Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống Lập trình hệ thống
Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỞ NHỎ I ĐẠI CƯƠNG Tổng quát Trong trình thực khí hoá - đại hoá ngành công nghiệp nên việc yêu cầu tự động hoá dây chuyền sản xuất ngày tăng Tuỳ theo yêu cầu cụ thể tự động hoá công nghiệp đòi hỏi tính xác cao nên kỹ thuật điều khiển có nhiều thay đổi thiết bị thay đổi phương pháp điều khiển Trong lĩnh vực điều khiển người ta có hai phương pháp điều khiển là: phương pháp điều khiển nối cứng phương pháp điều khiển lập trình Phương pháp điều khiển nối cứng: Trong hệ thống điều khiển nối cứng người ta chia làm hai loại: nối cứng có tiếp điểm nối cứng không tiếp điểm Điều khiển nối cứng có tiếp điểm: dùng khí cụ điện contactor, relay, kết hợp với cảm biến, đèn, công tắc… khí cụ nối lại với thành mạch điện cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định Ví dụ như: mạch điều khiển đổi chiều động cơ, mạch khởi động – tam giác, mạch điều khiển nhiều động chạy tuần tự… Đối với nối cứng không tiếp điểm: dùng cổng logic bản, cổng logic đa chức hay mạch (gọi chung IC số), kết hợp với cảm biến, đèn, công tắc… chúng nối lại với theo sơ đồ logic cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định Các mạch điều khiển nối cứng sử dụng linh kiện điện tử công suất SCR, Triac để thay contactor mạch động lực Trong hệ thống điều khiển nối cứng, linh kiện hay khí cụ điện nối vĩnh viễn với Do muốn thay đổi lại nhiệm vụ điều khiển phải nối lại toàn mạch điện Khi với hệ thống phức tạp không hiệu tốn Phương pháp điều khiển lập trình được: Đối với phương pháp điều khiển lập trình ta sử dụng phần mềm khác với trợ giúp máy tính hay thiết bị lập trình trực tiếp thiết bị có kết nối thiết bị ngoại vi Ví dụ như: LOGO!, EASY, ZEN SYSWIN, CX-PROGRAM… Chương trình điều khiển ghi trực tiếp vào nhớ điều khiển hay máy tính Để thay đổi chương trình điều khiển ta cần thay đổi nội dung nhớ điều khiển, phần nối dây bên không bị ảnh hưởng Đây ưu điểm lớn điều khiển lập trình Các ứng dụng công nghiệp dân dụng Các điều khiển lập trình loại nhỏ nhờ có nhiều ưu điểm tính tích hợp bên nên sử dụng rộng rãi công nghiệp dân dụng như: Trong công nghiệp: Điều khiển động Máy công nghệ Hệ thống bơm Hệ thống nhiệt … Trong dân dụng: Chiếu sáng Bơm nước Hệ thống báo động Tưới tự động … Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Ưu điểm nhược điểm Một thiết bị có ưu điểm nhược điểm tuỳ theo loại mà số ưu, nhược điểm nhiều hay Ưu điểm: Kích thước nhỏ, gọn, nhẹ Sử dụng nhiều cấp điện áp Tiết kiệm không gian thời gian Giá thành rẻ Lập trình trực tiếp thiết bị phím bấm có hình giám sát Nhược điểm: Số ngõ vào, không nhiều nên không phù hợp cho điều khiển yêu cầu điều khiển phức tạp Ít chức tích hợp bên Bộ nhớ dung lượng nhỏ Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ logo! hãng SIEMENS a Phân loại kết cấu phần cứng Logo! điều khiển lập trình loại nhỏ đa chức siemens, chế tạo với nhiều loại khác để phù hợp cho ứng dụng cụ thể Do sử dụng nhiều mức điện áp vào khác như: 12VDC, 24VAC, 24VDC, 230VAC có ngõ số ngõ relay Logo! có chức sau: Các chức thông dụng lập trình Lọai có hình dùng cho vận hành hiển thị Bộ nguồn tích hợp bên Cổng giao tiếp cáp nối với PC Các chức thông dụng như: hàm thời gian, tạo xung, chức On/Off… Các định thời ngày, tuần, tháng, năm, Các vùng nhớ trung gian Các ngõ vào, mở rộng tuỳ thuộc vào dạng logo! Ý nghĩa ký hiệu in vỏ : 12: Sử dụng điện áp 12VDC 24: Sử dụng điện áp 24VDC, 24VAC 230: Sử dụng điện áp 115/230VAC R: Ngõ relay (không có R ngõ transistor) O: Không có hiển thị L: Lọai dài, có số I/O gấp đôi loại C: Có định thời ngày tuần B11: Kết nối với mạng Asi DM: Modul mở rộng tín hiệu I/O số (digital) AM: Modul mở rộng tín hiệu tương tự (analog) Các dạng logo! có: LOGO! dạng chuẩn (cơ bản) Logo! dạng chuẩn có hai loại: dạng có hiển thị dạng không hiển thị Có ngõ vào ngõ Kích thước 72 * 90 * 55 mm Có 19 chức tích hợp bên trong(6 hàm bản, 13 hàm đặc biệt) Có đồng hồ bên trong, lưu liệu 80 sau nguồn Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Có khả lập trình tối đa 56 hàm Có khả tích hợp Có đếm thời gian Có chốt trạng thái Có đầu vào 1KHz logo! 12RC, 24RC Bảng thông số kỹ thuật Thông số Logo! 12/24Rco Logo! 24 Logo! 24RC Logo! 230RC kỹ thuật Logo! 12/24RC Logo! 24RCo Logo! 230RCo Số đầu vào 8 6 Số đầu vào 2(0 – 10V) 2(0 – 10V) liên tục Điện áp DC 12/24V DC 24V AC 24V AC 115/230V đầu vào 10.8 – 20.4 – 20.4 – 85 – 256VAC Khoảng 28.8VDC 28.8VDC 28.8VAC max: 40VDC giới hạn max: 4VDC max: 5VDC max: 5VDC min: 79VDC Tín hiệu '0' min: 8VDC min: 12VDC min: 12VDC Tín hiệu '1' Dòng điện 1.5mA 1.5mA 2.5mA 0.05mA vào (12VDC) Số đầu Relay Transistor Relay Relay Dòng liên 10A cho tải 0.3A 10A cho tải 10A cho tải tục trở trở trở 3A cho tảI cảm 3A cho tải 3A cho tải cảm cảm Bảo vệ Yêu cầu cầu chì điện tử (xấp Yêu cầu cầu Yêu cầu cầu ngắn mạch bên xỉ 1A) chì bên chì bên Tần số 2Hz cho tải trở 10Hz 2Hz cho tải 2Hz cho tải chuyển 0.5Hz cho tải trở trở mạch cảm 0.5Hz cho tải 0.5Hz cho tải cảm cảm Tổn hao 0.1– 1.2w(12V) 0.2 – 0.5V 8w 1.1 – lượng 0.2– 1.6w(24V) 3.5w(115V) 2.3 – 4.6w(230V) Các đồng 8/10 8/10 8/10 hồ bên trong/ trì nguồn Cáp nối 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 Nhiệt độ - +55oC môi trường Nhiệt độ - 40 – 70oC lưu kho Chống đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) nhiểu Cấp bảo vệ IP 20 Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Xác nhận Lắp đặt Kích thước Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA, Trên ray DIN mm rộng khối 72*90*55mm Hình 1.1 LOGO! Lọai ngắn LOGO! dạng dài (Loại L) Có loại: 12RCL, 24L, 24RCL, 230RCL Kích thước 126 * 90 * 55 mm Có 19 chức tích hợp bên trong(6 hàm bản, 13 hàm đặc biệt) Có 12 ngõ vào ngõ Có 56 chức Có chốt trạng thái Tích hợp bên kiểu trì nguồn 80 nguồn cho logo! 12RCL, 24RCL, 230RCL Có đầu vào 1KHz logo! 12RCL, 24RC, 24L Có đếm thời gian vận hành Khả nhớ tích hợp sẵn Ngoài chức phát xung cho phép người dùng đặt tỉ số thời gian mức cao thời gian mức thấp xung Người dùng muốn bảo vệ chương trình khỏi bị chép dùng tính bảo vệ với card nhớ tùy chọn Dùng card màu đỏ giữ chương trình điều khiển khỏi bị chép thay đổi Dùng card màu vàng để chép chương trình điều khiển nhanh chóng dễ dàng Bảng thông số kỹ thuật Thông số kỹ thuật Số đầu vào Điện áp đầu vào Khoảng giới hạn Tín hiệu '0' Logo! 12RC Logo! 24L Logo! 24RCL Logo! 230RCL 12 12 12 12 DC 12V DC 24V DC 24V AC 115/230V 10.8 – 20.4 – 20.4 – 85 – 256VAC 15.6VDC 28.8VDC 28.8VDC max: 40VDC max: 4VDC max: 5VDC max: 5VDC min: 79VDC min: 8VDC min: 12VDC min: Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Tín hiệu '1' Dòng điện 1.5mA vào Số đầu Relay Dòng liên tục Trên cực: 10A cho tải trở 3A cho tải cảm Bảo vệ ngắn Yêu cầu cầu mạch chì bên (lớn 16A) Tần số 2Hz cho tải chuyển mạch trở 0.5 Hz cho tải cảm Tổn hao – w lượng Các đồng hồ bên trong/ trì nguồn Cáp nối Nhiệt độ môi trường Nhiệt độ lưu kho Chống nhiểu Cấp bảo vệ Xác nhận Lắp đặt Kích thước Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ 12VAC/DC 5mA 5mA TRansistor 0.3A Relay Trên cực: 10A cho tải trở 3A cho tải cảm điện tử (xấp Yêu cầu cầu xỉ 1A) chì bên ngoàI (lớn 16A) 10Hz 2Hz cho tải trở 0.5 Hz cho tải cảm 0.2 – 0.8w 0.3 – 2.9w 8/10 8/10 2mA Relay Trên cực: 10A cho tải trở 3A cho tải cảm Yêu cầu cầu chì bên (lớn 16A) 2Hz cho tải trở 0.5 Hz cho tải cảm 1.5 – 7.5w(115V) 3.4 – 9.2w(230V) 8/10 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 - +55oC - 40 – 70oC đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) IP 20 Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA, phê chuẩn hội tàu thuỷ Trên ray DIN mm rộng khối 126*90*55mm LOGO! Bus Có loại 24RCLB11, 230RCLB11 Có 19 chức tích hợp sẵn Có 56 chức Kích thước 126* 90* 55mm Có đếm thời gian làm việc Có 12 ngõ vào ngõ Tích hợp bên trong, lưu trữ lượng 80 logo! 24RCLB11, 230RCLB11 Có đầu vào 1KHz logo! 24RCLB11, 230RCLB11 Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Logo! bus có giao tiếp Asi Logo! trao đổi thông tin qua mạng với điều khiển cấp cao như: Simatic S7 200 Logo! bus chuyển sang hoạt động chế độ độc lập lúc mạng có lỗi, tự hoạt động Ngoài logo! bus có thêm đầu ảo để thay đổi liệu bus Asi(kết nối với cảm biến) Bảng thông số kỹ thuật Thông số kỹ thuật Logo! 12RC Logo! 230RCL Số đầu vào 12 12 Số đầu vào Asi 4 Điện áp đầu vào DC 24V AC 115V Điện áp cấp 12V 230V Khoảng giới hạn 20.4 – 28.8VDC 85 – 256VDC Tín hiệu '0' max: 5VDC max: 40VDC Tín hiệu '1' min: 15VDC min: 79VDC Dòng điện vào 5mA 2mA Số đầu Relay Transistor Dòng liên tục Trên cực: Trên cực: 10A cho tải trở 10A cho tải trở 3A cho tải cảm 3A cho tải cảm Bảo vệ ngắn mạch Yêu cầu cầu chì bên Yêu cầu cầu chì bên (lớn 16A) (lớn 16A) Tần số chuyển mạch 2Hz cho tải trở 2Hz cho tải trở 0.5 Hz cho tải cảm 0.5 Hz cho tải cảm Tổn hao lượng 0.3 – 2.9w 1.5 – 7.5w(115V) 3.4 – 9.2w(230V) Các đồng hồ bên trong/ 8/10 8/10 trì nguồn Cáp nối 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 Nhiệt độ môi trường - +55oC Nhiệt độ lưu kho - 40 – 70oC Chống nhiểu đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) Cấp bảo vệ IP 20 Tiêu chuẩn Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA Lắp đặt Trên ray Kích thước 126*90*55mm Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Hình 1.2 LOGO! Lọai dài II NỐI NGUỒN – NGÕ VÀO – NGÕ RA Đặc điểm ngõ vào, ngõ kết nối phần cứng theo chủng loại Dây nối cho logo! dùng loại có tiết diện 2*1.5mm2 hay 1*2.5mm2 Logo! bảo vệ cách điện nên không cần dây nối đất Ngõ vào ghi logo!, kết nối với tín hiệu điều khiển bên kí hiệu I Tuỳ theo dạng logo! mà số ngõ vào nhiều hay Logo! 230R 230RC dùng nguồn 115/230V, tần số 50Hz/60Hz Điện áp dao động khoảng 85V đến 264V dòng điện tiêu thụ 26mA 230V Logo! 230R 230RC có ngõ vào mức "0" công tắc hở và có điện áp nhỏ 40VAC, ngõ mức "1" công tắc đóng có điện áp lớn 79VAC Dòng điện ngõ vào lớn 0.24mA Thời gian thay đổi trạng thái từ "0" lên "1" hay từ "1" xuống "0" tối thiểu 50ms để logo! nhận biết Hình 1.3 Minh họa nối dây Input Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Hình 1.4 Minh họa nối dây dùng nguồn pha! (chú ý nhóm ngõ vào) LOGO! 24 24R dùng nguồn 24VDC/AC Điện áp thay đổi khoảng 20.4V đến 28.8V Logo! 24R có dòng tiêu thụ 62mA 24V, logo! 24 có dòng tiêu thụ 30mA cộng với dòng ngõ × 0.3A(logo! 24 ngõ cấp dòng từ nguồn 24V nguồn nuôi) LOGO! 24 24R có ngõ vào mức "0" công tắc hở và có điện áp nhỏ 5VDC, ngõ mức "1" công tắc đóng có điện áp lớn 15VDC Dòng điện ngõ vào lớn 3mA Thời gian thay đổi trạng thái từ "0" lên "1" hay từ "1" xuống "0" tối thiểu 50ms để logo! nhận biết Ngõ thích logo!, có nhiệm vụ đóng ngắt, kết nối thiết bị điều khiển bên kí hiệu Q Tuỳ theo dạng logo! mà số ngõ nhiều hay ngõ bảo vệ bên Các loại logo! 24R, 230RC có ngõ relay với tiếp điểm relay cách ly với nguồn nuôi ngõ vào Tải ngõ đèn, động cơ, contactor… mà dùng nguồn điện áp cấp cho tải khác Khi ngõ "1" dòng điện cực đại cho tải trở 8A tải cuộn dây 2A Hình 1.5 Minh họa nối dây ngõ LOGO!R Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Hình 1.6 Minh họa nối dây ngõ LOGO!R có modul mở rộng Đối với logo! 24 ngõ transistor Ngõ bảo vệ chống tải ngắn mạch Loại không cần nguồn riêng cho tải mà dùng chung với nguồn nuôi 24VDC Dòng điện cực đại ngõ 0.3A Hình 1.7 Minh họa nối dây ngõ số Hình 1.7 Minh họa nối dây ngõ số có Modul mở rộng Khả mở rộng Việc mở rộng logo! phụ thuộc vào yêu cầu hệ thống điều khiển cần nhiều ngõ vào, Từ ta tiến hành kết nối Modul mở rộng lại với Trang Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Hình 1.8 Các khối Modul mở rộng Hiện có dạng modul sau: Modul dạng số: DM8 230R Điện áp nguồn 120/230 VAC/DC Có ngõ vào 120/230 VAC/DC Có ngõ relay 5A DM8 24 Điện áp nguồn 24VDC Có ngõ vào 24VDC Có ngõ transistor 0,3A DM8 12/24VDC Điện áp nguồn 12/24VDC Có ngõ vào 12/24VDC Có ngõ relay 5A DM8 24R Điện áp nguồn 24VDC/AC Có ngõ vào 24VDC/AC Có ngõ relay 5A Modul tương tự Trang 10 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Vẽ sơ đồ kết nối cho LOGO! Viết dạng FBD thử chương trình Lập bảng liệt kê lệnh Kiểm soát dây chuyền đóng hộp Mô tả hoạt động: Khi nhấn nút Start dây chuyền hộp vận hành Khi đụng công tắc hành trình S3 dây chuyền hộp dừng lại, dây chuyền táo bắt đầu chuyển động Cảm biến S2 dùng để đếm số lượng táo Khi đếm 10 táo chuyền táo dừng dây chuyền hộp lại bắt đầu chuyển động Bộ đếm đặt lại trình vận hành lập lại ấn nút Stop Bảng xác lập ngõ vào/ra: Xác lập vào/ra Kí hiệu S1 S2 S3 S4 K1 K2 Toán hạng I1 I2 I3 I4 Q1 Q2 Mô tả Nút nhấn Start(NO) Nút nhấn Stop(NC) Cảm biến số lượng táo(NC) Công tắc hành trình(NO) Động băng chuyền thùng Động băng chuyền táo Nhiệm vụ: Hãy thực mạch theo yêu cầu sau: Vẽ sơ đồ động lực Vẽ sơ đồ kết nối cho LOGO! Viết dạng FBD thử chương trình Lập bảng liệt kê lệnh Trang 50 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ CHƯƠNG V: LẬP TRÌNH BẰNG PHẦN MỀM LOGO SOFT I CÀI ĐẶT PHẦN MỀM Yêu cầu cấu hình máy tính: _ Hệ điều hành: Windowns XP _ CPU: Pentium cao _ Bộ nhớ (memory): tối thiểu 1GB cao _ Dung lương ổ đĩa cứng (HDD): cần có ổ cứng 40 GB nhiều _ CD – ROM drive: cần có ổ đĩa CD-ROM _ Sự giao tiếp ( truyền tin): cổng COM RS-232C ( COM port) _ Bàn phím chuột: cần có _ Màn hình: tối thiểu 800x600 dots (SVGA), hay 256 màu Cách cài đặt: B1: Đặt đĩa phần mềm vào ổ CD-ROM máy tính Sau chọn ngôn ngữ hiển thị hình Click nút OK Chú ý: Nếu hình chọn ngôn ngữ không hiển thị cho đĩa CD-ROM vào ổ đĩa để cài đặt, mở biểu tượng Setup Disk (CD-ROM), double-click file Setup.exe B2: Khi hình cài đặt hiển thị, kiểm tra chi tiết thong tin yêu cầu, click nút Next B3: Sau cài đặt hoàn thành, click vào nút Finish II CÁCH NHẬP DỮ LIỆU CHO CHƯƠNG TRÌNH Cách khởi động thoát khỏi phần mềm Logo Soft: B1: Chọn Program/ Seimen/ Logo! Comfort software/ Logo Soft Comfort từ Windows Start menu Khi hình giới thiệu Logo! Soft Comfort ra: Trang 51 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ B2: Sau kết thúc hình giới thiệu Logo! Soft comfort ; mở chương trình mới/ File/ New/ chọn ngôn ngữ Function block diagram (FBD) ngôn ngữ Ladder diagram (LAD); hình thứ hai Điền thông tin cần thiết/ Click nút OK để tiếp tục B3: Màn hình dùng để viết chương trình hiển thị, bắt đầu làm việc phần mềm Logo! Soft Comfort B4: Thoát khỏi phần mềm Chọn File/ Exit từ Menu Bar để đóng phần mềm Logo! Soft Comfort Trang 52 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Cách nhập liệu cho chương trình: B1: Khi hình dùng để viết chương trình hiển thị Nhập liệu cho chương trình có cách: _ Nhấp đúp tên câu lệnh thư viện (bên trái hình) nhả vào chương trình (bên phải): _ Kéo nhả biểu tượng lệnh thư viện: + CO: lệnh ngõ vào/ra + GF: hàm chức + SF: hàm chức đặc biệt B2: Liên kết hàm với nhau: Dùng lệnh Connect (F5) để nối hàm với tạo thành mạch điện hoàn chỉnh B3: Mô chương trình hoàn tất: Vào Tools/ Simulation ( F3) Menu bar III CÁCH SOẠN THẢO CHƯƠNG TRÌNH Chương trình soạn thảo dạng ngôn ngữ LAD FBD Soạn thảo chương trình dạng ngôn ngữ LAD: _ Tìm kiếm ngõ vào ngõ ra: tất ngõ vào xếp bên trái; tất ngõ xếp bên phải Soạn thảo chương trình dạng ngôn ngữ FBD: IV CÁCH KIỂM TRA CHƯƠNG TRÌNH Sau viết chương trình xong, kiểm tra lại chương trình V CÁCH LƯU TRỮ CHƯƠNG TRÌNH Cách lưu trữ File: Chọn File/ Save as từ Menu bar Hộp thoại Save as hiển thị, sau chọn địa đặt tên cho tập tin cần lưu giữ Click nút Save Chú ý: Khi làm việc File Save, muốn lưu trữ (Save) phần làm File này, việc Click vào biểu tượng Save Toolbar chọn File/ save từ Menu bar để Save đè lên Trường hợp, File có đặt Password lưu giữ với nội dung File Cách mở File Save: Click nút Open Toolbar chọn File/ Open từ Menu Bar để mở File Save Lúc hộp thoại Open File hiển thị, rõ vị trí tên File cần mở click nút Open VI CÁCH IN MỘT CHƯƠNG TRÌNH VII CÁCH THIẾT ĐẶT HỆ THỐNG VIII CHẠY THỬ CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG IX CÁCH XỬ LÝ LỖI X BÀI TẬP ỨNG DỤNG Trang 53 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ CHƯƠNG VI: BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH ZEN CỦA HÃNG OMRON I GIỚI THIỆU VỀ ZEN Giới thiệu chung: Hình dạng Zen module mở rộng Hình 1.1: Hình dạng Zen module mở rộng * Đặc tính: _ Zen điều khiển lập trình đơn giản Kích thước nhỏ gọn có nhiều tính tiện dụng thích hợp cho ứng dụng nhỏ công nghiệp dân dụng _ Chương trình điều khiển viết dạng bậc thang (LAD), lập trình tay thẳng Zen cách sử dụng phím bấm ( loại dùng hình tinh thể lỏng LCD), lập trình phần mềm bổ trợ _ Chỉ cần vài thao tác đơn giản phím bấm, Zen cho phép kết nối mạch điện mặt logic thay phải đấu dây _ Các khối module mở rộng đa dạng cho phép mở rộng dễ dàng uyển chuyển _ Zen sử dụng dễ dàng nhờ có hình quan sát; menu trình bày rõ ràng thao tác phím bấm đơn giản _ Chức bảo vệ mật mã hiển thị ngôn ngữ Khả ứng dụng Zen * Trong công nghiệp: _ Các máy đơn giản giá thành thấp _ Điều khiển động bơm nước _ Máy khoan tự động _ Máy bán hàng tự động _ Thang tự động _ Garage tự động _ Rửa xe tự động * Các lĩnh vực khác: _ Điều khiển cửa tự động _ Điều hòa nhiệt độ, thông gió nhà kính, hệ thống sưởi _ Hệ thống báo động _ Chiếu sáng _ Tưới tự động Trang 54 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Hình 1.2: Khả ứng dụng Zen Trang 55 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Các dạng Zen có Bộ Loại Số đầu vào LCD Nguồn vào Số đầu vào 100-240VAC 10 12-24VDC Số đầu 100-240VAC 12-24VDC Lịch / Đầu vào đồng hồ tương tự Không Rơ le Có Bán dẫn 100-240VAC 20 12-24VDC 100-240VAC 12 12-24VDC Không Có 100-240VAC 10 12-24VDC 100-240VAC 12-24VDC Có Rơ le 100-240VAC 12-24VDC 100-240VAC 12 12-24VDC Không Không Bán dẫn 20 Có Không Có Bán dẫn Có 100-240VAC 10 100-240VAC 12-24VDC 100-240VAC 20 Mở rộng 100-240VAC 10 100-240VAC 12 Module mở rộng (nối tối đa LCD 100-240VAC Nguồn vào 12-24VDC Không Rơ le Có Không Rơ le 12-24VDC Số đầu vào 100-240VAC Có 12-24VDC 12-24VDC Số đầu vào Không Rơ le 12-24VDC 12-24VDC Truyền thông Có Số đầu 100-240VAC Lịch / đồng hồ Đầu vào tương tự - Rơ le ZEN-10C2AR-A-V2 ZEN-10C2DR-A-V2 ZEN-20C2AR-A-V2 ZEN-20C2DR-D-V2 ZEN-10C3AR-A-V2 ZEN-10C3DR-D-V2 ZEN-20C3AR-A-V2 ZEN-20C3DR-D-V2 ZEN-10C4AR-A-V2 ZEN-10C4DR-D-V2 Mã hàng ZEN-8E1AR ZEN-8E1DR 12-24VDC - ZEN-20C1DR-D-V2 ZEN-20C2DT-D-V2 Không Loại kinh ZEN-20C1AR-A-V2 ZEN-10C2DT-D-V2 Có Không ZEN-10C1DR-D-V2 ZEN-20C1DT-D-V2 Bán dẫn Không ZEN-10C1AR-A-V2 ZEN-10C1DT-D-V2 Rơ le Mã hàng Bán dẫn ZEN-8E1DT Phụ kiện Card nhớ, EEPROM ZEN-ME01 Cáp nối, m RS-232C (giắc cắm D- sub chân) ZEN-CIF01 Bộ pin ZEN-BAT01 Bộ nguồn 24VDC ZEN-PA03024 Phần mềm lập trình cho ZEN Chạy hệ điều hành Windows 95,98,2000,ME/XP NT4.0 ZEN-SOFT0* Bộ tự học: gồm CPU (ZEN-10C1ẢR-A-V2), cáp kết nối phần mềm lập trình, tài liệu ZEN-KIT01-EV* * Đặc tính kỹ thuật: + Đặc điểm chung: Mục ZEN-10(20)C_AR-A-V2 ZEN-10(20)C_DR-D-V2 Nguồn vào 100-240VAC 12-24VDC Điện áp vào định mức 85-265VAC 10,8-28,8VDC Tiêu thụ Tối đa 11VA Tối đa 5W Dòng xung Tối đa 4A Tối đa 20A Trở kháng cách điện Giữa chân đầu vào nguồn AC đầu rơle: tối thiểu 20MΩ (ở 500VDC) Cường độ điện môi Giữa chân đầu vào nguồn AC đầu rơle: 2.300 VAC, 50/60Hz phút với dòng dò tối đa mA Chống nhiễu Theo chuẩn IEC61000-4-4, 2KV (đường dây nguồn vào) Chịu rung Theo chuẩn JIS C0041, 10-57Hz, khoảng lắc 0,075mm, 57-1000Hz, gia tốc 9,7m/s 2 Chống sốc Theo chuẩn JIS C0040, 147m/s , lần theo chiều X, Y, Z Nhiệt độ môi trường Loại LCD (có chức hoạt động mặt trước lịch / đồng hồ ) : tới 55 C 0 Loại LED (không chức hoạt động mặt trước lịch / đồng hồ ): -25 C tới 55 C Độ ẩm môi trường 10% - 90% (không ngưng tụ) Trang 56 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Điều kiện môi trường Không có khí gây ăn mòn Nhiệt độ môi trường bảo quản Loại LCD (có chức hoạt động mặt trước lịch / đồng hồ ) : -20 C tới 75 C 0 Loại LED (không có chức hoạt động mặt trước lịch/đồng hồ):-40 C tới 75 C 0 Hoạt động: Mục Đặc tính kỹ thuật Phương pháp điều khiển Phương pháp điều khiển đầu vào Ngôn ngữ lập trình Dung lượng chương trình Số I/O tối đa Điều khiển chương trình lưu Quét theo chu kỳ Bậc thang 96 dòng (gồm đầu vào đầu dòng) 44 đầu; CPU: 6/12 input, 4/8 output Mở rộng: input, output bộ, tối đa mở rộng 12 ký tự x dòng, có chiếu sáng (4 phím mũi tên phím chức năng) Màn hình LCD (với loại có hình) Các phím thao tác (với loại có hình LCD) Nuôi nhớ (Khả lưu tụ: ngày (ở 25 C), pin ZEN-BAT: 10 năm (ở 25 C) Chức thời gian (RTC) Hộp đấu dây Thời gian lưu nguồn Trọng lượng - Bằng EEPROM card nhớ tuỳ chọn: + Chương trình điều khiển + Thông số thiết lập - RAM, lưu tụ card nhớ tuỳ chọn: + Bit có lưu + Timer counter có lưu - Bằng tụ hoăc card nhớ tuỳ chọn: + Lịch đồng hồ Độ xác : +/-15 giây / tháng (ở 25 C) Các đầu vặn vít ZEN-*CAR-A: tối đa 10ms; ZEN-*CDR-A: tối thiểu 2ms Tối đa 300g + Đầu vào AC: Mục Điện áp vào Trở kháng vào Dòng vào Điện áp mức ON Điện áp mức OFF Thời gian đáp ứng mức ON Thời gian đáp ứng mức OFF CPU / Module mở rộng 100 tới 240VAC (+10%/-15%),50/60Hz 680Ω 0,15mA 100VAC 0,35mA 240VAC Tối thiểu 80VAC Tối đa 25VAC 100VAC 50 70ms (thay đổi tính lọc đầu vào) 240VAC 100 120ms (thay đổi tính lọc đầu vào) 100VAC 50 70ms (thay đổi tính lọc đầu vào) 240VAC Phương pháp cách ly 100 120ms (thay đổi tính lọc đầu vào) Không cách ly + Đầu vào DC: Mục CPU / Module mở rộng Điện áp vào 12-24VDC (+20%/-10%) Trở kháng vào Module CPU: 5,3kΩ; Đầu vào chung với AD: 5,0kΩ Module mở rộng: 6,5kΩ Dòng vào 4,5mA Điện áp mức ON Tối thiểu 8VDC Điện áp mức OFF Tối đa 5VDC Thời gian đáp ứng mức ON 15 50ms (thay đổi tính lọc đầu vào) Thời gian đáp ứng mức OFF 15 50ms (thay đổi tính lọc đầu vào) + Đầu vào analog: Khoảng đầu vào tới 10V Trở kháng vào 100kΩ Độ phân giải 0,1V (1/100 FS) Độ xác 0 (từ –25 C đến 55 C) +/-1,5% FS Chuyển đổi AD tới 10,5V + Đầu ra: Trang 57 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Dòng đóng cắt tối đa 8A 250VAC (cosϕ=1), 5A 24VDC Dòng đóng cắt tối thiểu 10mA 5VDC Tuổi thọ rơle 50.000 lần đóng cắt điện; 10 triệu lần đóng cắt Thời gian đáp ứng mức ON Tối đa 15ms Thời gian đáp ứng mức OFF Tối đa 5ms Cấu trúc Zen * Hình dạng bên ngoài: Các đặc trưng Zen _ Có khả lập trình giám sát máy tính _ Đầu rơ le công suất lớn: 8A, 250VAC _ Đầu vào trực tiếp 100 – 240VAC ( loại ZEN AC) _ Trang bị timer, đặt chế độ làm việc dãy thời gian _ Trang bị counter đếm thuận đếm ngược _ Chức ngày thực _ Hai đầu vào tuyến tính dãy từ đến 10V (loại ZEN DC) _ Có thể đặt thời gian lọc cho đầu vào để chống nhiễu Phương pháp lắp đặt a Lắp thiết bị Zen lên bảng điều khiển: Thiết bị Zen lắp lên ray bảng điều khiển theo bước sau: _ Bước 1: Đưa ZEN xoay chiều ( chữ ZEN thuận) _ Bước 2: Móc mặt sau ZEN lên thang ray phần trước _ Bước 3: Ấn mạnh phần theo chiều ngược chiều kim đồng hồ _ Bước 4: Điều chỉnh vị trí cần đặt b Cách kết nối module mở rộng: Thiết bị ZEN cho phép kết nối đến module mở rộng I/O, mở rộng đến 24 ngõ vào/ra Các bước kết nối: _ Bước 1: Dùng tuôcnơvich dẹp vật tương tự để mở nắp đậy chỗ kết nối CPU Unit _ Bước 2: Đẩy module mở rộng phía bên phải CPU Unit để kết nối c Phương pháp nối dây: • Cách nối dây nguồn cung cấp ngõ vào: * Nguồn AC: điện áp từ 100÷240VAC, tần số 50/60 Hz, công suất 30VA (W) Trang 58 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Trang 59 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ _ Dây L dây N phải mắc vào ngõ vào nguồn AC _ Không đảo ngược vị trí dây L N nối vào đường cấp nguồn CPU Unit ! Chú ý nối dây: Quan sát cực tính cấp nguồn cho ngõ vào Sẽ tín hiệu vào ta nối sai Phải đảm bảo thông số dòng định mức ZEN so với dòng nguồn cung cấp vào Không có hạn chế ngõ vào/ module mở rộng Không nối trực tiếp dây đôi dòng điện xoay chiều tới ngõ vào CPU * Nguồn DC: điện áp 24VDC, công suất 6.5 Hz _ Nối cực “+” cực “ – “ nguồn DC vào CPU Unit _ Nối dây ngõ vào: cực “ – “ nối vào chân COM, cực “+” nối vào chân công tắc _ Chân I4, I5 sử dụng ngõ vào analog, điện áp ngõ vào từ 0÷10V • Cách nối dây cho ngõ ra: * Kiểu đầu rơle: tất đầu rơle độc lập với nhau, hạn chế đặt biệt cực tính * Kiểu đầu transistor: tất đầu transistor độc lập với Tuy thiết bị đầu cuối chúng có cực tính vấn đề xảy thay đổi ngược kết nối định vị nguồn tải d Phương pháp lắp PIN: Chương trình bật thang tất thiết bị lập trình khác lưu nhớ EFROM CPU ngoại trừ lịch, đồng hồ, bit Timer có lưu giá trị hành Timer/ Counter lưu tụ Như vậy, nguồn cung cấp bị ngắt thời gian dài ( khoảng ngày 250C), liệu bị xóa Để tránh tượng này, lắp pin vào thiết bị ZEN cho hệ thống có nguồn nuôi từ Pin trường hợp hệ thống điện thời gian dài Cách lắp nguồn pin theo bước sau: Bước 1: Xoay nhẹ Pin sang bên ấn mấu pin vào chỗ lắp bên trái CPU Bước 2: Nối pin với đầu nối CPU Bước 3: Ấn mấu đầu pin vào module CPU Trang 60 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ II TẬP LỆNH ZEN VÀ CÁCH SỬ DỤNG Ngõ vào/ (I/O bits): Các vùng nhớ loại địa I0 ÷ I8 ( bit) X0 ÷ Xb ( 12 bit) B A P Các bit đầu vào CPU Các bit đầu vào module mở rộng Công tắc Bit so sánh Analog (4) Bit so sánh Timer/ Couter Sử dụng làm ngõ vào/ra vào vào B0 ÷ B7 ( bit) A0 ÷ A3 ( bit) P0 ÷ Pf ( 16 bit) vào vào vào @ Timer tuần (5) @0 ÷ @7 ( bit) vào * Timer ngày tháng (5) *0 ÷ *7 ( bit) vào Q Y M H T # C Các bit đầu CPU Bit CPU mở rộng Bit làm việc ( Work bit ) Bit có lưu Rơ le thời gian ( Timer) Timer có lưu Bộ đếm Q0 ÷ Q3 (4 bit) Y0 ÷ Yb (12 bit) M0 ÷ Mf (16bit) H0 ÷ Hf ( 16 bit) T0 ÷ T7 ( bit) #0 ÷ #3 ( bit) C0 ÷ C7 ( bit) vào/ra vào/ra vào/ra vào/ra vào/ra vào/ra vào/ra D Bit hiển thị D0 ÷ D7 ( bit) Ký hiệu I X Mô tả Loại địa bit số bit III LẬP TRÌNH BẰNG TAY TRÊN ZEN Địa nút nhấn: Địa nút nhấn Nút thao tác B0 ESC ( Huỷ bỏ lệnh vừa thực hiện) B1 OK ( Đồng ý) B2 DOWN ( xuống dưới) B3 LEFT (Qua trái) B4 RIGHT (Qua phải) B5 UP (lên trên) B6 DEL (Xoá bỏ) B7 ALT Trang 61 Chức Sử dụng giống Bật ON/ OFF So sánh (≥ ≤) I4 I5 So sánh giá trị Timer/Counter giá trị thiết đặt Đặt: bật ON/OFF ngày tuần Đặt: bật ON/OFF ngày tháng Q Y tương ứng với CPU Unit Module mở rộng I/O ngõ Chức năng: On delay (X), OFF delay (■), xung Oneshot (O), Chức năng: Hàm gia tăng đếm Giá trị đặt: 0001 đến 9999 (4 chữ số thập phân) Hiển thị chuỗi ký tự, ngày, thời gian đặt giá trị cho Counter Hiển thị hình LCD Biên soạn: Lê Ân Tình Cách sử dụng nút nhấn: Nút Menu DEL ALT UP DOWN LEFT RIGHT ESC OK Di chuyển trỏ lên Trở lại hình trước Chọn menu vị trí trỏ Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Chức Viết chương trình bật Đặt thông số thang Xoá ngõ ra, vào, đường nối - Vị trí công tắc thường đóng thường mở - Thay đổi kiểu nối dây - Chèn đường khác - Di chuyển trỏ - Di chuyển trỏ - Chọn kiểu bit chức - Thay đổi thông Di chuyển trỏ Di chuyển trỏ Nút B6 ON B7 ON Huỷ giá trị chọn Huỷ bỏ B5 ON B2 ON B3 ON B4 ON B0 ON Xác định cách đặt Xác định cách đặt B1 ON IV LẬP TRÌNH BẰNG PHẦN MỀM ZEN SOFT Cài đặt phần mềm * Yêu cầu cấu hình máy tính: _ Hệ điều hành: Windowns XP _ CPU: Pentium cao _ Bộ nhớ (memory): tối thiểu 1GB cao _ Dung lương ổ đĩa cứng (HDD): cần có ổ cứng 40 GB nhiều _ CD – ROM drive: cần có ổ đĩa CD-ROM _ Sự giao tiếp ( truyền tin): cổng COM RS-232C ( COM port) _ Bàn phím chuột: cần có _ Màn hình: tối thiểu 800x600 dots (SVGA), hay 256 màu * Cách cài đặt: B1: Đặt đĩa phần mềm vào ổ CD-ROM máy tính Sau chọn ngôn ngữ hiển thị hình Click nút OK Chú ý: Nếu hình chọn ngôn ngữ không hiển thị cho đĩa CD-ROM vào ổ đĩa để cài đặt, mở biểu tượng Setup Disk (CD-ROM), double-click file Setup.exe B2: Khi hình cài đặt hiển thị, kiểm tra chi tiết thong tin yêu cầu, click nút Next B3: Sau cài đặt hoàn thành, click vào nút Finish Cách nhập liệu cho chương trình B1: Nếu phần mềm bổ trợ Zen chưa bắt đầu, khởi động cách: Chọn Programs/ Omron/ ZEN Support Software/ ZEN Support Software từ Windowns Start Menu Chọn Create a new program ấn OK để tạo chương trình Nếu phần mềm hổ trợ ZEN khởi động rồi, cần click vào nút New Toolbar Hay làm cách khác, chọn File/ New từ Menu Bar B2: Khi hình Property Settings hiển thị, hình này, vào mô hình ZEN, cấu hình (mở rộng I/O), tên dự án (project), hay lời thích; sau kích nút OK Trang 62 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ B3: Khi hìnhviết chương trình hiển thị: _ Nhập ngõ vào/ra, sử dụng bàn phím chuột _ Nhấn Enter từ bàn phím vị trí nhập ngõ vào/ra chọn ngõ vào/ra _ Nhấp đúp chuột _ Nhấp vào nút Insert Input Insert Output Toolbar _ Chọn Insert-Contact/Coil từ Menu Bar _ Hoặc click phải chuột chọn Edit B4: Khi Click phải chuột vào vùng dùng để ghi ngõ vào chọn Edit ( hay nhấn chữ E bàn phím), hộp ngõ vào xuất _ Tên bit: I, Q, X, Y, M, … _ Normally Open: ngõ vào thường mở _ Normally Closed: ngõ vào thường đóng _ Relay No: số bit _ Comment: thích số bít ngõ vào CPU _ Chú thích màu Ghi chú: đặt thông số, cần rõ đặt cho Timer hay Couter B5: Nhấp đúp chuột lên vị trí nhập ngõ vào tiếp theo: (để vẽ ngõ vào nối tiếp với ngõ vào phía trước) Lúc hộp thoại dùng để nhập ngõ vào hiển thị lần nữa, lại tiến hành chọn kiểu bit, kiểu ngõ vào, số bit, lời thích ngõ vào CPU…Tất thao tác tương tự bước B6: Nếu ngõ vào di chuyển trỏ đến vị trí ngõ click đúp chuột B7: Khi hộp thoại dùng để nhập ngõ hiển thị, tiếp tục tiến hành chọn kiểu bit, chức bit, số bit ghi lời bình yêu cầu Sau nhấn Enter chấp thuận _ Tên bit: Q, Y, M, H, T, … _ Function: chức bit + Normal out operation ([): ngõ thông thường + Set operation (S): ngõ dạng Set + Reset operation (R): ngõ dạng reset + Altermate operation (A): luân phiên B8: Viết ngõ vào khác song song với ngõ vào viết: Di chuyển chuột đến vị trí ngõ vào gần đường phía click chuột lần Lúc này, hộp thoại nhập ngõ vào hiển thị, tiếp tục tiến hành chọn kiểu bit, chức bit, số bit ghi lời bình yêu cầu Các thao tác giống bước Sau đó, kéo chuột để thẳng đứng vẽ đường kết nối Những đường kết nối thẳng đứng vẽ nhiều cách như: + Sử dụng chuột để kéo tạo đường kết nối hay để trỏ vị trí cần kết nối dùng phím tắt để kết nối + Kích nút Insert Vertical Toolbar Những đường kết nối nằm ngang vẽ nhiều cách như: + Sử dụng chuột để kéo tạo đường kết nối hay để trỏ vị trí cần kết nối dùng phím tắt để kết nối + Kích nút Insert Horizontal Toolbar hay chọn Insert/ Horizontal từ Menu Bar V MỘT SỐ CHƯƠNG TRÌNH ỨNG DỤNG Trang 63 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ Điều khiển đèn chiếu sáng Điều khiển thang cho siêu thị Điều khiển mạch mở máy Đèn báo động Mạch điều khiển tốc độ máy giặt Trang 64 [...]... màn hình soạn thảo: Ngõ ra Q1 có gạch dưới chân là con trỏ Con trỏ cho biết vị trí hiện hành trong chương trình Dùng phím di chuyển con trỏ sang trái Nhấn phím OK thì con trỏ có dạng khối đậm nhấp nháy, logo! cung cấp bảng liệt kê để chọn(bảng liệt kê đầu tiên là Co) Dùng phím , để chọn các liệt kê như: Co: Liệt kê các phần tử kết nối(Connector) BF: Liệt kê các khối chức năng cơ bản(Basic... Nhấn đồng thời 3 phím: ,và OK màn hình hiển thị sẽ xuất hiện Di chuyển con trỏ(">") bằng cách dùng phím , tới Program và nhấn OK thì màn hình hiển thị sẽ xuất hiện Di chuyển con trỏ(">") tới Clear Prg bằng cách nhấn phím , và nhấn OK thì màn hình hiển thị sẽ xuất hiện Nếu muốn xoá chương trình thì di chuyển con trỏ(">") đến Yes bằng cách dùng phím , rồi nhấn OK, còn không xoá ta chọn... với các chức năng đặc biệt để đạt được yêu cầu công nghệ Các chức năng này được kí hiệu và khả năng ứng dụng của chúng I CÁC ĐẦU NỐI CO (CONNECTORS) Các ngõ vào của logo ký hiệu từ I1 đến I6 Các ngõ ra của logo ký hiệu từ Q1 đến Q4 Các đầu nối có thể sử dụng trong Menu Co là: _ Ngõ vào ( Inputs): I1 – I2 – I3 – I4 – I5 – I6 _ Ngõ ra (Outputs): Q1 – Q2 – Q3 – Q4 _ Mức thấp: lo (‘0’ hay OFF) _ Mức cao:... này nhân với hệ số khuếch đại Nếu giá trị này vượt quá ngưỡng trên thì ngõ ra Q được set bằng "1" Nếu xuống thấp hơn ngưỡng dưới thì ngõ ra Q bị reset bằng "0" XIII Bộ so sánh tín hiệu analog (ANALOG COMPARATOR) Kí hiệu trên logo!: Giản đồ thời gian: Ax và Ay: Là các tín hiệu Analog được so sánh tại các ngõ vào Ax và Ay Par: bộ khuếch đại tính bằng % trong phạm vi giá trị từ 0…100% ↑ : Offset trong... vụ: - Vẽ sơ đồ động lực - Lập bảng xác lập ngõ vào/ra - Vẽ sơ đồ kết nối LOGO! - Viết chương trình bằng thiết bị lập trình ở dạng FBD và thử chương trình - Lập bảng liệt kê lệnh 8 Bộ đếm lên/ đếm xuống (Counter UP and DOWN) Sơ đồ mạch Kí hiệu trên logo! Giản đồ thời gian: R: Ngõ vào R dùng reset bộ đếm và ngõ ra về "0" Cnt: Bộ đếm, đếm sự thay đổi trạng thái tín hiệu, thay đổi từ "0" lên "1" tại ngõ vào... mạch, bộ định thời sẽ ngắt mạch ngõ ra Thời gian ngắt mạch cho biết ngõ ra bị reset về "0" Giá trị đầu tiên cho biết tháng và giá trị thứ hai cho biết ngày IX.Bộ đếm giờ vận hành máy (Operating Hours Counter) Kí hiệu trên logo!: Giản đồ thời gian: Trang 29 Biên soạn: Lê Ân Tình Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ R: R = 0 nếu Ral không bằng 1 thì thời gian được đếm R =1 bộ đếm dừng lại Ngõ vào R reset ngõ ra,