc khoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moät soá boä phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø cho ngöôøi söû duïng. Tröôùc nhöõng tieán boä nhö vuõ baûo cuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø nhu caàu öùng duïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaøn haûo vaø coù ñoä chính xaùc cao. Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioáng nhö caùc loaïi giao tieáp khaùc. Döõ lieäu ñöôïc chöùa trong boä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra qua coång giao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieån ñoäng cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heát vò trí naøy ñeán vò trí khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng hoaït ñoäng nöõa. Khi aáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh.

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG MỞ ĐẦU I _ KHÁI QUÁT VẤN ĐỀ Hệ thống điều khiển máy khoan máy tính điện tử tập hợp thiết bò phụ kiện liên quan Để nắm hết nguyên lý hoạt động cấu tạo chúng rõ ràng vệc không đơn giản Thậm chí tên gọi số phận hệ thống gây phiền hà cho người sử dụng Trước tiến vũ bảo ngành công nghiệp ngày nhu cầu ứng dụng máy tính vào lónh vực, hệ thống điều khiển tự động ngày phát triển cách hoàn hảo có độ xác cao Hoạt động hệ thống điều khiển máy khoan máy tính thực giống loại giao tiếp khác Dữ liệu chứa nhớ máy tính, sau xuất qua cổng giao tiếp nối tiếp đưa đến máy khoan để điều khiển động đònh vò vò trí cần khoan, hết vò trí đến vò trí khác đến mà máy tính gởi lệnh dừng động không hoạt động Khi hệ thống khoan mạch in hoàn thành II_ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Do thời gian nghiên cứu thực đề tài giới hạn vòng tuần, với vốn kiến thức việc tìm hiểu hệ thống điều khiển cấu cấu tạo, phận chi tiết hệ thống điều khiển hạn chế, luận văn thực phạm vi ứng dụng phần mềm Pal-El để khoan mạch in bao gồm phần sau: Phần I : Cơ sở lý thuyết giao tiếp Giao tiếp với máy tính Giới thiệu chuẩn RS-232 Phần II : Các khái niệm máy điều khiển theo chương trình số Đại cương điều khiển theo chương trình số Truyền động động bước Phần III : Phần mềm Ứng dụng phần mềm PAL-El để khoan mạch in III _ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU Dựa tài liệu thiết bò điều khiển, đặt biệt máy khoan có sẵn, phần mền điều khiển dòch từ tài liệu PAL_EP … để viết chương trình ứng dụng thực tế đơn giản nhằm góp phần phong phú thêm cho việc hiểu biết lónh vực đồng thời mở rộng đònh hướng cho đề tài sau LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG I GIAO TIẾP MÁY TÍNH I _ CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ MÁY TÍNH Trải qua thời gian dài từ phát minh máy tính nay, máy tính không ngừng nâng cao phát triển qua nhiều hệ Tuy nhiên hầu hết máy tính phổ biến có nguồn gốc xuất phát từ họ PC (Personal Computer) Đầu tiên kiểu máy PCXT hãng IBM chế tạo với xử lý (CPU) 8088 hãng Intel Đây hệ thống xử lý liệu 16 bit dùng bus liệu bit Tiếp theo máy AT đời với xử lý 80286 có tính hẳn chip 8088 máy PC XT Nó có khả tạo nhớ ảo, đa nhiệm vụ, tốc độ nhanh, độ tin cậy cao dùng bus liệu 16 bit Đa nhiệm (Multitasking) khả thực lúc nhiều nhiệm vụ: - Vừa in tài liệu - Vừa tính toán phép tính Công việc thực nhờ hoán chuyển nhanh theo theo dõi CPU đến chương trình mà nắm quyền điều khiển Việc thực bên CPU cộng với vài giúp đỡ hệ điều hành.Bộ nhớ ảo (Virtull Memory) cho phép máy tính làm việc với nhớ dường lớn nhiều so với nhớ vật lý có: Công việc thực nhờ phần mềm thiết kế phần cứng tinh xảo Ngày máy AT 386, 486, Pentium dùng chip CPU 80386, 80486, P5 kết trình độ kỹ thuật công nghệ đại Chương trình nhớ lớn tổ tiên : 8088 hay 80286 với nhiều chức mới, thêm tốc độ vi xử lý không ngừng nâng cao độ rộng data bus mở rộng lên 32bit 64 bit với Pentium II _ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀO RA: Vào điều khiển chương trình: Thiết bò ngoai vi điều ghép với Bus hệ thống vi xử lý thông qua phần thích ứng công nghệ chế tạo logic Thích ứng công nghệ chế tạo điều chỉnh mức công nghệ sản xuất thiết bò ngoại vi công nghệ sản xuất mạch hệ vi xử lý Thích ứng Logic nhiệm vụ tạo tín hiệu điều khiển ngoại vi tín hiệu bus hệ thống Trong hệ vi xử lý vùng nhớ dùng làm nơi chứa đòa cổng vào CPU xuất nhập liệu từ cổng vào lệnh xuất nhập In/Out Lúc cổng vào xem ghi ngoài, chúng viết vào đọc ô nhớ Ram qua hai lệnh Để phân biệt hướng xuất nhập liệu từ cổng vào CPU phát tín hiệu điều khiển đọc viết Để phân biệt vùng nhớ với thiết bò vào CPU phát tín hiệu điều khiển IO/M Khi có lệnh lệnh In/Out có tác dụng Ngoài lệnh qui chiếu nhớ, khả trao đổi liệu thiết bò ngoại vi hệ vi xử lý Lúc vào gán đòa ô nhớ nhớ Các ghi liên quan tới cổng vào xem ngăn nhớ Khi vi xử lý gọi đòa xung điều khiển đọc hay viết nhớ không cần xác đònh nơi gởi nhớ hay thiết bò vào Nó hỏi nơi gởi liệu vào khoảng thời gian cho phép Bộ logic bên giải mã đòa kết hợp với xung MR, MW, để chọn thiết bò mà không phân biệt ngăn nhớ hay thiết bò vào Vào điều khiển ngắt: Với phương pháp điều khiển vào chương trình, CPU phải liên tục kiểm tra trạng thái thiết bò ngoại vi đến sẵn sàng, lãng phí thời gian CPU chương trình LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH dài phức tạp Khi vi xử lý có nhiều thiết bò ngoại vi CPU không đáp ứng yêu cầu chúng Có thể đáp ứng yêu cầu ngoại vi nhanh chóng không theo trình tự đònh trước nhờ cấu ngắt CPU Nhờ tính chất đáp ứng tức thời vi xử lý có yêu cầu ngắt từ thiết bò ngoại vi ngắt thường dùng trường hợp yêu cầu đap ứng nhanh, thời gian trả lời ngắn, thực thời điểm Khi CPU phải chuyển đến chương trình con, yêu cầu ngắt cuối lệnh chương trình Các chương trình phục vụ ngắt lưu trữ nội dung ghi khôi phục lại thực xong chương trình phục vụ ngắt trước trở lại chương trình Giao tiếp với maý tính trao đổi kiện máy tính với hay nhiều thiết bò ngoại vi Theo tiêu chuẩn sản xuất, máy tính giao tiếp với người sử dụng hai thiết bò: - Bàn phím để nhập liệu Màn hình để hiển thò Ngoài nhà sản xuất cho ta nhiều cách giao tiếp khác thông qua port ngõ giao tiếp: - Giao tiếp qua port com (nối tiếp) - Giao tiếp qua port Parallel(song song) Tùy theo trường hợp ứng dụng cụ thể mà chọn cách giao tiếp thích hợp III _ PHƯƠNG PHÁP GIAO TIẾP Giao tiếp với máy tính thông qua slot card: Bên máy tính, khe cắm dùng cho card vào - ra, card hình, rãnh cắm để trống Để giao tiếp với máy tính, ta thiết kế card mở rộng để gắn vào khe cắm mở rộng Ở máy tính PC/XT rãnh cắm có loại với độ rộng bit tuân theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture) Rãnh cắm theo tiêu chuẩn IS có 62 đường tín hiệu, qua đường tín hiệu máy tính giao tiếp dễ dàng với thiết bò bên thông qua card mở rộng Trên rãnh cắm mở rộng, 20 đường đòa chỉ, đường liệu, có số đường điều khiển như: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, Do card giao tiếp với máy tính qua slot card đơn giản, số bit tăng dễ dàng, giảm nhiều linh kiện, tốc độ truyền liệu nhanh (truyền song song) Tuy nhiên, khe cắm nằm bên máy tính nên muốn gắn card giao tiếp vào phải mở nắp ra, điều gây bất tiện cho người sử dụng Giao tiếp qua Serial Port (Port COM) : IBM PC cung cấp cổng nối tiếp: COM1 COM2 Các cổng giao tiêu chuẩn RS232 Chúng nối với Modem để dùng cho mạng điện thoại, hay nối trực tiếp với máy tính khác Dữ liệu truyền qua cổng theo cách nối tiếp, nghóa liệu gởi nối tiếp đường dây Do liệu truyền bit nên tốc độ truyền chậm, tốc độ truyền 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chiều dài liệu 5, 6, bit kết hợp với bit Start, Stop, Parity tạo thành khung (frame) Ngoài cổng có điều khiển thu (Receive), phát (Trans), kiểm tra Cách giao tiếp cho phép khoảng cách truyền liệu xa, nhiên tốc độ truyền chậm tốc độ tối đa 20kbps Giao tiếp qua cổng PRINT (Cổng máy in): LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH IBM PC cho phép sử dụng đến cổng song song có tên LP1, LP2 LP3 Kiểu giao tiếp song song dùng để truyền liệu máy tính máy in Khác với cách giao tiếp qua Port Com, cách giao tiếp liệu truyền song song lúc bit Vì đạt tốc độ cao Connector Port có 25 chân bao gồm chân liệu đường tín hiệu bắt tay (Handshaking ) Tất đường Data tín hiệu điều khiển mức logic hoàn toàn tương thích với mức TTL Hơn nữa, người lập trình điều khiển cho phép không cho phép tín hiệu tạo Interrupt từ ngõ vào nên việc giao tiếp đơn giản dễ dàng Tuy nhiên, giao tiếp với mức logic TTL nên khoảng cách truyền bò hạn chế so với cách truyền qua Port Com, đồng thời cáp truyền phức tạp Đó nhược điểm cách giao tiếp LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG II GIỚI THIỆU CHUẨN RS-232C Vào năm 1960, với phát triển mạnh thiết bò đầu cuối máy tính chia sẻ thời gian, Modem tung ngày nhiều nhằm đảm bảo cho thiết bò đầu cuối dùng đường điện thoại để thông tin máy tính với khoảng cách xa Modem thiêt bò dùng để gửi số liệu nối tiếp thường gọi thiết bò thông tin số liệu DCE (Datommunication Equipment) Các thiết bò đầu cuối máy tính gửi hay nhận số liệu gọi thiết bò đầu số liệu DTE (Data Terminal Equipment) Nhằm đáp ứng với nhu cầu tín hiệu chuẩn bắt tay (handshake standards) DTE DCE, hiệp hội kỹ thuật điện tử EIA đưa chuẩn RS-232C Chuẩn mô tả chức 25 chân tín hiệu bắt tay cho việc chuyển liệu nối tiếp Nó mô tả mức điện áp, trở kháng, tốc độ truyền cực đại điện dung cực đại cho đường tín hiệu RS-232 ấn đònh 25 chân tín hiệu, quy đònh đầu nối DTE phải male (đực) đầu nối DCE phải female (cái) Một loại đầu nối đặc biệt không cho, thường dùng nhiều đầu nối mele DB-25P (hình 2-1) Ngoài ra, nhiều hệ thống dùng loại chân loại DE-9P mele (hình 2-2) Hình 2-1 Hình 2-2 Được EIA đưa vào năm 1969 để truyền liệu nối tiếp tín hiệu điều khiển Modem thiết bò đầu cuối (hoặc máy tính) với tốc độ truyền tối đa 20kbps cự ly khoảng 15m dạng giao tiếp loại TTL + kích đường dây không cân Việc mô tả chuẩn chia làm ba phần: Các đặc điểm kỹ thuật điện, mô tả đường liệu điều khiển sử dụng kết nối chân I _ ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT VỀ ĐIỆN CỦA RS232C IN NUMBERS FOR PINS PIN NUMBERS FOR 25 PINS COMMON NAME TxD RxD RTS CTS DSR GND CD RS232C NAME AA BA BB CA CB CC AB CF - SIGNAL DIRECTION ON DCE IN OUT IN OUT OUT OUT - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH SCF SCB SBA ĐB SBB DTR SCA CD CG CE CH/CI DA OUT OUT IN OUT OUT OUT IN IN OUT OUT IN/OUT IN - Hình 2-3 Qui đònh chân RS232C Mức điện áp logic RS-232C khoảng điện áp +15V –15V Các đường liệu sử dụng mức logic âm: logic có điện –5V –15V, logic có điện +5V +15V nhiên đường điền khiển (ngoại trừ đường TDATA RDATA) sử dụng logic dương: gía trò TRUE = +5V đến +15V FALSE =-5V đến –15 Ở chuẩn giao tiếp này, ngõ kích phát ngõ vào thu có mức nhiễu giới hạn 2V Do ngưỡng lớn ngõ vào ±3V trái lại mức ± 5V ngưỡng nhỏ với ngõ Ngõ kích phát không tải có điện áp ± 25V  Các đặc điểm điện khác bao gồm ♦ RL (điện trở tải) nhìn từ kích phát có giá trò từ ÷ 7kΩ ♦ CL (điện dung tải) nhìn từ kích phát không vượt 2500pF ♦ Để ngăn cản dao động mức, tốc độ thay đổi (Slew rate ) điện áp không vượt qúa 30V/µs Đối với đường điều khiển, thời gian chuyển tín hiệu (từ TRUE sang FALSE, từ FALSE sang TRUE ) không vượt qúa 1ms Đối với đường liệu, thời gian chuyển (từ sang từ sang 1) phải không vượt qúa 4% thời gian bit 1ms II _ CÁC ĐƯỜNG DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA RS232 - TxD: Dữ liệu truyền từ Modem mạng điện thoại RxD: Dữ liệu thu Modem mạng điện thoại  Các đường báo thiết bò sẵn sàng: - DSR : Để báo Modem sẵn sàng LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP - - - - - SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH DTR : Để báo thiết bò đầu cuối sẵn sàng Các đường bắt tay bán song công RTS : Để báo thiết bò đầu cuối yêu cầu phát liệu CTS : Modem đáp ứng nhu cầu cần gửi liệu thiết bò đầu cuối cho thiết bò đầu cuối sử dụng kênh truyền liệu Các đường trạng thái sóng mang tín hiệu điện thoại: CD : Modem báo cho thiết bò đầu cuối biết nhận sóng mang hợp lệ từ mạng điện thoại RI : Các Modem tự động trả lời báo phát chuông từ mạng điện thoạïi đòa tới cổng nối tiếp gọi đòa (Basic Address) Các đòa ghi đặt tới việc cộng thêm số ghi gặp UART vào đòa Mức tín hiệu chân RxD tùy thuộc vào đường dẫn TxD thông thường nằm khoảng –12 đến +12 Các bit liệu gửi đảo ngược lại Mức điện áp mức High nằm –3V –12V mức Low nằm +3V +12V Trên hình 2-4 mô tả dòng liệu điển hình byte liệu cổng nối tiếp RS-232C Ở trạng thái tónh đường dẫn có điện áp –12V Một bit khởi động (Starbit) mở đầu việc truyền liệu Tiếp bit liệu riêng lẻ đến, bit giá trò thấp gửi trước tiên Còn số bit thay đổi Ở cuối dòng liệu có bit dừng (Stopbit) để đặt trở lại trạng thái ngõ (-12V) Starbit LOW Stopbit +12V D0 D1 -12V 1 10 4µS D3 D5 D4 D5 D6 D5 D7 D5 HIGHT T =1/fBaud 1.04ms Hình 2-4: Dòng liệu cổng RS 232 với tốc độ 9.600 baud Đòa cổng nối tiếp máy tính PC tóm tắt bảng đòa sau: COM COM COM COM (cổng nối tiếp thứ nhất) (cổng nối tiếp thứ hai) (cổng nối tiếp thứ ba) (cổng nối tiếp thứ tư) Đòa = 3F8(Hex) Đòa = 2F8(Hex) Đòa = 3E8(Hex) Đòa = 2E8(Hex) LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Cũng cổng máy in, đường dẫn tín hiệu riêng biệt cho phép trao đổi qua đòa máy tính PC Trong trường hợp này, người ta thường sử dụng vi mạch có mức độ tích hợp cao để hợp nhiều chức chip Ở máy tính PC thường có phát/nhận không đồng vạn (gọi tắt UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) để điều khiển trao đổi thông tin máy tính thiết bò ngoại vi Phổ biến vi mạch 8250 hãng NSC hệ Thông thường với yêu cầu ứng dụng tốc độ thấp người ta giao tiếp qua ngõ nối tiếp, giao tiêu chuẩn RS232C dùng để giao tiếp máy tính với Modem Mouse Ngoài dùng giao tiếp với printer hay plotter không thông dụng tốc độ truyền chậm Đối với máy AT cho ta hai ngõ giao tiếp COM1 COM2 Trong số card I/O ta có đến cổng COM Để giao tiếp nối tiếp với ngõ COM Bus hệ thống CPU (Data Bus Address Bus) hãng IBM sử dụng hai Chip lập trình Intel 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter) Đòa theo nhớ hai Chip 0040:0000 cho UART ngõ COM1 0040:0002 cho UART ngõ COM2 (Đòa logic hệ điều hành đònh) đòa theo Port để truy xuất sử dụng 3F8-3FF cho COM1 2F8-2FF cho COM2 Dữ liệu truyền qua cho Port COM dạng nối tiếp Bit một, đơn vò liệu Bit, Bit hay byte tùy theo cài đặt lúc khởi tạo Port COM Ngoài để truyền liệu qua Port COM cần tham số sau: Bit mở đầu cho đơn vò liệu START Bit STOP Bit (Bit kết thúc) Parity (Kiểm tra chẵn lẻ) Baud Rate (Tốc độ truyền) tạo thành Frame (Khung truyền) Port COM thể khởi tạo BIOS thông qua chức Interrupt 14, nạp vào ghi DX1 số chọn kênh (COM1 = 0, COM2 = 1) Thanh ghi AL nạp vào tham số việc truyền liệu AL D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1  Bit D0 D1 : Cho biết độ rộng liệu 0 : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit 1 : Dữ liệu có độ rộng Bit  Bit D2 : Cho biết số Stop Bit : Sử dụng bit Stop : Sử dụng hai bit Stop  Bit D3 D4 0 1 1 : : : : :  Bit D5D6D7 : 0 : 0 : : 1 : Các Bit parity (chẵn lẻ) Không kiểm tra tính Parity Không kiểm tra tính Parity Odd (lẻ) Even (chẵn) Cho biết tốc độ truyền (Baud Rate) Tốc độ truyền 110bps (bit per second) Tốc độ truyền 150bps (bit per second) Tốc độ truyền 300bps (bit per second) Tốc độ truyền 600bps (bit per second) D0 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 1 1 0 1 1 : : : : SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Tốc độ truyền 1200bps (bit per second) Tốc độ truyền 2400bps (bit per second) Tốc độ truyền 4800bps (bit per second) Tốc độ truyền 9600bps (bit per second) III _ MODEM RỖNG CỦA RS232C Mặc dù chuẩn RS_232C EIA dành riêng để áp dụng kết nối Modem với thiết bò đầu cuối, thuê bao RS_232C thường sử dụng hai thiết bò đầu cuối nối với nhau, máy tính máy in mà không sử dụng Modem Trong trường hợp vậy, đường TxD RxD phải đặt chéo đường điều khiển cần thiết phải đặt TRUE phải tráo đổi thích hợp bên cáp kết nối Sự nối lắp cáp RS232C mà có tráo đổi đường dây gọi Modem rỗng (null Modem) Cáp thích hợp để nối trực tiếp thiết bò DTE qua port RS232C Hai sơ đồ kết nối lẫn trình bày hính 2-5 hình 2-6 ý trường hợp đơn giản cần kết nối dây lẫn nhau, thực tế đường dây đất (SIG GND CHAS GND) thường kết hợp lại, điều không đề cập tới IV _ CÁC IC KÍCH PHÁT VÀ THU CỦA RS232C Nhờ tính phổ biến giao tiếp, người ta chế tạo IC kích phát thu Hai vi mạch Motorola sản xuất IC kích phát MC 1488 có dạng vỏ vuông Và MC 1489.Mỗi IC kích phát 1488 nhận tín hiệu mức TTL chuyển thành tín hiệu ngõ tương thích với mức điện áp RS232C IC 1489 phát mức vào RS232C chuyển chúng thành ngõ có mức TTL V _ MINH HỌA THÔNG TIN NỐI TIẾP BẤT ĐỒNG BỘ Đối với máy PC, cổng liên lạc nối tiếp (serial port) gọi cổng COM Hoàn toàn sử dụng cổng để kết nối máy PC với máy tính khác, với Modem, máy in, máy vẽ, thiết bò điều khiển, mouse, mạng … Tất máy tính PC có khả làm việc tối đa cổng nối tiếp sử dụng card giao tiếp I/O chuẩn Các cổng nối tiếp thường thiết kế theo qui đònh RS-232 theo yêu cầu điện tín hiệu BIOS hỗ trợ cổng nối tiếp RS-232C Còn chuẩn khác như: RS-422, BiSync, SDLC, IEEE-488 (GPIB),… cần phải có trình điều khiển thiết bò bổ sung để hỗ trợ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 20 DTE A SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH TxD TxD RxD RxD DTR DTR DSR DSR RTS RTS CTS CTS CD CD SIGNAL GND 20 DTE B CHAS GND HÌNH 2-5 Tốc độ tối độ cổng nối tiếp tùy thuộc vào phát tốc độ Baud card giao tiếp cổng nối tiếp, phần mềm BIOS, hệ thống thực chương trình BIOS nối tiếp nhanh đến mức Ngoài ra, hệ thống xử lý chương trình khác có độ ưu tiên cao tốc độ tin cậy bò suy giảm đáng kể Hoạt động cổng nối tiếp chủ yếu xử lý chip UART Các thiết kế ban đầu sử dụng chip NS-8250 Các thiết bò sau chuyển sang phiên CMOS, chip 1650, có chức hoạt động giống 8250 Một số thiết bò sử dụng chip 16550 hay biến thể khác nhằm bổ sung thêm việc đệm liệu để giảm bớt gánh nặng cho CPU Một phần BIOS hệ thống (ngắt 14 h) cung cấp dòch vụ để liên lạc với card giao tiếp nối tiếp Giống cổng song song, POST (Power on Self Test- chương trình BIOS tự kiểm tra cấu hình hệ thống bật máy) kiểm tra xem liệu cổng nối tiếp có gắn vào hệ thống không, ghi lại đòa I/O cổng hoạt động vùng liệu BIOS Tất hệ thống đến cổng nối tiếp, BIOS không hỗ trợ cổng bổ sung thêm khác Để truy suất phần cứng cổng nối tiếp, cần đọc từ (word) vùng liệu BIOS chứa đòa I/O sở cổng nối tiếp có LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH 21 ‘(‘ expected Tốc độ phải đặt dấu ngoặc đơn 22 ‘)’ expected Tốc độ phải đặt dấu ngoặc đơn 23 ‘.’ Expected Phải kết thúc lệnh stop dấu chấm 24 Too much definitions Có nhiều đònh nghóa 25 Definiton name expected Một đònh nghóa phải có tên “#define ;” không hợp lệ, dấu chấm phẩy tên 26.Illegal character for send or wait (number between / ./ 26) expected Ký hiệu lệnh send wait phải từ đến 126 27 ‘ “ ‘ or unit number expected Lệnh cần ký hiệu số 28 ‘ “ ‘ expected Chương trình dòch cần ký hiệu hướng dẫn 29 ‘wait’ expected Lệnh wait phải vò trí 30 Until entry expected Đơn vò phải vò trí 31 Comand not recognized Lệnh không 32 Too much label defintion Có nhiều nhãn 33 Positive integer between and 126 cần vò trí từ đến 126 34 Label not found Không tìm thấy nhãn 35 No label defintion in text Không có đònh nhãn 36 ‘,’ or ‘times’ expected Cần dấu phẩy từ khoá ‘times’ 37 ‘,’ or ‘out’ expected Cần lệnh ‘in’ ‘out’ sau ‘sync’ 38 ‘On’, ‘off’, ‘in’, ‘out or ‘sync’ expected Cần càc từ khoá kể cho thao tác xung 39 End of remark missing Chương trình chấm dứt lời bình chưa kết thúc 40 Serial times missing error (times out in receive) Quá trình truyền liệu bò ngắt ấn phím, dùng chức tự kiểm tra (mở/ tắt card giao tiếp) 41 Elevation must be > 0,001 Khoảng di chuyển phải lớn 0,001 42 File not found Không tìm thấy file 43 Letter or ‘-‘ expected LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Nhãn phải bắt đầu ký tự dấu gạch ngang 44 Replace text exceed 250 char Đònh nghóa dài 250 ký tự 45 Line exceed 250 char after replace of definition Dòng có chứa đònh nghóa dài 250 ký tự, nên đưa đònh nghóa riêng dòng 46 Illegal defintion occurred Đònh nghóa trùng lặp  Ví dụ: “#Define stop noch nicht stop;” stop xuất lần 47 ‘ “ ‘ or ‘ sai 49 ‘>’ expected Phải chấm dứt dấu >  Ví dụ : #include [...]... nhòp (bước), và ở mỗi nhòp có số cuộn dây điều khiển được cấp xung dòng điện cho nhau Dạng điều khiển này được gọi là điều khiển bước đủ hay còn gọi là điều khiển đối xứng 2 Phương pháp điều khiển nửa bước: Thể hiện trình tự điều khiển nửa bước, quá trình điều khiển nửa bước tương tự như quá trình điều khiển bước đủ, nhưng trình tự chuyển mạch các cuộn dây điều khiển có khác nhau: cụ thể là từ A+, (A+,B+),... tiến hành cách xa máy và máy có hệ thống đo lường riêng, nên hệ thống điều khiển này có thể điều khiển một cách dể dàng và nhanh chóng Hệ thống điều khiển theo chương trình số còn được gọi tắt là hệ thống NC (Numerical Control) và máy điều khiển theo chương trình số được gọi là máy NC Như thế: Máy NC là loại máy công cụ hoạt động tự động một phần hoặc toàn phần với các lệnh được thể hiện bằng dạng tín... ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ I _ KHÁI NIỆM VỀ ĐIỀU KHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ Ở máy thông thường việc điều khiển chuyển động cũng như thay đổi vận tốc của các bộ phận máy điều khiển được thực hiện bằng tay Với cách điều khiển này thời gian phụ thuộc khá lớn, nên không thể nâng cao năng suất lao động Để giảm thời gian phụ, cần thiết tiến hành tự động hóa quá trình điều khiển Trong sản... dây điều khiển được cung cấp xung khác nhau, khi đó Roto quay được một vòng thực hiện 40 nhòp điều khiển có góc bước là 9 0 Phương pháp điều khiển này được gọi là phương pháp điều khiển nửa bước hay còn gọi là điều khiển không đối xứng Trong hai phương pháp điều khiển trên, thì phương pháp điều khiển nửa bước cho giá trò góc bước nhỏ hơn hai lần, và số bước/vòng tăng lên hai lần so với phương pháp điều. .. ra phương pháp điều khiển mới, đảm bảo thời gian điều chỉnh máy để gia công từ loại chi tiết này sang chi tiết khác được nhanh Yêu cầu này được thực hiện với việc điều khiển theo chương trình Điều khiển theo chương trình là một dạng điều khiển tự động mà tín hiệu điều khiển (tín hiệu ra) được thay đổi theo một qui luật trước Nói cách khác, trên máy điều khiển theo chương trình, thứ tự, giá trò của các... trong các rãnh ở Stato Đối với cuộn dây phải có hai cuộn dây thì chỉ dùng cho điều khiển lưỡng cực (cuộn dây có cực tính thay đổi), với 4 cuộn dây có thể dùng cho cả hai chế độ điều khiển lưỡng cực và điều khiển đơn cực III _ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BƯỚC ĐỦ VÀ NỬA BƯỚC 1 Phương pháp điều khiển bước đủ Thể hiện trình tự điều khiển bước đủ của dộng cơ bước nam châm vónh cửu được từ hóa với các cực từ xen... mở các bộ phận máy, đóng mở hệ thống làm nguội, bôi trơn, thay mũi khoan Điều được thực hiện đúng theo một chương trình đã vạch sẵn Các cơ cấu mang chương trình này được đặt vào thiết bò điều khiển, và sẽ làm tự động theo chương trình đã cho Nếu các chương trình trên được ghi lại bằng các dấu tì, bằng hệ thống cam, bằng mẫu ghép hình … Ta gọi hệ thống điều khiển đó là hệ thống điều khiển theo chương... Những khâu kể trên có thể thực hiện ở bất cứ nơi nào, tách xa khởi máy, nên gọi là phần xử lý dữ liệu bên ngoài Dữ liệu gia công cũng có thể đưa trực tiếp vào bảng điều khiển số đặt trên máy (như máy NC đơn giản) hoặc truy nhập trực tiếp vào máy tính trung tâm như ở hệ thống CNC Các khâu kế tiếp của xích điều khiển điều đặt bên trong máy, nên gọi là phần xử lý dữ liệu bên trong Khâu đầu tiên của phần... khiển theo điểm - Điều khiển theo đoạn - Điều khiển theo đường 1 Điều khiển theo điểm: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Là hệ thống điều khiển không có mối quan khoan hoặc chi tiết vào ví trí yêu cầu Hệ hệ hàm số (vô hàm) giữa các chuyển động dọc thống này không kiểm tra theo qũi đạo, vận theo trục tọa độ Nhiệm vụ chủ yếu của hệ tốc, mà kiểm tra theo vò trí đònh vò thống điều khiển là đònh vò... khác, ta gọi là " điều khiển theo điểm" Nhưng ta cũng dễ dàng khi rút ngắn vô hạn khoảng cách giữa các điểm di động kế tiếp nhau và sẽ đạt đến một quá trình điều khiển quỹ đạo gọi là điều khiển theo đường Phương pháp điều khiển theo chương trình số có thể dùng để di động bất kỳ một cơ cấu nào được truyền động bằng động cơ Phạm vi sử dụng nó rất rộng, nhưng chủ yếu là tự động hóa máy công cụ Vì chương