THIẾT kế TAY máy gắp sản PHẨM

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ -o0o - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 TP HỒ CHÍ MINH – 01/2011 ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ -o0o - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 TP HỒ CHÍ MINH – 01/2011 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN TỜ CAM KẾT Luận văn thực hiện, luận văn nội dung chép lại từ tài liệu khác Sinh viên Phan Viễn Sơn SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 i GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN LỜI CẢM ƠN Xin gửi lời cảm ơn yêu thương đến ba mẹ , ông bà, người thân đã bên cạnh động viên những giai đoạn khó khăn thời gian học tập và thực hiện luận văn này Tôi xin chân thành cảm n thầy TS Phan Tấn Tùng tận tình hướng dẫn, dạy bảo suốt thời gian thực hiện luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy cô đã giảng dạy suốt thời gian học tập tại trường Đại học Bách Khoa Sinh viên thực Phan Viễn Sơn SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 ii GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN TÓM TẮT LUẬN VĂN Luận văn gồm những nội dung sau : - Tìm hiểu tay máy ứng dụng tay máy - Chọn cấu hình tay máy - Phân tích bài toán động học thuận, nghịch của tay máy thiết kế - Mô phỏng kiểm tra tính toán động học và mô phỏng quỹ đạo cho trước của tay máy - Bản vẽ thiết kế tay máy SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 iii GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN MỤC LỤC Trang bìa Nhiệm vụ luận văn Tờ cam kết i Lời cảm ơn ii Tóm tắt luận văn iii Mục lục iv Danh sách hình vẽ vii Danh sách bảng biểu xi Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan về Robot công nghiệp 1.1.1 Sơ lược lịch sử xuất hiện -phát triển Robot công nghiệp 1.1.2 Một số định nghĩa về Robot 1.2 Cơ sở lựa chọn Robot 1.3 Ứng dụng của Robot công nghiệp 1.3.1 Ứng dụng robot công nghiệp công nghệ hàn 1.3.2 Ứng dụng robot vũ trụ 1.3.3 Ứng dụng robot công nghiệp lắp ráp 1.3.4 Ứng dụng robot công nghiệp việc gắp đặt sản phẩm SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 iv GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Chương 2: CHỌN CẤU HÌNH TAY MÁY 2.1 Phân tích nhiệm vụ toán đề phương án 2.1.1 Nhiệm vụ bài toán 2.1.2 Một số phương án thực hiện 10 2.1.3 So sánh khớp quay và khớp tinh tiến 14 2.2 Lựa chọn phương án 15 2.3 Kích thước động tay máy và cách bố trí 16 Chương 3: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC TAY MÁY 3.1 Thiết lập hệ tọa độ các khâu và bảng thông số D-H tay máy 18 3.2 Bài toán vị trí thuận 19 3.3 Bài toán vị trí ngược 21 3.4 Không gian làm việc 24 3.5 Bài toán vận tốc thuận 26 3.6 Bài toán vận tốc ngược 27 3.7 Hoạch định quỹ đạo 29 3.8 Moment lực tĩnh tại các khớp 30 Chương 4: MÔ PHỎNG TAY MÁY TRÊN MÁY TÍNH 4.1 Định vị trí quy trình làm việc cho tay máy 32 4.1.1 Bố trí vị trí tay máy 32 4.1.2 Chọn kích thước các khâu tay máy 33 4.1.3 Quy trình làm việc 33 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 v GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN 4.2 Tính lại bài toán động h ọc 34 4.2.1 Bài toán ví trí thuận 34 4.2.2 Bài toán ví trí ngược 35 4.2.3 Bài toán vận tốc thuận 36 4.2.4 Bài toán vận tốc ngược 36 4.2.5 Bài toán lực tĩnh khớp 37 4.3 Mô phỏng 38 4.3.1 Mô kiểm tra phần tính toán động học 39 4.3.2 Mô quỹ đạo tay máy 45 Chương 5: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 5.1 Khâu phận tác động cuối 56 5.2 Khâu 59 5.3 Khâu 62 5.3.1 Chọn động dẫn động khâu 62 5.3.2 Chọn truyền 63 5.4 Khâu 65 5.4.1 Chọn động dẫn động khâu 65 5.4.2 Chọn truyền 66 5.5 Khâu 67 KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 vi GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot tọa độ vuông góc Hình 1.2 Robot tọa độ trụ Hình 1.3 Robot tọa độ cầu Hình 1.4 Robot khớp lề Hình 1.5 Tỉ lệ phân bố về loại công việc của robot công nghiệp Hình 1.6 Robot hàn của hãng FANUC Hình 1.7 Tàu thám hiểm Hỏa Viking tay máy robot gắng Hình 1.8 Tay máy Canadarm trạm không gian quốc tế ISS Hình 1.9 Robot lắp ráp mạch in Hình 1.10 Ứng dụng tay máy công nghiệp gắp khối sản phẩm Hình 2.1 Kích thước khối sản phẩm Hình 2.2 Sản phẩm tại vị trí gắp - đặt 10 Hình 2.3 Các chuyển động tịnh tiến của phương án 10 Hình 2.4 Sơ đồ động phương án 11 Hình 2.5 Sơ đồ động phương án 12 Hình 2.6 Sơ đồ động phương án 13 Hình 2.7 Sơ đồ động phương án 15 Hình 2.8 Sơ đồ động của đề tài 15 Hình 2.9 Các kích thước động của tay máy 16 Hình 2.10 Cách bố trí vị trí tay máy 17 Hình 3.1 Hệ tọa độ các khâu tay máy 18 Hình 3.2 Không gian làm việc của tay máy 24 Hình 3.3 Hình chiếu của không làm việc mặt phẳng ngang 25 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 vii CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ  GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Suction cup (giác hút): SRP40 Hình 5.5 Giác hút SRP40 của Misumi - Với cấu chọn, ta mô hình cụm hút sản phẩm sau: Hình 5.6 Cụm hút chân không - Với áp suất khí nén đủ lớn cung cấp cho Vacuum generator VUC1, tạo độ chân độ lớn: ΔP = 90kPa = 0,9.105 N/m2 - Đường kính Suction cup SRP40 là: 40mm - Lực hút cụm là: F = ΔP.S = 0,9.105.π.0,022 = 113 (N) > 50 (N) - Cho khối lượng toàn cụm: mh = 0,5 Kg SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 58 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN 5.2 KHÂU 4: - Khối lượng sản phẩm: m = Kg - Khối lượng cụm hút: m h = 0,5 Kg - Moment quán tính sản phẩm cụm hút theo trục quay thẳng đứng Z: giả sử sản phẩm cụm hút khối hình hình hộp chữ nhật khối lượng 5,5 Kg, kích thước 200x100x50 Khi moment quán tính trục khớp động 5: Hinh 5.7 Tính moment quán tính theo trục khớp động = J5 = J5 r ρdV ρ ∫∫∫ ( r ∫∫∫= 2 x + ry2 )dxdydz m + mh + 0,5 a= + b2 ) 1002 + 2002 ) ≈ 23000 (Kg.mm2) ( ( 12 12 Với a, b kích thước mặt cắt ngang khối hình hộp - Vận tốc làm việc khớp sau: (chương V) • Hình 5.8 Giản đồ vận tốc góc θ SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 59 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Trong khoảng thời gian giây (giây thứ 7) khớp quay hết hành trình góc β = • 900 để trở vị trí ban đầu Vận tốc góc θ giây này: • Hinh 5.9 Vận tốc góc θ giây thứ • •• •• Trong khoảng thời gian gia tốc t đầu: = θ5 θ= 0,1θ5 , t1 = θ5 Trong khoảng thời gian quay t : + Trong giây: θ5= • θ5 0,9 θ5 = = •• •• = θ5 t1 0, 005θ5 • • •• = θ5 θ= 0,8 = θ5 0, 08θ5 t2 •• • ••  •  • θ5 t1 + θ5 t2 +  θ5 t1 − θ5 t12 = θ5 ( t1 + t2 )= β 2   π => => • 5π •• θ5 θ5 = θ= • = t1  rad     s  50π  rad     s2  Moment xoắn lớn tại trục khớp động là: ••  50π mm  T5 = J θ =≈ 23000 0, 4.106  Kg  = 400 ( Nmm ) s   - Chọn động cơ: RH-11D-3001 “Harmonic Drive LLC” để dẫn động khâu SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 60 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Bảng 5.1 Thông số động RH-11D-3001: TN Tm nN nm d m Fa Moment Moment Vòng quay Vòng quay Đường kính Khối lượng Lực dọc trục danh nghĩa Max danh nghĩa Max trục 3,9 N.m 7,8 N.m 30 v/p 50 v/p 10 mm cực đại 0,5 Kg 196 N Hình 5.10 Động RH-11D-3001 - Trọng lượng khâu 5, khâu tác động cuối tải: g(m+m h) = 10(5+0,5) = 55 N < Fa = 196 N - Có thể nối trực tiếp trục động với khâu thông qua khớp nối - Đường kính động 10mm, chọn nối trục hãng Misumi: CPDS40-10-10 Hình 5.11 Khớp nối CPDS40-10-10 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 61 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Bảng 5.2 Thông số khớp nối CPDS40-10-10: - D D1 d1 d2 l l1 L M F 40 28 10 10 12 16,5 38 M4 Liên kết khâu 5: Hình 5.12 Động dẫn động khâu 5.3 KHÂU 3: 5.3.1 Chọn động dẫn động khâu 3: - Khối lượng vật : m = Kg - Khối lượng cụm hút , khâu 4, khâu và động cơ: m4 = 1,5 Kg - Khối lượng khâu 3: m3 = 0,5 Kg - Chiều dài khâu 3: L3 = 200 Moment xoắn tải gây ở khớp 3: (với g = 10 m/s2) SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 62 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN T3 = ( m4 + m ) gL3 + m3 g - L3 = 6,5.10.200 + 0,5.10.100 = 13500 Nmm = 13,5 Nm Chọn động RH-14D-3002 “Harmonic Drive LLC” Bảng 5.3 Thông số động RH-14D-3002: TN Tm nN nm d m Fa Moment Moment Vòng quay Vòng quay Đường kính Khối lượng Lực dọc trục danh nghĩa Max danh nghĩa Max trục 5,9 N.m 20 N.m 30 v/p 50 v/p 12 mm cực đại 0,77 Kg 392 N 5.3.2 Chọn bộ truyền: - Chọn bộ truyền đai Có đặc điểm là kích thước bộ truyền nhỏ , không có hiện tượng trượt giữa đai và bánh đai, tỉ số truyền lớn (có thể đến 20), hiệu suất cao (0,92 ÷ 0,98), lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ, công suất truyền có thể đến 750kW - Chọn các bánh đai răng: HTPA18-S8M-150 của Misumi Bánh đai trục bị động: HTPA18-S8M-150-A-C20 Hình 5.13 Bánh đai HTPA18-S8M-15-A-C20 Bánh đai trục động cơ: HTPA18-S8M-15-B-C12 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 63 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Hình 5.14 Bánh đai HTPA18-S8M-15-B-C12 Bảng 5.4 Thông số bánh đai HTPA18-S8M-150: - d D W A Shape A 20 32 22 17 Shape B 12 32 22 17 Với số mỗi bánh đai z L Bước đai p Số M 18 18 37 = z = 18, khoảng cách trục a = 150, bước đai p = 8, ta cần chọn đai có p = và số tối thiểu là z d1 : 2a z + z ( z − z ) p 2.150 18 + 18 zd = + + = + = 55,5 40a p Lấy z d1 = 56 Chọn dây đai răng: HTPM-480-S8M-150 của Misumi có 60 Hình 5.15 Dây đai HTPM-480-S8M-150 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 64 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Hình 5.16 Động truyền dẫn động khâu 5.4 KHÂU 2: 5.4.1 Chọn động dẫn động khâu 2: - Khối lượng khâu 2: m2 = 0,5 Kg - Khối lượng động dẫn động khâu 3: mdc3 = 0,77 Kg - Chiều dài khâu 2: L2 = 300 - Moment xoắn lớn tải gây ở khớp 2: L L  T2 = ( m4 + m ) g ( L3 + L2 ) + m3 g  + L2  + ( m2 + mdc ) g 2   T2 = 6,5.10.500 + 0,5.10.400 + 1, 27.10.150 ≈ 36100 Nmm = 36,1Nm SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 65 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Chọn bộ truyền đai có tỉ số truyền u = 2, thì moment cần thiết trục động ' là: T= - T2 = 18, 05Nm u Chọn động cơ: RH-14D-3002 “Harmonic Drive LLC” 5.4.2 Chọn bộ truyền: - Chọn bộ truyền đai răng, tỉ số truyền u = 2, với các bánh đai sau: Bánh đai trục động cơ: HTPA18-S8M-150-B-C12 của Misumi Bánh đai trục bị động: HTPA36-S8M-150-A-C20 của Misumi Hình 5.17 Bánh đai HTPA36-S8M-15-A-C20 Bảng 5.5 Thông số bánh đai HTPA36-S8M-15-A-C20: Shape A - d D W A Bước đai p Số M 20 75 22 17 36 Với số của hai bánh đai là 18 và 36, bước đai p = 8, khoảng cách trục a = 120 thì số z d2 của dây đai cần thiết là : 2a z + z ( z − z ) p 2.120 18 + 36 182.8 57,54 =+ + = + + = 40a 40.120 p zd Lấy z d2 = 58 Chọn dây đai răng: HTPM-480-S8M-150 của Misumi có 60 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 66 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Hình 5.18 Động truyền dẫn động khâu 5.5 KHÂU 1: Chọn động dẫn động khâu 1: - Tính tương tự khâu 4, moment quán tính từ vật đến trục khớp động 1: J = J + ( m + mh ) d = 23000 + 5,5.5002 =1398000 Kgmm - Ngoài khối lượng vật, khâu tác động cuối khối lượng khâu 1, 2, động đặt chúng gây moment quán tính trục khớp động Lấy: J = 1, 42.106 Kgmm • - • θ θ có giản đồ giống nhau, lấy gia tốc góc lớn khâu là: •• θ1 = - 50π  rad     s  Do moment xoắn lớn trục khớp động là: SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 67 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG ••  50π mm  T1 = J1.θ =≈ 1, 42.106 24,8.106  Kg  = 24800 ( Nmm ) = 24,8 ( Nm ) s   - Chọn động cơ: RHS-32-3018 “Harmonic Drive LLC” để dẫn động khâu Bảng 5.6 Thông số động RHS-14-3003: TN Tm nN nm d m Fa Moment Moment Vòng quay Vòng quay Đường kính Khối Lực dọc trục danh nghĩa Max danh nghĩa Max trục lượng cực đại 7,8 Nm 28 Nm 30 v/p 50 v/p 14 mm 1,9 Kg 392 N Hình 5.19 Động RHS-14-3003 Chọn nối trục: - Đường kính động 14mm, đường kính đầu vào trục dẫn 16mm, chọn nối trục CPDS50-14-16 Misumi Hình 5.20 Nối trục CPDS50-14-16 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 68 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Bảng 5.7 Thông số nối trục CPDS50-14-16: D D1 d1 d2 l l1 L M F 50 39 14 16 15 19,4 44 M5 Hình 5.21 Động dẫn động khâu SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 69 CHƯƠNG VI THIẾT KẾ CƠ KHÍ GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Hình 5.22 Mô hình tay máy SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 70 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN KẾT LUẬN Những việc thực được: − Với kiến thức môn học Kỹ Thuật Người Máy, giải toán động học cho tay máy thiết kế − Mô động học quy trình làm việc cho trước tay máy với phần mềm hỗ trợ: Matlab Solidworks − Lựa chọn, thiết kế kết cấu khí, xây dựng mô hình tay máy thết kế Solidworks Những hạn chế đề tài: − Chưa xây dựng mô hình thực tế, mạch điện chương trình điều khiển cho tay máy Hướng phát triển đề tài: − Thiết kế mạch điện chương trình điều khiển − Xây dựng mô hình, ứng dụng vào thí nghiệm thực tế SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Hoài Quốc, (2005), Kỹ thuật người máy –Robot công nghiệp, NXB Đại học Quốc Gia Tp.hcm [2] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc, (2002), Robot công nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội [3] TS Phạm Công Bằng, Bài giảng Robot công nghiệp, Đại học Bách Khoa Tp.HCM [4] TS Phan Tấn Tùng, Bài giảng Robot công nghiệp, Đại học Bách Khoa Tp.HCM [5] Lại Khắc Liễm, (2004), Cơ học máy, NXB Đại học Quốc Gia , Tp.HCM [6] Nguyễn Hữu Lộc,(2004), (2007), Cơ sở thiết kế máy, NXB Đại học Quốc Gia Tp.HCM [7] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí tập 1,2, NXB Giáo Dục [8] Nguyễn Bá Từ, (2009), Thiết kế tay máy tự động cấp khối lượng bù cân động, Đại học Bách Khoa Tp.HCM [9] Nguyễn Văn Thông, (2009), Thiết kế tay máy Scara phục vụ máy ép nhựa, Đại học Bách Khoa Tp.HCM [10] Phạm Quốc Khải, (2009), Thiết kế tay máy lây phom nhựa Pet cỡ lớn, Đại học Bách Khoa Tp.HCM [11] Http://www.harmonicdriver.net/products/actuators/ [12] http://uk.misumi-ec.com/eu/ Catalogue 2009 Misumi SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 [...]... việc gắp đặt sản phẩm: Một ứng dụng quan trọng khác của robot công nghiệp là làm khâu trung gian giữa các băng chuyền của các nhà máy sản xuất tự động Nhiệm vụ của tay máy lúc này là gắp các khối sản phầm từ băng chuyền này đưa sang băng chuyền khác, ví dụ như gắp hộp sữa, bánh,… hoặc gắp các khối sản phẩm từ băng chuyền cuối cùng đưa sang băng dẫn xuất sản phẩm ra ngoài… Hình 1.10 Ứng dụng tay máy. .. nghiệp gắp các khối sản phẩm Trong đề tài này sinh viên thực hiện việc thiết kế tay máy gắp khối sản phẩm từ băng chuyền này đặt sang băng chuyền khác, yêu cầu về hướng của khối sản phẩm sau khi đặt SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 8 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN CHƯƠNG 2 CHỌN CẤU HÌNH TAY MÁY 2.1 Phân tích nhiệm vụ bài toán và đề ra phương án: 2.1.1 Nhiệm vụ bài toán: - Nhiệm vụ của tay máy là gắp. .. gắp khối sản phẩm từ băng chuyền này sang băng chuyền khác, song song nhau, cách nhau 500(mm) ( hoặc từ băng chuyền sang nơi đặt sản phẩm cách 500), sau đó định lại hướng sản phẩm (các mặt nằm ngang vẫn giữ song song) để đặt vào vị trí cần thiết Hướng của sản phẩm tại vị trí đặt vuông góc với hướng sản phẩm tại vị trí gắp - Sản phẩm dạng khối rất đa dạng: có thể là hộp sữa, hộp bánh, block sản phẩm, …... tay máy - Tay máy đặt giữa hai băng chuyền - Hướng của sản phẩm tại hai vị trí vuông góc nhau SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 17 CHƯƠNG 3 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG CHƯƠNG 3 KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC TAY MÁY Thiết lập hệ tọa độ các khâu và bảng thông số D-H tay máy: 3.1 Hình 3.1 Hệ tọa độ các khâu trên tay máy - Với: h: là chiều cao của khâu cố định tính từ mặt sàn đặt tay máy. .. rất đa dạng: có thể là hộp sữa, hộp bánh, block sản phẩm, … - Chọn khối sản phẩm dạng hình hộp chữ nhật có kích thước 100x200x50 Hình 2.1 Kích thước khối sản phẩm - Khối lượng sản phẩm: 5 Kg SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 9 CHƯƠNG 2 CHỌN KẾT CẤU TAY MÁY GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG 2.1.2 Một số phương án thực hiện: - Lúc đầu sản phẩm ở vị trí A, nó cần z được di chuyển đến vị trí B Từ A đến x A B có... 3, 5 SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 15 CHƯƠNG 2 CHỌN KẾT CẤU TAY MÁY 2.3 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Kích thước động tay máy và cách bố trí: Hình 2.9 Các kích thước động của tay máy - Chiều dài của từng khâu 1, 2, 3, 4, 5 lần lượt là: l1 , l2 , l3 , l4 , l5 - Vị trí tay máy so với các băng chuyền: có nhiều cách bố trí vị trí tay máy so với các băng chuyền, có thể bố trí chúng như sau:... lực của tay máy robot Hình 1.8 Một phi hành gia đang lơ lửng trên không gian cùng với tay máy Canadarm2 trên trạm không gian quốc tế ISS 1.3.3 Ứng dụng robot công nghiệp trong lắp ráp: Một kỹ thuật sản xuất có mục tiêu lâu dài là nhà máy phải được tự động hoàn toàn và hiện nay các nhà máy lớn, hiện đại đều áp dụng mô hình tự động hóa hoàn toàn Một trong những trở ngại chính là liên kết các tầng sản xuất... Unimation mới có lợi nhuận từ sản phẩm robot đầu tiên này - Đầu thập kỷ 60, Công ty AMF (American Machine and Foundry Company) của Mỹ quãng cáo một loại máy tự động vạn năng gọi là”Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) ,thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được điều khiển tự động - Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên vào năm 1961 tại một nhà máy ô tô của General Motors... phương án: - Từ các phương án đã đề ra và nhận xét, chọn phương án 2 làm phương án thiết kế của đề tài, 5 bậc tự do Sơ đồ động: 3 3 4 2 2 4 1 5 1 5 z End-Effector x y Hình 2.7 Sơ đồ động phương án 2 - Khâu 1 được liên kết với đế, đặt cố định, thông qua khớp quay 1 có trục thẳng đứng Khi lấy sản phẩm và đặt sản phẩm, khâu 4 yêu cầu phải giữ phương thẳng đứng Vì vậy có thể dùng cơ cấu hình bình để... trong nhà máy sản xuất xe hơi và một robot hàn của hãng FANUC 1.3.2 Ứng dụng robot trong vũ trụ: Năm 1976, cánh tay robot đầu tiên trong không gian đã được sử dụng trên tàu hám hiểm Viking của cơ quan không gian NASA của Mỹ để láy mẫu đất trên sao Hỏa Hình 1.7 Tàu thám hiểm sao Hỏa Viking 1 và tay máy robot gắng trên nó SVTH: PHAN VIỄN SƠN MSSV: 20502407 6 GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG LVTN Ngày nay tay máy robot ... CHƯƠNG MÔ PHỎNG TAY MÁY - GVHD: TS PHAN TẤN TÙNG Từ D sản phẩm hạ xuống đặt B Thời gian từ D đến B giây Tay máy thả sản phẩm 0,5 giây 4.2 - Tay máy theo quỹ đạo cũ trở gắp sản phẩm - Quy trình... đặt sản phẩm cách 500), sau định lại hướng sản phẩm (các mặt nằm ngang giữ song song) để đặt vào vị trí cần thiết Hướng sản phẩm vị trí đặt vuông góc với hướng sản phẩm vị trí gắp - Sản phẩm. .. dụ gắp hộp sữa, bánh,… gắp khối sản phẩm từ băng chuyền cuối đưa sang băng dẫn xuất sản phẩm ngoài… Hình 1.10 Ứng dụng tay máy công nghiệp gắp khối sản phẩm Trong đề tài sinh viên thực việc thiết