THIẾT KẾ MÔ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN BẰNG BLUETOOTH TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID

Ngày nay khoa học kĩ thuật ngày càng đóng vai trò quan trọng, thúc đẩy sự phát triển và tiến bộ của con người. Trong đó, vấn đề điều khiển thiết bị không chỉ dừng lại ở phạm vi các thiết bị có dây và điều khiển trực tiếp ở một khoảng cách gần mà đã được mở rộng ra một lĩnh vực không dây. Điện tử đang trở thành một ngành công nghiệp đa nhiệm vụ, đã đáp ứng những đòi hỏi không ngừng từ các lĩnh vực công nông lâm ngư nghiệp, cho đến các nhu cầu thiết bị trong đời sống hàng ngày. Một trong những ứng dụng quan trọng trong công nghệ điện tử là kỹ thuật điều khiển không dây, điều khiển thiết bị từ xa. Nó đã góp phần rất lớn trong việc điều khiển các thiết bị mà con người không thể trực tiếp chạm vào để vận hành điều khiển, đáp ứng nhu cầu tối ưu trong điều khiển thiết bị. Xuất phát từ ứng dụng quan trọng trên, nhóm đã thiết kế và thi công mô hình xe điều khiển bằng module Bluetooth HC05 thu phát sóng với điện thoại Smartphone hệ điều hành android. Mạch sử dụng Arduino Uno R3 (chip AT328) để xử lý các dữ liệu theo yêu cầu bài toán đặt ra, dùng module HC05 truyền và thu tín hiệu từ điện thoại.

BỘ CÔNG THƯƠNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

Tp Hồ Chí Minh, Tháng 6 năm 2015

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

o0o

TP.HCM, ngày…….tháng…… năm……

Giáo viên hướng dẫn

Th.S Tôn Thất Phùng

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

o0o

TP.HCM, ngày…….tháng…… năm……

Giáo viên phản biện

LỜI CẢM ƠN

Trong quá trình thực hiện đồ án chuyên nghành nhóm chúng em gặp không ít khókhăn và thiếu sót Nhưng được sự hướng dẫn và chỉ dạy tận tình của quý thầy cô đã giúpchúng em khắc phục được những thiếu sót đó và có thể hoàn thành được đề tài đúng thờihạn, giúp chúng học tập tốt hơn và tiếp cận được nhiều kiến thức mới Vì vậy chúng emxin gởi lời cảm ơn chân thành đến khoa Công Nghệ Điện Tử cùng toàn thể quý thầy cô,đặc biệt xin chân thành cảm ơn thầy Tôn Thất Phùng - giáo viên trực tiếp hướng dẫn - đãtận tình giúp đỡ, khích lệ và góp ý để chúng em có thể hoàn thành tốt nhất đề tài trongkhả năng của mình Đồng thời, xin cảm ơn gia đình, cùng các bạn sinh viên đã hết lònggiúp đỡ và khích lệ

Do kiến thức của nhóm chúng em còn hạn chế nên trong đồ án này còn nhiều saixót chúng em rất mong được sự thông cảm và góp ý của quý thầy cô Rất mong nhậnđược sự giúp đỡ của quý thầy để cho đồ án của chúng em được hoàn chỉnh hơn Chúng

Em xin chân thành cảm ơn !

Tp Hồ Chí Minh, Ngày… tháng……năm 2015

SVTH: Lê Văn Hiếu Phan Văn Hoàn

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT TỔNG QUAN 1

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1

1.2 CÔNG NGHỆ KHÔNG DÂY BLUETOOTH 1

1.2.1 Khái niệm 1

1.2.2 Ưu điểm và nhược điểm của công nghệ Bluetooth 2

1.2.2.1 Ưu điểm 2

1.2.2.2 Nhược điểm 2

1.2.3 Hoạt động 2

1.3 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA BLURTOOTH 3

CHƯƠNG 2 GIỚI THIỆU LINH KIỆN SỬ DỤNG 5

2.1 TỔNG QUAN VỀ VI ĐIỀU KHIỂN AVR 5

2.1.1 Giới thiệu vi điều khiển AVR 5

2.1.2 Các tính năng của AVR 5

2.1.3 Một số loại chíp AVR thông dụng 6

2.1.4 Cấu trúc của AVR 7

2.2 CẤU TRÚC TỔNG QUÁT ATMEGA328 VÀ CÁC MẠCH THIẾT KẾ 8

2.2.1 Sơ đồ các chân của vi điều khiến Atmega328 8

2.2.2 Một vài thông số của vi điều khiển Atmega328 8

2.3 GIỚI THIỆU L293D 11

2.3.1 Mô tả L293D 11

2.3.2 Sơ đồ và chức năng của từng chân L293D 11

2.3.3 Chức năng của từng chân L293D 12

2.4 MODULE BLUETOOTH HC-05 13

2.4.1 Mạch thu phát sóng Bluetooth HC-05 13

2.4.2 Ưu điểm và nhược điểm của mạch thu phát sóng Bluetooth 16

2.5 ĐỘNG CƠ GIẢM TỐC GA12-N20 16

2.5.1 Giới thiệu GA12-N20 16

2.5.2 Đăc điểm Ga12-N20 17

2.5.2.1 Thông số kỹ thuật 17

2.5.2.2 Kích thước 17

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG 18

3.1 SƠ ĐỒ KHỐI 18

3.2 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 18

3.2.1 Mạch nguồn 18

3.2.2 Mạch điều khiển động cơ 19

3.2.3 Mạch chuông 20

3.2.4 Mạch vi điều khiển AT328P 20

3.3 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT 21

3.4 MÔ HÌNH 22

3.4.1 Dụng cụ và linh kiện sử dụng 22

3.4.2 Tiến hành thi công mạch 23

3.4.3 Láp ráp mô hình hoàn chỉnh 25

3.5 PHẦM MỀM ĐƯỢC SỬ DỤNG 26

3.5.1 Phần mềm 26

3.5.2 Thiết kế giao diện trên điện thoại 27

CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 30

4.1 KẾT LUẬN 30

4.1.1 Kết quả đạt được 30

4.1.2 Những hạn chế 30

4.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 30

TÀI LIỆU THAM KHẢO 31

CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT TỔNG QUAN

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ

Ngày nay khoa học kĩ thuật ngày càng đóng vai trò quan trọng, thúc đẩy sự phát triển

và tiến bộ của con người Trong đó, vấn đề điều khiển thiết bị không chỉ dừng lại ở phạm

vi các thiết bị có dây và điều khiển trực tiếp ở một khoảng cách gần mà đã được mở rộng

ra một lĩnh vực không dây

Điện tử đang trở thành một ngành công nghiệp đa nhiệm vụ, đã đáp ứng những đòihỏi không ngừng từ các lĩnh vực công nông lâm ngư nghiệp, cho đến các nhu cầu thiết bịtrong đời sống hàng ngày Một trong những ứng dụng quan trọng trong công nghệ điện tử

là kỹ thuật điều khiển không dây, điều khiển thiết bị từ xa Nó đã góp phần rất lớn trongviệc điều khiển các thiết bị mà con người không thể trực tiếp chạm vào để vận hành điềukhiển, đáp ứng nhu cầu tối ưu trong điều khiển thiết bị

Xuất phát từ ứng dụng quan trọng trên, nhóm đã thiết kế và thi công mô hình xe điềukhiển bằng module Bluetooth HC-05 thu phát sóng với điện thoại Smartphone hệ điềuhành android Mạch sử dụng Arduino Uno R3 (chip AT328) để xử lý các dữ liệu theo yêucầu bài toán đặt ra, dùng module HC-05 truyền và thu tín hiệu từ điện thoại

1.2 CÔNG NGHỆ KHÔNG DÂY BLUETOOTH

1.2.1 Khái niệm

Bluetooth là một công nghệ không dây cho phép truyền thông giữa các thiết bị vớinhau mà không cần dây dẫn Nó là một chuẩn điện tử, điều đó có nghĩa là các hãng sảnxuất muốn có đặc tính này trong sản phẩm thì họ phải tuân theo các yêu cầu của sảnphẩm của mình Những tiêu chuẩn kỹ thuật này đảm bảo cho các thiết bị có thể nhận ra

và tương tác với nhau khi sử dụng cộng nghệ Bluetooth Ngày nay phần lớn các nhà máyđều sản xuất các thiết bị có sử dụng công nghệ Bluetooth Các thiết bị này gồm có điệnthoại di động, máy tính và thiết bị hỗ trợ cá nhân PDA (Prosonal Digital Assistant)

Cộng nghệ Bluetooth là một công nghệ dựa trên tần số vô tuyến và bất cứ một thiết bịnào có tích hợp bên trong công nghệ này đều có thể truyền thông với các thiết bị khác vớimột khoảng cách nhất định về cự ly để đảm bảo công suất cho việc phát và nhận sóng

Công nghệ này thường được sử dụng để truyền thông giữa hai loại thiết bị khác nhau Vídụ: bạn có thể nói chuyện trên máy tính với một bàn phím không dây, dử dụng bộ tainghe không dây để nói chuyện trên điện thoại của bạn hoặc bổ sung thêm một cuộc hẹnvào lịch biểu PDA của một người bạn từ PDA của bạn.

1.2.2 Ưu điểm và nhược điểm của công nghệ Bluetooth

1.2.2.1 Ưu điểm

- Tiêu thụ năng lượng thấp

- Cho phép ứng dụng được nhiều loại thiết bị bao gồm các thiết bị cầm tay vàđiện thoại di động

- Giá thành ngày một giảm

- Khoảng cách giao tiếp cho phép giữa hai thiết bị kết nối có thể lên đến 100m

- Bluetooth sử dụng băng tần 2.4GHz, tốc độ truyền dữ liệu có thể đạt tối đa1Mbps mà các thiết bị không cần phải trực tiếp thấy nhau

- Dể dàng trong việc phát triển ứng dụng: Bluetooth kết nối một ứng dụng nàyvới một ứng dụng khác thông qua chuẩn Bluetooth, do đó có thể độc lập vềphần cứng cũng như hệ điều hành sử dụng

- Tính tương thích cao, được nhiều nhà sản xuất phần cứng cũng như phần mềm

hổ trợ

1.2.2.2 Nhược điểm

- Khoảng cách kết nối còn ngắn so với công nghệ không dây khác

- Chỉ kết nối được hai thiết bị với nhau, không kết nối thành mạng

1.2.3 Hoạt động

- Bluetooth là chuẩn kết nối không dây tần ngắn, thiết kế cho các kêt nối thiết bị

cá nhân hay mạng cục bộ nhỏ gọn trong phạm vi băng tần từ 2.4GHz đến2.485GHz Bluetooth được thiết kế hoạt động trên 79 tần số đơn lẻ Khi kếtnối, nó sẽ tự động tìm ra tần số tương thích để di chuyển đến thiết bị cần kếtnối trong khu vực nhằm đảm bảo sự liên tục

- Về tằm phủ sóng , Bluetooth có 3 class: class 1 có công suất 100mW với tầmphủ sóng gần 100m, class 2 có công suất 2.5mW tầm phủ sóng 10m, class 3 là

1mW với tầm phủ sóng khoảng 5m Bản thân bên trong Bluetooth hiện nay làmột tập hợp nhiều giao thức hoạt động khác nhau Ví dụ: A2DP (AdvancedAudio Distribution Profile) là cơ chế truyền dẫn âm thanh stereo qua sóngbluetooth tới các tai nghe Loa: FTP (File Transfer Protocol) là cơ chế chuyểnđổi dữ liệu qua kết nối bluetooth giữa các thiết bị (hay còn gọi là File TransferServices) Hay OBEX, được phát triển bởi chính nhà mạng Verizon, cho phépxóa dữ liệu thông qua bluetooth.

Hình 1.1: khả năng kết nối các thiết bị qua Bluetooth

1.3 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA BLURTOOTH

- Bluetooth 1.2 Đây là thế hệ bắt đầu có nhiều cải tiến Thời gian dò tìm và kết nốinhanh hơn, tương thích ngược với chuẩn B1.0 và B1.1 Tốc độ truyền thực tế cũngcao hơn: 721kbps so với 700 của chuẩn 1.1.Bluetooth 2.0 + ERD Bắt đầu nâng caotốc độ và giảm thiểu năng lượng tiêu thụ Ra đời năm 2004, tốc độ của chuẩnbluetooth này lên đến 2,1 Mbps với chế độ cải thiện kết nối truyền tải – ERD Lúcnày, năng lượng sử dụng của kết nối bluetooth chỉ còn tiêu hao một nửa so với trướcđây Tuy nhiên, ERD vẫn chỉ là chế độ tùy chọn, phụ thuộc vào các hãng sản xuất cóđưa vào thiết bị hay không

- Bluetooth 2.1 + ERD ra đời 7/2007 là thế hệ nâng cấp mạnh mẽ của phiên bản 2.0.Thế hệ này ổn định hơn, chia sẻ nhanh hơn, kết nối nhanh hơn và tiết kiệm nănglượng sử dụng hơn Phiên bản 2.1 +ERD còn có thêm cơ chế kết nối phạm vi nhỏgiúp kết nối hàng loạt các máy tính và thiết bị trong phạm vi một vùng nhỏ hay mộtphân khu nhỏ qua ứng dụng kết nối bluetooth

- Bluetooth 3.0 + HS (High Speed) ra đời vào 21/4/2009 với tốc độ lý thuyết lên đến24Mbps do thêm tính năng của chuẩn 802.11 (Wi-Fi) Đối với những thiết bịbluetooth 3.0 nhưng không có +HS sẽ không đạt được tốc độ trên Tuy tốc độ cao

nhưng Bluetooth vẫn chủ yếu hỗ trợ các nhu cầu như chia sẻ file nhanh, kết nối vớiloa, tai nghe… chứ không dùng kết nối Internet như Wi-Fi Tuy nhiên, dự kiến chuẩnmới 3.0 này sẽ là thế hệ chuẩn kết nối nâng bluetooth lên tầm cao hơn, giúp thiết bịtương tác tốt hơn, tăng cường năng lực kết nối giữa các thiết bị cá nhân với nhau, tiếtkiệm pin và năng lượng, song vẫn đạt mức kết nối tốt nhất có thể.

- Phiên bản Bluetooth 4.0 mới nhất: Ngày 30/6/2010 Bluetooth SIG đã đưa rabluetooth phiên bản 4.0 là sự kết hợp của “classic Bluetooth” (Bluetooth 2.1 và 3.0),

“Bluetooth high speed” (Bluetooth 3.0 +HS) và “Bluetooth low energy – Bluetoothnăng lượng thấp” (Bluetooth Smart Ready/Bluetooth Smart)

- “Bluetooth low energy” là một phần của bluetooth 4.0 với một giao thức ngăn xếphoàn toàn mới để những kết nối đơn giản được thực hiện nhanh chóng Nó là một sựchuyển đổi những giao thức tiêu chuẩn của bluetooth 1.0 vào 4.0 nhằm phục vụ chonhững ứng dụng năng lượng cực thấp

CHƯƠNG 2 GIỚI THIỆU LINH KIỆN SỬ

DỤNG

2.1 TỔNG QUAN VỀ VI ĐIỀU KHIỂN AVR

2.1.1 Giới thiệu vi điều khiển AVR

Lịch sử phát triển: Vi điều khiển AVR do hãng Atmel sản xuất được gới thiệu

lần đầu năm 1996 AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR ( như ATtiny 13, AT tiny 22…) có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi, rồi đến dòng AVR( chẳn hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thước bộ nhớ vào loại trung bình vàmạnh hơn là dòng Mega (như ATmega32, ATmega128,…) với bộ nhớ có kích thước vàiKbyte đến vài trăm Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng được tích hợp trên chip, cũng códòng tích hợp cả bộ LCD trên chip ( dòng LCD AVR ) Tốc độ của dòng Mega cũng caohơn so với các dòng khác Sự khác nhau cơ bản giữa các dòng chính là cấu trúc ngoại vi,còn nhân thì vẫn như nhau

Năm 2008, Atmel lại tiếp tục cho ra đời dòng AVR mới là megaAVR, với nhữngtính năng mạnh mẽ chưa từng có ở các dòng AVR trước đó Có thể nói Xmega AVR làdòng MCU 8 bit mạnh mẽ nhất hiện nay

AVR so với nhiều dòng vi điều khiển 8 bit khác thì có nhiều đặc tính hơn hẳn, lậptrình đơn giản với cấu trúc tập lệnh đơn giản hóa - RISC, tất cả các chip đều có bộ daođộng nội lên đến 8Mhz và không cần phải mắc thêm bất kỳ linh kiện nào khác vào mạch

AVR là viết tắt của Advanced Virtual RISC, nhưng cũng có thể là viết tắt cho 2người sáng lập: Alf and Vegard [RISC], nhưng Atmel nói rằng AVR chẳng là viết tắt củabất cứ cái gì cả

2.1.2 Các tính năng của AVR

- Có thể sử dụng thạch anh lên đến 16Mhz hoặc bộ dao động RC trong chip lên đến8Mhz (sai số 3%)

- Hỗ trợ EEPROM, RAM lớn, ROM flash dung lượng lớn lập trình lại được nhiều lần

- Mạch nạp ISP on-board và Bootloader không cần mạch nạp ở một số Chip

- Timer/Counter 8bit và 16bit, hỗ trợ nhiều kênh băm xung PWM.

- Tích hợp so sánh Analog comparator

- Nhiều kênh ADC 10bit chuyển tín hiệu Analog sang Digital

- Giao tiếp UART, I2C, SPI

- Nhiều PORT I/O

2.1.3 Một số loại chíp AVR thông dụng

 AT90S1200

 AT90S2313

 AT90S2323 and AT90S2343

 AT90S2333 and AT90S4433

 AT90S4414 and AT90S8515

 AT90S4434 and AT90S8535

2.1.4 Cấu trúc của AVR

Cấu trúc phần cứng của một vi điều khiển như sau:

Hình 2.1: Cấu trúc AVR

Hình 2.1 biểu diễn cấu trong bên trong của 1vi điều khiến AVR Có 32 thanh ghitrong Register File được kết nối trực tiếp với Arithmetic Logic Unit - ALU (ALU cũngđược xem là CPU của AVR) bằng 2 line, vì thế ALU có thể truy xuất trực tiếp cùng lúc 2thanh ghi RF chỉ trong 1 chu kỳ xung clock (vùng được khoanh tròn màu đỏ trong hình2.1)

Các instruction được chứa trong bộ nhớ chương trình Flash memory dưới dạng cácthanh ghi 16 bit Bộ nhớ chương trình được truy cập trong mỗi chu kỳ xung clock và 1instruction chứa trong program memory sẽ được load vào trong instruction register,instruction register tác động và lựa chọn register file cũng như RAM cho ALU thực thi.Trong lúc thực thi chương trình, địa chỉ của dòng lệnh đang thực thi được quyết định bởi

một bộ đếm chương trình – PC (Program counter) Đó chính là cách thức hoạt động củaAVR.

AVR có ưu điểm là hầu hết các instruction đều được thực thi trong 1 chu kỳ xungclock, vì vậy có thể nguồn clock lớn nhất cho AVR có thể nhỏ hơn 1 số vi điều khiểnkhác như PIC nhưng thời gian thực thi vẫn nhanh hơn

AVR có cấu trúc Harvard, trong đó đường truyền cho bộ nhớ dữ liệu (datamemory bus) và đường truyền cho bộ nhớ chương trình (program memory bus) được táchriêng Data memory bus chỉ có 8 bit và được kết nối với hầu hết các thiết bị ngoại vi, vớiregister file Trong khi đó program memory bus có độ rộng 16 bits và chỉ phục vụ choinstruction registers

2.2 CẤU TRÚC TỔNG QUÁT ATMEGA328 VÀ CÁC MẠCH THIẾT KẾ

2.2.1 Sơ đồ các chân của vi điều khiến Atmega328

Hình 2.2 Sơ đồ chân vi điều khiển Atmega328

2.2.2 Một vài thông số của vi điều khiển Atmega328

 Atmel ATmega328 là một vi điều khiển 32K 8-bit dựa trên kiến trúc AVR

 Tốc độ xử lý cao, điện năng tiêu thụ thấp

 Kiến trúc 131 tập lệnh thực thi hầu hết trong mỗi chu kỳ clock.

 Tốc độ tối đa 20MIPS ở 20Mhz xung clock

 32 thanh ghi 8 bit đa dụng

 Bộ nhớ gồm:

 32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ

nhớ Flash của vi điều khiển

 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến khai báo

khi lập trình sẽ lưu ở đây Nếu khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộnhớ RAM Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất

 1 KB cho EEPROM : đây giống như một chiếc ổ cứng mini –

nơi có thể đọc và ghi dữ liệu của mình vào đây mà không phải

lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM

 Ghi và xóa lên tới 10000 lần cho bộ nhớ Flash và 100000 lần cho bộ nhớEEPROM

 Lưu trữ dữ liệu trong 20 năm ở 85°C và 100 năm ở 25°C

 Bộ nạp khởi động tuỳ chọn với bộ khóa bit

 hệ thống lập trình (ISP) bằng cách thông qua bộ nạp khởi động

 Lập trình khóa có sẵn cho phần mềm bảo mật

 Các thông số khác:

 Có 2 bộ timer/counters 8 bit với các chế độ prescaler và compare độc lập

 Một bộ timer/counter 16 bit với các chế độ prescaler, compare và capture độclập

 Một bộ dao động đếm thời gian thực độc lập

 Có 6 kênh chuyển đổi từ analog sang số 10 bit

 Có 6 kênh điều chế độ rộng xung

 Hỗ trợ giao tiếp I2C, USART, SPI

 Có bộ dao động cùng với bộ analog comparator nội bên trong

 Có kênh thay đổi ngắt và wake up

 Vi điều khiến có 28 chân làm việc.

điện áp từ 4,5 V đến 36 V Các L293D được thiết kế để cung cấp các dònghai chiều lên tới 600 mA ở điện áp từ 4,5 V đến 36 V Cả hai được thiết kế

để điều khiển cảm ứng từ như rơle, solenoid, động cơ và động cơ bướclưỡng cực, cũng như cao dòng / cao áp khác được cung cấp trong các ứngdụng Tất cả dữ liệu đầu vào là TTL tương thích Mỗi đầu ra là một mạchđiều khiển hoàn chỉnh như totem-pole, với một Transistor Darlington vàmột pseudoDarlington

- Trình điều khiển được kích hoạt theo cặp, với trình điều khiển 1 và 2 đượckích hoạt bởi 1,2EN và trình điều khiển 3 và 4 được kích hoạt bởi3,4EN Khi một đầu vào cho phép là cao, các trình điều khiển liên quanđược kích hoạt và đầu ra của nó đang hoạt động và trong giai đoạn với đầuvào của nó Khi cho phép đầu vào thấp, trình điều khiển bị vô hiệu hóa vàkết quả đầu ra của nó được tắt và trong trạng thái trở kháng cao Với cácyếu tố đầu vào dữ liệu thích hợp, mỗi cặp trình điều khiển tạo thành mộtcầu H Điều khiển thuận nghịch thích hợp cho các ứng dụng điện từ hoặcđộng cơ

2.3.2 Sơ đồ và chức năng của từng chân L293D

2.3.2.1 Sơ đồ chân bên trong L293D

Hình 2.4 Hình ảnh thực tế của L293D

Hình 2.5 Sơ đồ chân bên trong L293D

2.3.3 Chức năng của từng chân L293D

Số

chân Tên Chức năng

Mứclogic Nhiệm vụ

-7 Input 2 Tín hiệu vào 2 0/1

05 chỉ đơn giản là một sự thay thế cho cổng nối tiếp để thiết lập kết nối giữaMCU và GDS, máy tính để làm các mộ hình từ xa,…

Hình 2.6 Sơ đồ chân của HC-05(chưa ra chân)

Hình 2.7 Mặt sau của HC-05 (đã ra chân)

Hình 2.8 Mặt trước của HC-05 (đã ra chân)

Hình 2.9 Sơ đồ module bluetooth HC-05

- Thông số kỹ thuật:

 Bluetooth giao thức: Bluetooth v2.0 + EDR

 Tần số: 2.4 Ghz ISM band

 Điều chế: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)

 Năng lượng phát tải: = 4dBm, Class 2

 Độ nhạy sáng: = -84dBm ở 0.1% BER

 Tốc độ: không đồng bộ là 2.1Mbps (Max) / 160 kbps, đồng bộ là 1Mbps / 1Mbps

 An ninh: xác thực và mã hóa

 Kết nối: cổng nối tiếp Bluetooth

 Nguồn cung cấp: +3.3 VDC 50mA

 Nhiệt độ làm việc: -20 ~ +75 °C

 Kích thước: 26.9mm x 13mm x 2.2mm

2.4.2 Ưu điểm và nhược điểm của mạch thu phát sóng Bluetooth

 Ưu điểm: Truyền sóng ổn định, không phụ thuộc vào vật cản như bộ thu

phát sóng hồng ngoại và khắc phục được nhược điểm của bộ thu phát sónghồng ngoại là khoảng cách gần

 Nhược điểm: Khoảng cách truyền không được xa, khó chế tạo các cuộn

cảm và lựa chọn giá trị tụ điện làm mạch dao động cộng hưởng cho bộ phát

2.5 ĐỘNG CƠ GIẢM TỐC GA12-N20

2.5.1 Giới thiệu GA12-N20

Động cơ giảm tốc GA12-N20 là loại động cơ nhỏ gọn tuy nhiên không kémphần mạnh mẽ, có kèm hộp số với nhiều loại tỉ số truyền khác nhau Động cơ có thể đượcứng dụng để chế tạo các loại xe và robot cần các cơ cấu có moment quay cao

Hình 2.10 Động cơ giảm tốc GA12-N20

2.5.2 Đăc điểm Ga12-N20