Đang tải... (xem toàn văn)
Lời nói đầu 1 CHƯƠNG 1 : NHỮNG LÝ THUYẾT CẦN TÌM HIỂU 3 1.1.Khái quát đông cơ điện một chiều kích từ đôc lập 3 1.1.1 Cấu tạo và đặc tính cơ của động cơ một chiều 3 1.1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều 4 1.2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ một chiều kích từ độc lập 5 1.3 . Tổng quan về bộ biến đổi xung áp 11 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN 15 2.1.Đề xuất cấu trúc bộ điều khiển 15 2.2.Cấu trúc trong bộ điều khiển 15 2.3.Thiết bị thực 16 Chương 3. Tổng hợp các bộ điều khiển 18 3.1.Tổng hợp bộ điều khiển 18 3.1.1.Sơ đồ động cơ điện 1 chiều 18 3.1.2.Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động 20 3.1.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 22 3.2.Mô phỏng trên matlabSimulink 23 3.2.1. Tính toán 23 3.2.1 Mô phỏng đông cơ điện 1 chiều khi từ thông không đổi 24 3.2.2.Mô phỏng mạch vòng điều chỉnh tốc độ động cơ có mạch vòng dòng điện 26
Lời nói đầu Cùng với phát triển ngày mạnh mẽ ngành công nghiệp chiều rộng lẫn chiều sâu,điện máy điện đóng vai trò quan trọng , thiếu phần lớn ngành công nghiệp đời sống sinh hoạt người Nó trước bước làm tiền đề mũi nhọn định thành công hệ thống sản xuất công nghiệp Không quốc gia nào, sản xuất không sử dụng điện máy điện Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: dễ sản xuất, dễ truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định công nghiệp giao thông vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều thiếu sản xuất đại Ngày hiệu suất động điện chiều công suất nhỏ khoảng 75% ÷85%, động điện công suất trung bình lớn khoảng 85% ÷ 94% Công suấtlớn động điện chiều vào khoảng 100000kw điện áp vào khoảngvài trăm 1000v với vốn kiến thức hạn hẹp em thực đề tài “Thiết kế điều khiển ổn định tốc độ động chiều kích từ độc lập sử dụng mạch động lực băm xung” Để thực mục tiêu trên, bảo thầy giáo hướng dẫn Trần Tiến Lương, với nỗ lực thân, em hoàn thành đồ án với ba chương có nội dung sau: Chương 1: Tổng quan truyền động điện chiều Chương 2: Xây dựng cấu trúc điều khiển Chương 3: Tổng hợp điều khiển mô Dù có nhiều cố gắng kiến thức em nhiều mặt hạn chế nội dung đồ án nhiều thiếu sót Rất mong giúp đỡ, bảo thầy cô để em hoàn thiện đồ án kiến thức tốt Em xin chân thành cảm Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực Mục lục CHƯƠNG : NHỮNG LÝ THUYẾT CẦN TÌM HIỂU 1.1.Khái quát đông điện chiều kích từ đôc lập 1.1.1- Cấu tạo đặc tính động chiều Động chiều bao gồm phần phần cảm (phần tĩnh) phần ứng (phần quay) * Phần cảm (stator) Phần cảm gọi stator, gồm lõi thép làm thép đúc, vừa mạch từ vừa vỏ máy cực từ có dây quấn kích từ (hình 1.1), dòng điện chạy dây quấn kích từ cho cực từ tạo có cực tính liên tiếp luân phiên Cực từ gắn với vỏ máy nhờ bulông Ngoài máy điện chiều có nắp máy, cực từ phụ cấu chổi than Hình 1.1 Cực từ * Phần ứng (rotor) Rôto gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, cổ góp trục máy Hình 1.2 Lá thép rôto Hình 1.3 Dây quấn phần ứng máy điện chiều Lõi thép phần ứng: Hình trụ làm thép kĩ thuật điện dày 0,5 mm, phủ sơn cách điện ghép lại Các thép dập lỗ thông gió rãnh để đặt dây quấn phần ứng (hình 1.2) Dây quấn phần ứng: Gồm nhiều phần tử mắc nối tiếp nhau, đặt rãnh phần ứng tạo thành nhiều vòng kín Phần tử dây quấn bối dây gồm nhiều vòng dây, hai đầu nối với hai phiến góp vành góp (hình 1.3a) hai cạnh tác dụng phần tử đặt hai rãnh hai cực từ khác tên (hình 1.3b) Cổ góp (vành góp) hay gọi vành đổi chiều gồm nhiều phiến đồng hình đuôi nhạn ghép thành khối hình trụ, cách điện với cách điện với trục máy Các phận khác trục máy, quạt làm mát máy… 1.1.2- Nguyên lý làm việc động điện chiều Trên hình 1.4 cho điện áp chiều U vào hai chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Các dẫn ab cd mang dòng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng tương hỗ lên tạo nên mômen tác dụng lên rôto, làm quay rôto Chiều lực tác dụng xác định theo quy tắc bàn tay trái (hình 1.4a) Hình 1.4 Mô tả nguyên lý làm việc động điện chiều Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn ab, cd đổi chỗ (hình 1.4b), nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện chiều biến đổi thành dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, lực tác dụng lên rôto theo chiều định, đảm bảo động có chiều quay không đổi Chế độ làm việc định mức máy điện nói chung động điện chiều nói riêng chế độ làm việc điều kiện mà nhà chế tạo quy định Chế độ đặc trưng đại lượng ghi nhãn máy gọi đại lượng định mức Công suất định mức Pđm (kW hay W) Điện áp định mức Uđm (V) Dòng điện định mức Iđm (A) Tốc độ định mức nđm (vòng/ph) Ngoài ghi kiểu máy, phương pháp kích thích, dòng điện kích từ… Chú ý: Công suất định mức công suất đưa máy điện Đối với máy phát điện công suất đưa đầu cực máy phát, động công suất đưa đầu trục động 1.2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều kích từ độc lập Về phương diện điều khiển tốc độ động điện chiều có nhiều ưu việt so với loại động khác, có khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Thực tế có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động điện chiều nói chung động chiều kích từ độc lập nói riêng : Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Cấu trúc phần lực hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều cần có biến đổi Các biến đổi cấp cho mạch phần ứng động mạch kích từ động Trong công nghiệp thường sử dụng bốn loại biến đổi chính: •Bộ biến đổi máy điện gồm: động sơ cấp kéo máy phát chiều máy điện khuếch đại (KĐM) •Bộ biến đổi điện từ: Khuếch đại từ (KĐT) •Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: Chỉnh lưu tiristo (CLT) •Bộ biến đổi xung áp chiều: tiristo tranzito (BBĐXA) Tương ứng với việc sử dụng biến đổi mà ta có hệ truyền động như: •Hệ truyền động máy phát-động (F-Đ) •Hệ truyền động máy điện khuếch đại - động (MĐKĐ-Đ) •Hệ truyền động khuếch đại từ - động (KĐT-Đ) •Hệ truyền động chỉnh lưu tiristor-động (T-Đ) •Hệ truyền động xung áp-động (XA-Đ) Theo cấu trúc mạch điều khiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điều khiển theo mạch hở (hệ truyền động điều khiển hở) Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có cấu trúc phức tạp, có chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh rộng so với hệ truyền động hở Ngoài hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều phân loại theo truyền động có đảo chiều quay không đảo chiều quay Đồng thời tuỳ thuộc vào phương pháp hãm, đảo chiều mà ta có truyền động làm việc góc phần tư, hai góc phần tư bốn góc phần tư Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng: Để điều chỉnh điện áp phần ứng động chiều cần có thiết bị nguồn máy phát điện chiều kích từ độc lập, chỉnh lưu điều khiển vv Các thiết bị nguồn có chức biến lượng điện xoay chiều thành chiều có sức điện động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Lk Rb U®k BB§ § I Eb(Udk) Ru® U Eu Hình 1.5 Sơ đồ khối sơ đồ thay chế độ xác lập Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động nên biến đổi có điện trở Rb điện cảm Lb khác không Ở chế độ xác lập viết phương trình đặc tính hệ thống sau: Eb - Eư = Iư.Rb + RưđIư ω= Eb R +R − b ud I u KΦ dm KΦ dm (1.1) ω = ω (U dk ) − M β Vì từ thông động giữ không đổi nên độ cứng đặc tính không đổi, tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk hệ thống, nói phương pháp điều chỉnh triệt để Để xác định giải điều chỉnh tốc độ ta để ý tốc độ lớn hệ thống bị chặn đặc tính bản, đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức từ thông giữ giá trị định mức Tốc độ nhỏ dải điều chỉnh bị giới hạn yêu cầu sai số tốc độ mô men khởi động Khi mô men tải định mức giá trị lớn nhỏ tốc độ ω max = ω max − M dm β ω = ω − (1.2) M dm β Để thoả mãn khả khả tải đặc tính thấp dải điều chỉnh phải có mô men ngắn mạch là: Mnmmin = Mcmax = KM.Mdm Trong KM hệ số tải mô men Vì họ đặc tính đường thẳng song song nhau, nên theo định nghĩa độ cứng đặc tính ta viết: ω = ( M nm − M dm ) M dm = ( K M − 1) β β M dm ω max β −1 β M dm D= = M dm KM − ( K M − 1) β ω max − (1.3) W Wo max Wmax W®k1 W®k1 Wo M,I Wmin M®m Mnm Hình 1.6 Xác định phạm vi điều chỉnh Với cấu máy cụ thể giá trị ω0max, Mđm, KM xác định, phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị độ cứng ? Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cac thiết bị nguồn điều chỉnh điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động Do tính sơ được: ω o max β / M dm ≤ 10 Vì với tải có đặc tính mô men không đổi có giá trị phạm vi diều chỉnh tốc độ cững không vượt 10 Đói với máy có yêu cầu cao dải điều chỉnh độ xác trì tốc độ làm việc việc sử dụng hệ thống “hở” không thoả mãn Trong phạm vi phụ tải cho phép coi đặc tính tĩnh truyền động chiều kích từ độc lập tuyến tính Khi điều chỉnh điện áp phần ứng độ cứng đặc tính toàn dải điều chỉnh nhau, độ sụt tốc tương đối đạt giá trị lớn đặc tính thấp dải điều chỉnh Hay nói cách khác , đặc tính thấp dải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vượt giá trị sai số cho phép, hệ truyền động làm việc với sai số nhỏ sai số cho phép toàn dải điều chỉnh Sai số tương đối tốc độ đặc tính thấp là: s= ω o − ω ∆ ω = ω o ω o (1.4) s= M dm ≤ s cp β ω o Vì giá trị Mdm, ωmin, Scp la xác định nên tính giá trị tối thiểu độ cứng đặc tính cho sai số không vượt giá trị cho phép Để làm việc này, đa số trường hợp cần xây dựng hệ thống truyền động điện kiểu vòng kín Trong suốt trình điều chỉnh điện áp phần ứng từ thông kích từ giữ nguyên, mô men tải cho phép hệ không đổi: Mc.cp=Kφđm.Iđm=Mđm Phạm vi điều chỉnh tốc độ mô men nằm hình chữ nhật bao đường thẳng ω = ωđm , M = Mđm trục toạ độ Tổn hao lượng tổn hao mạch phần ứng bỏ qua tổn hao không đổi hệ E = Eư + Iư(Rb + Rưđ) IưEb = Iư Eư + Iư2(Rb + Rưđ) Khi làm việc chế độ xác lập ta có mô men động sinh mô men tải trục: M = Mc gần coi đặc tính phụ tải Mc = ()x ηu = ω * + R * (ω * ) x −1 (1.5) ω ω ω ®m Μ ®m Μ x= -1 x= ω ω* ηu Hình 1.7.Quan hệ hiệu suất truyền động tốc độ với loại tải khác Hình 1.7 mô tả quan hệ hiệu suất tốc độ làm việc trường hợp đặc tính tải khác Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp phần ứng thích hợp trường hợp mô men tải số toàn dải điều chỉnh Cũng thấy không nên nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng làm giảm đáng kể hiệu suất hệ Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ: Điều chỉnh từ thông kích động điện chiều điều chỉnh mô men điện từ động M = KφIư sức điện động quay động Eư = Kφω Mạch kích từ động mạch phi tuyến, hệ điều chỉnh từ thôngcũng hệ phi tuyến: ik = ek dΦ + ωk rb + rk dt (1.6) Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích, rb - điện trở nguồn điện áp kích thích, ωk – số vòng dây dây quấn kích thích, Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: φ = f [ik] Thường điều chỉnh từ thông điện áp phần ứng giữ nguyên giá trị định mức, đặc tính thấp vùng điều chỉnh từ thông đặc tính có điện áp phần ứng định mức,từ thông định mức gọi đạc tính (đôi đặc tính tự nhiên động cơ) Tốc độ lớn dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế khả chuyển mạch cổ góp điện Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay động đồng thời điều kiện chuyển mạch cổ góp bị xấu đi, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết qủa mô men cho phép trục động giảm nhanh Ngay giữ nguyên dòng điện phần ứng độ cứng đặc tính cững giảm nhanh giảm từ thông kích thích: βΦ ( KΦ ) = Ru hay β = (φ * φ ) * 10 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN 2.1.Đề xuất cấu trúc điều khiển Trong trình làm việc tốc độ động điện thường bị thay đổi biến thiên tải, nguồn gây sai lệch tốc độ thực so với tốc độ đặt hay tốc độ mong muốn Bởi vậy, việc ổn định tốc độ vấn đề quan trọng hệ truyền động tự động Một yêu cầu đặt thiết kế truyền động phù hợp đặc tính điều chỉnh động điện đặc tính tải Người ta thường chọn hệ truyền động cho đặc tính điều chỉnh bám sát yêu cầu tải Mặt khác, đảm bảo tính ổn định công tác chế độ làm việc xác lập trình độ Đối với động điện chiều kích từ độc lập, phương diện điều chỉnh tốc độ có nhiều ưu việt khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng, cấu trúc mạch lạc, mạch điều khiển đơn giản, chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng, từ phân tích ưu nhược điểm phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích từ độc lập ta sử dụng phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp phần ứng động thông qua băm xung chiều 2.2.Cấu trúc điều khiển I -U Udω FT RI R Ui KI K BĐ Udk Đ CK -Ui Si 16 Hình 2.1 Mô hình điều khiển truyền động hệ Trong Rω: điều chỉnh tốc độ có hệ số khếch đại Kω RI: điều chỉnh dòng điện có hệ số khếch đại KI BĐ: biến đổi FT: máy phát tốc Đ: động Si: cảm biến dòng Nguyên lý hoạt động : Điện áp đầu R ω điện áp đặt dòng điện phần ứng Uiđ, giá trị bão hoà uiđmax giá trị đạt cực đại dòng điện phần ứng Bộ điều chỉnh dòng điện R I mạch vòng có nhiệm vụ trì dòng điện phần ứng giá trị đặt (U iđ), hệ thống làm việc ổn định hay trình độ Như vậy, mạch vòng điện điều khiển tín hiệu Uiđ Vì dòng điện đại lượng biến thiên nhanh nên sai lệch δ i nhỏ, điều chỉnh RI làm việc vùng tuyến tính đặc tính điều chỉnh Khi bắt đầu trình thay đổi tốc độ, giả sử xét khởi động động Do có thay đổi đột ngột Uωđ chưa thay đổi kịp quán tính học hệ, nên sai lệch đầu vào δ ω = U ωđ - Uω có giá trị lớn Điểm làm việc R sâu vùng bão hoà đặc tính điều chỉnh, tín hiệu R Uiđ = Uiđmax = const, mạch vòng tốc độ bị “ngắt” khỏi sơ đồ Do hoạt động mạch vòng dòng điện mà dòng điện phần ứng trì giá trị I = Iđmax tương ứng tín hiệu vào mạch vòng U iđmax, điểm bắt đầu khởi động điểm A hình - 1,c động bắt đầu tăng tốc độ với gia tốc : (K.Φđm Iđmax - Mc)/ J Quá trình độ hãm, điều chỉnh tốc độ tải lớn xảy tương tự Về cấu trúc hệ thống, ta chấp nhận cấu trúc hệ điều khiển phân cấp với điều khiển RI, Rω theo luật PI số Về giá trị tham số điều khiển R I, R xác định nhờ phương pháp nghiên cứu thông thường: phương pháp môđun tối ưu, phương pháp môđun đối xứng 17 2.3.Thiết bị thực Cảm biến dòng HALL 500A Máy phát tốc DC TACHOMETER SANYO DENKI Model104-8006 Hình 2.2.Cảm biến dòng điện 18 Hình 2.3.Máy phát tốc 19 Chương Tổng hợp điều khiển 3.1.Tổng hợp điều khiển 3.1.1.Sơ đồ động điện chiều Cho đến động điện chiều dùng phổ biến hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động chiều từ vài W đến hàng MW Hình 3.1 : Sơ đồ thay động chiều Trong : + CKĐ : dây quấn kích từ độc lập + CKN : dây quấn kích từ nối tiếp + CB : dây quấn bù + CF : dây quấn cực từ phụ + UK : điện áp kích thích + ω , M, MC tốc độ góc, mômen điện từ mômen cản động 20 Hệ thống phương trình mô tả động chiều thường phi tuyến, tín hiệu đầu vào (tín hiệu điều khiển) thường điện áp phần ứng Uư, điện áp kích từ Uk, tín hiệu thường tốc độ góc động ω, mô men quay M, dòng điện phần ứng Iư, số trường hợp vị trí rô to φ Mô men tải Mc mô men cấu làm việc truyền trục động cơ, mô men tải nhiễu loạn quan trọng hệ truyền động điện Các phương trình mô tả động điện chiều kích từ độc lập sau: u=iuRư+L+kФω (3.1) E=kФω (3.2) Ukt=ikt+Lkt (3.3) M=.ФI= kФI (3.4) M - Mc= J (3.5) Cu=kφ Trong đó: Uk, Ik: điện áp dòng điện kích từ Uư, Iư: điện áp dòng điện phần ứng Rư, Lư: điện trở điện cảm phần ứng M: mô men động chiều Mc: mô men tải (mô men cản) ’ p - số đôi cực động N - số dẫn phần ứng cực từ a - số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng k - hệ số kết cấu máy Rư - điện trở mạch phần ứng động Dạng phương trình cân điện áp chuyển sang toán tử Laplace U=RưLư +pLư.Iư+E → Iư = = (U-E) (3.6) - Phương trình momen điện từ Mdt = KφIư (3.7) - Phương trình động học M = Mc + J (3.8) - Phương trình động học chuyển sang toán tử Laplace M = Mc + J.sω (3.9) 21 →ω= (3.10) Vậy ta có sơ đồ cấu trúc động chiều kích từ độc lập dòng điện kích từ động không đổi tức động kích thích nam châm vĩnh cửu sau : ω I U ω Cu Cu Hình 3.2 : Sơ đồ động chiều kích từ độc lập φ=const 3.1.2.Tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động Trong trình điều chỉnh tốc độ quay động ta coi ảnh hưởng sức điện động E động không ảnh hưởng đến trình điều chỉnh tốc độ quay thay đổi chậm (hệ có mômen quán tính lớn, số thời gian học Tc >> Tư - số thời gian điện từ mạch phần ứng) Khi ta có sơ đồ khối mạch vòng dòng điện sau: Isp Ri BBD I Hình 3.3.Mô hình mạch vòng dòng điện Chuyển mô hình dạng tổng quát ta 22 RI SI Trong đó: SI – hàm truyền đối tượng BĐK RI RI - điều chỉnh dòng điện, BĐ - biến đổi chiều, có hàm truyền → Ta xác định RI: Hàm truyền mạch dòng điện (hàm truyền đối tượng điều chỉnh) sau: Si= (3.11) Tdk, Tv, Ti số thời gian mạch điều khiển chỉnh lưu,sự chuyển mạch chỉnh lưu, xenxo dòng điện Trong số thời gian Tdk, TV, Ti nhỏ so với số thời gian điện từ Tư Đặt TΣ = Tdk+ TV+ Ti viết lại (3.11) dạng gần sau: Si=, Ts[...]... ,Tv=0,001s Tdk= 0,001s, T= 0,002s T= Tv+Tdk+Ti= 0,0 01+ 0,0 01+ 0,002= 0,004 (s) 25 Ta cú Udm= Kbd.Udk Uid= Ki.Idm Chn Udk= Uid= 10 (v) U dm 220 Kbd = U dk = 10 = 22 U id 10 Ki = I dm = 217 = 0,046 RJ 0 ,16 Tc= ( K ) 2 = (1, 23) 2 = 0 ,1 T = T + T = 0,004 + 0,002= 0,006 (s) R 0,0508 K Tc = 1, 23.0 ,1 = 0. 41 Ud = K U d 10 Ud= 10 V K= dm = 15 7 = 0,06 T õy suy ra hm truyn b iu khin dũng din v tc cú dng: Ru Tu 1. .. dm = 15 7 = 0,06 T õy suy ra hm truyn b iu khin dũng din v tc cú dng: Ru Tu 1 0,0508.0,075 1 0,025 1 + 1 + -3 Ri= 2 K bd K i sTu = 2.22.0,046 0,075.s = 1, 88 .10 + s Jk i 1 3,2.0.046 1 6925, 41 1 + = 1+ = 16 6. 21 + 4T ' s 2.0,06 .1, 23.0,006 4.0.006.s = 2 K CuT ' s R 3.2.2.Mụ phng ụng c in 1 chiu khi t thụng khụng i 26 Hinh 3.5.S mụ phng ng c Hỡnh 3.6.c tớnh tc ng c 27 Hỡnh 3.7.c... xng cú R = Chn = T R = (1+ ) Vy b iu khin tc R l b PI 3.2.Mụ phng trờn matlab-Simulink Thụng s ng c : M P HIU m m (k W) V) 4 -82 2.0 20 U I m ( nd m ( /p) 2 17 ( J (k 1 H) 0 0508 g.m2) ( ) 500 L (v A) 2 R 0 0038 3 2 3.2 .1 Tớnh toỏn T cỏc thụng s ta tớnh c : n 15 00 2 n dm = 60 = 9,55 = 9,55 = 15 7 rad/s Pdm 42000 Mdm= dm = 15 7 = 267.5 N.m M dm 267,5 Cu=K= I dm = 217 = 1, 23 Wb Lu 0,0038 Tu= Ru =... thc Cm bin dũng HALL 500A Mỏy phỏt tc DC TACHOMETER SANYO DENKI Model104-8006 Hỡnh 2.2.Cm bin dũng in 18 Hỡnh 2.3.Mỏy phỏt tc 19 Chng 3 Tng hp cỏc b iu khin 3 .1. Tng hp b iu khin 3 .1. 1.S ng c in 1 chiu Cho n nay ng c in mt chiu vn cũn dựng ph bin trong cỏc h thng truyn ng in cht lng cao, di cụng sut ng c mt chiu t vi W n hng MW Hỡnh 3 .1 : S thay th ng c mt chiu Trong ú : + CK : dõy qun kớch t c lp +... ngun U ch liờn tc v nng lng truyn ra ti di dng xung nhn * B bin i xung ỏp tng-gim ỏp S nguyờn lý: 13 Ti l ng c mmt chiu c thay bi mch tng ng R-L-E L1 ch úng vai trũ tớch lu nng lng C úng vai trũ lc Nguyờn lý hot ng : + S úng, trờn L1 cú U, dũng chy t +U S L1 -U Nng lng tớch lu trong cun cm L1; i-ụt D tt; Ud =UC, t C phúng in qua ti + S ngt, cun cm L1 sinh ra sc in ng ngc chiu vi trng hp úng D thụng... sau: Si= (3 .11 ) Tdk, Tv, Ti l hng s thi gian mch iu khin chnh lu,s chuyn mch chnh lu, xenxo dũng in Trong ú cỏc hng s thi gian Tdk, TV, Ti l rt nh so vi hng s thi gian in t T t T = Tdk+ TV+ Ti thỡ cú th vit li (3 .11 ) dng gn ỳng nh sau: Si=, trong ú Ts