Thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt

Thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu thực đồ án tốt nghiệp, chúng em học hỏi nhiều điều bổ ích từ thầy cô khoa Điện – Điện Tử bạn Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn đến thầy giáo – cô giáo khoa Điện – Điện Tử trường ĐHSP Kỹ Thuật Hưng Yên dạy bảo, truyền đạt kiến thức kinh nghiệm quý báu cho chúng em suốt năm học tập trường Đặc biệt, nhóm sinh viên chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy Giang Hồng Bắc thầy Nguyễn Tiến Dũng – người trực tiếp hướng dẫn, cung cấp tài liệu, kiến thức quý giá tạo điều kiện trang thiết bị suốt trình làm đồ án để chúng em hoàn thành đồ án cách tốt Sau cùng, chúng em xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, người thân người bạn lớp ĐK9Lc.1 người bạn khoa Điện – Điện Tử bên cạnh giúp đỡ, động viên đóng góp ý kiến cho chúng em suốt trình học tập, nghiên cứu hoàn thành đồ án tốt nghiệp GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI MỞ ĐẦU Ngày với nghiệp công nghiệp hóa đại hóa đất nước nhiều ngành công nghiệp phụ vụ trình công nghiệp phát triển đất nước Như khai thác khoáng sản vận chuyển nguyên vật liệu bến cảng, nhà máy Băng tải dùng để vận chuyển vật liệu nhờ ưu điểm có khả vận chuyển hàng hóa xa, làm việc êm xuất cao tiên hoa lượng không lớn làm cho việc sản xuất chuyền dễ dàng Chính nhờ ưu điểm mà băng tải ứng dụng rộng rãi lĩnh vực, khai thách hầm mỏ bến cảng Nhận thấy tầm quan trọng băng tải ngành công nghiệp hệ thống cần có cải tiến thiết kế lĩnh vực trang bị điện chúng em mạnh dạn nhận đề tài “ thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt ” Trong đề tài chúng em chủ yếu sâu vào việc dùng thuật toán PID vào điều khiển động truyền lực cho băng tải Động đề tài chúng em động chiều Thuật toán PID chúng em dùng PID số Vì khả thời gian có hạn nên chúng em không tránh khỏi thiếu sót đề tài Do chúng em mong thầy cô bạn bè đóng góp xây dựng để đề tài chúng em hoàn thiện GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC 58 DANH MỤC HÌNH VẼ GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngày với nghiệp công nghiệp hóa đại hóa đất nước nhiều ngành công nghiệp phụ vụ trình công nghiệp phát triển đất nước Như khai thác khoáng sản vận chuyển nguyên vật liệu bến cảng, nhà máy Băng tải dùng để vận chuyển vật liệu nhờ ưu điểm có khả vận chuyển hàng hóa xa, làm việc êm xuất cao tiên hoa lượng không lớn làm cho việc sản xuất chuyền dễ dàng hơn.Vì để cải thiện hiệu ổn định băng tải chúng em xin chọn đề tài: “thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt” Chọn phương án thiết kế Với đồ án chúng em xin trọng vào phần trang bị điện – điện tử cho băng tải Cụ thể đối tượng băng tải động chiều lên phương án thiết kế xoay quanh phương pháp điều khiển động chiều Vậy phương pháp thay đổi tốc độ động chiều: - Thay đổi từ thông: Khi từ thông thay đổi mômen, dòng điện thay đổi, nên khó tính xác dòng điều khiển momen tải suy phương pháp dùng - Thay đổi điện trở phụ: Ưu điểm phương pháp đơn giản tốc độ điều chỉnh liên tục, them Rp nên tổn hao tăng, không kinh tế - Thay đổi điện áp phần ứng: Thực tế có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động điện chiều điện áp: + Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch phần ứng động + Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Trong thông thường người ta sử dụng cách điều chỉnh điện áp phần ứng Khi thay đổi điện áp phần ứng tốc độ động điện thay đổi Vì từ thông động không đổi nên độ dốc đặc tính không đổi, tốc độ không tải lý tưởng tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển hệ thống, nói phương pháp điều khiển triệt để  Kết luận: Sau trình tìm hiều phân tích chúng em lựa chọn phương pháp thay đổi điện áp phần ứng để điều khiển tốc độ động Phạm vi đề tài Phạm vi điều khiển động chiều kích từ độc lập, điện áp 210V DC, công suất 0.37KW Mạch lái mạch cầu H, mạch điều khiển tốc độ động GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Các ứng dụng đề tài Sản phẩm ứng dụng băng tải mà ứng dụng mạch trang bị điện – điện tử vào sản phẩm khác công nghiệp hữu ích đem lại hiệu suất cao độ xác điều khiển có phản hồi Sử dụng hổ trợ phần đề tài tốt nghiệp,đồ án, tiểu luận Sử dụng giảng dạy (mô hình thí nghiệm điều khiển tự động) - Điều khiển vị trí vận tốc cấu servo: - Dùng Robot - Trong máy điều khiển chương trình số - Trong máy in máy vẽ GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.1 Hệ thống băng tải Băng tải thường dùng để vận chuyển vật liệu thể bột mịn, thể hạt kích thước nhỏ theo phương nằm ngang theo phương mặt phẳng nghiêng với góc nghiêng nhỏ 30 , với cấu kéo(băng chở vật liệu) đa dạng băng cao su, băng thép tấm, 1.1.1.Cấu tạo đặc điểm trang bị điện băng tải: Hình 1.1.Băng tải cố định Kết cấu băng tải lắp cố định biểu diễn hình 1.1, bao gồm có giá đỡ 10 với lăn đỡ 12 hệ thống lăn đỡ phía 11, băng tải chở vật liệu di chuyển hệ thống lăn tang truyền động: tang chủ động tang thụ động Tang chủ động lắp giá đỡ cố định kết nối khí với động truyền động qua cấu truyền lực dùng dây curoa hộp tốc độ Cơ cấu tạo sức căng ban đầu cho băng tải gồm đối trọng 1, hệ thống định vị dẫn hướng 2, Vật liệu cần vận chuyển từ phễu đổ xuống băng tải đổ vào phễu nhận hàng Băng tải chế tạo từ bố vải có độ bền cao, bọc cao su với khổ rộng( 900 1200mm) Khi vận chuyển vật liệu có nhiệt độ cao(tới 300) thường dùng băng tải thép có độ dày(0,8 1,2mm) với khổ rộng(350 800mm) Cơ cấu truyền lực hệ truyền động băng tải thường dùng loại: GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đối với băng tải cố định thường dùng hộp tốc độ hộp tốc độ kết hợp với xích tải(hình 1.1 c,d) Đối với băng tải lắp không cố định(có thể di dời) dùng tang quay lắp trực tiếp với trục động (hình 1.1e) với kết cấu hệ thống gọn Đối với số băng tải di động dùng cấu truyền lực dùng puliđai truyền nối động truyền động với tang chủ động Năng suất băng tải tính theo biểu thức: Q= [kg/s] Q= = 3,6 [tấn/h] Trong đó: – khối lượng tải đơn vị chiều dài băng tải, kg/m v - tốc độ di chuyển băng tải, m/s Khối lượng tải đơn vị chiều dài: = S [kg/m] Trong đó: – khối lượng riêng vật liệu, tấn/m3 S – tiết diện cắt ngang vật liệu băng, m 1.1.2 Các loại băng tải Có nhiệu loại băng tải ứng dụng điều kiện tính chất làm việc khác a Băng tải cao su Hệ thống băng chuyền băng tải cao su hệ thống vận chuyển nguyên liệu mang lại hiệu kinh tế cao so với hệ thống chức Hệ thống vận chuyển nguyên liệu Băng tải cao su lắp đặt địa hình, khoảng cách b Băng tải xích Băng tải xích chủ yếu sử dụng để vận chuyển tải nặng đơn vị, ví dụ nâng hàng, hộp lưới điện, đồ chứa công nghiệp Những băng tải hai sợi dây chuyền cấu hình Tải đặt dây chuyền, ma sát kéo tải phía trước Nhiều ngành công nghiệp sử dụng công nghệ băng tải xích dây chuyền sản xuất họ Ngành công nghiệp ô tô thường sử dụng hệ thống băng tải xích để truyền tải phụ tùng xe thông qua nhà máy sơn Xích băng tải GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP sử dụng rộng rãi hàng hoá màu trắng nâu, hoàn tất kim loại ngành công nghiệp phân phối Hình 1.2 Băng tải xích c Băng tải lăn Băng tải lăn hệ thống băng tải gồm lăn bố trí giá dựng đứng, sử dụng kho chứa hộp sản phẩm, hệ thống giá lăn thuận tiện cho viêc đặt giỡ thùng hàng Băng tải lăn có loại đề bạn lựa chọn như: - Băng tải lăn nhựa - Băng tải lăn nhựa PVC : + Băng tải lăn thép mạ kẽm + Băng tải lăn truyền động motor GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 1.3 Băng tải lăn d Băng tải đứng Băng tải đứng thường gọi thang máy thang máy vận chuyển hàng hóa vật chất - hệ thống băng tải sử dụng để tăng vật liệu thấp mức khác sở trình xử lý GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 10 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ký hiệu G40N60 Imax (A) 75 Un(V) 600 Ir(mA) Ith(A) 300 Tcp() -65÷150 (V) 1.2 Imax : dòng điện làm việc cực đại cho phép qua van Un : điện áp ngược cực đại cho phép đặt lên van Ir : dòng điện rò nhiệt độ 125 Ith : dòng điện thử cực đại Tcp : nhiệt độ cho phép làm việc : tổn hao điện áp trạng thái mở van GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 51 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.3 Xây dựng thuật toán lập trình 3.3.1.Xây dựng lưu đồ thuật toán Để lập trình cho PIC cần sử dụng phần mềm viết chương trình phần mềm nạp chương trình, ta chọn chọn ngôn ngữ lập trình khác ASM, C, pascal Trên thực tế có hai phần mềm thông dụng hay sử dụng để lập trình cho PIC MPLAP CCS, chúng tích hợp lập trình hai ngôn ngữ ASM C Qua trình tìm hiểu chúng em sử dụng phần mềm CCS dùng ngôn ngữ C để viết code chương trình, đồng thời sử dụng phần mềm Burn-E để nạp chương trình cho chíp Sau giới thiệu hai phần mềm a Lưu đồ toàn chương trình Hình 3.10 Lưu đồ toàn chương trình GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 52 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP b Lưu đồ chương trình ngắt Hình 3.11 Lưu đồ chương trình ngắt 3.3.2 Chương trình điều khiển (Phần phụ lục ) GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 53 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 1.Kết đạt Hình 4.1.Khảo sát dạng xung điều khiển Sau thời gian nghiên cứu, tìm hiểu động điện chiều, điều khiển cấp hệ thống băng tải chúng em hoàn thiện đồ án: “ thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt” với mô sau: GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 54 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 4.2.Sản phẩm thực tế GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 55 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Mạch công suất đáp ứng công suất cao, tính toán phù hợp yêu cầu công nghệ kinh tế Với giải thuật PID số chúng em điều khiển ổn định tốc độ động cơ, tính toán tham số PID thực nhanh Tránh tượng trùng dẫn mạch lực khai thác dead time PIC18f4431 Do thời gian kiến thức hạn chế nên sản phẩm chúng em nhiều hạn chế như: Mô hình thiết kế đơn giản chưa có hệ thống cấp phôi, trang bị điện cho hệ thống băng tải, hệ thống bảo vệ cho băng tải Kết luận Sau thời gian nghiên cứu tìm hiểu, với hướng dẫn nhiệt tình thầy Giang Hồng Bắc, thầy Nguyễn Tiến Dũng thầy cô khoa Điện – Điện Tử ủng hộ gia đình bạn bè chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn tất người Qua việc hoàn thiện đồ án chúng em tìm hiểu số vấn đề sau: - Nguyên tắc hoạt động động DC - Thuật toán PID, cách xác định tham số Kp, Ki, Kd - Điều khiển tốc độ động cách điều chỉnh độ rộng xung PWM - Thiết kế lắp ráp mạch điều khiển động DC - Thiết kế lắp ráp mô hình băng tải ứng dụng điều khiển Tuy nhiên hạn chế mặt thời gian kiến thức nên đồ án chúng em nhiều thiếu sót, mong nhận bảo giúp đỡ thầy cô bạn bè để chúng em học hỏi nhiều 3.Hướng phát triển đề tài Do thời gian kiến thức hạn chế nên sản phẩm chúng em chưa hoàn thiện hoàn toàn để ứng dụng công nghiệp Vì chúng em có số hướng phát triển để sản phẩm chúng em ứng dụng công nghiệp: • Bộ điều khiển đáp ứng hầu hết yêu cầu phức tạp • Các ngõ vào I/O cấu hình người dùng, tối tưu hóa yêu cầu tính toán, xử lý số liệu • Bộ điều khiển tương thích với chuẩn truyền thông phổ biến công nghiệp Ethernet, Profibus, GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 56 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt: [1] Phạm Minh Hà - Kỹ thuật mạch điện tử - Nhà xuất Khoa học kỹ thuật – Năm xuất 2002 [2] Nguyễn Bính - Điện tử công suất – Nhà xuất khoa học kĩ thuật – Năm xuất 1995 [4] Phạm Công Ngô - Lý thuyết điều khiển tự động – Nhà xuất khoa học kĩ thuật- Năm xuất [5] Đỗ Công Thắng, Nguyễn Phương Thảo – Điện tử công suất – Trường đại học sư phạm kỹ thuật hưng yên – Năm 2008 Tiếng anh: [1] Pic C Book [2] Microchip Datasheet Các website : [1] http://diendandientu.com, http://dientuvietnam.net [2] http://picvietnam.com [3] http://www.datasheet.catalog.com [4] http://www.ccsinfo.com [7] http://www.vagam.dieukhien.net [8] http://vi.wikipedia.org/wiki PHỤ LỤC Chương trình điều khiển: GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 57 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP #include #device *=16 adc=8 #fuses hs,nowdt,noprotect,nowrt,nodebug,nolvp,hpol_low #use delay(clock = 20000000) #include "lcd.c" // #BYTE PORTA=0XF80 #BYTE PORTB=0XF81 #BYTE PORTC=0XF82 #byte PORTD=0XF83 #BYTE PORTE=0XF84 // -#bit menu = portd.5 #bit tang = portc.6 #bit giam = portc.7 #bit enter= portd.4 #bit denxanh = portd.6 #bit dendo = portd.7 #define sang #define tat #define none #define tocdo #define chieu #define tsi GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 58 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP #define nut_enter signed long DEM_T0; signed long DEM_T1; signed long XUNG_ECD; int count_timer2=0; #define kp 0.05 #define ki signed long en0=0;// sai lech tai thoi diem hien tai signed long en1=0;// sai lech tai thoi diem truoc gan nhat signed long term_I=0;// khau vi phan signed long gain_term=0;// khuech dai signed long intergrate_term=0;// khau tich phan tai thoi diem hien tai signed long intergrate_term_1=0;// khau tich phan tai thoi diem truoc gan nhat signed long pwm_term=0; VOID ControlPID(VOID); int a=0,t=0; int state = none; int16 toc_do =0,chieu_dc=0; int enable=0; int count=0; void rundc(void); // #int_timer2 void ngat_timer2() GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 59 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP { switch (state) { case none: {;} break; case tocdo: { if(tang==0) { while(tang==0); toc_do++; } if(giam==0) { while(giam==0); toc_do ; } t=1; } break; case chieu: { if(tang==0) { GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 60 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP while(tang==0); chieu_dc=1; } if(giam==0) { while(giam==0); chieu_dc=0; } t=2; } break; break; case nut_enter: { denxanh= sang; dendo= tat; rundc(); } break; } count++; if(count==10) { count=0; enable=1; GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 61 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP } } VOID MAIN () { SET_TRIS_A (0XFF); SET_TRIS_B (0B00000000); SET_TRIS_C (0B10001001); SET_TRIS_D (0B00110000); SET_TRIS_E (0B111); LCD_Init(); SETUP_COUNTERS (RTCC_EXT_L_TO_H,RTCC_DIV_1); setup_timer_1 ( T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_1 ); setup_timer_2 ( T2_DIV_BY_16,0xc3, 4); ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER2); ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); set_timer0(0); set_timer1(0); setup_power_pwm_pins(PWM_COMPLEMENTARY,PWM_COMPLEMENTARY, PWM_OFF, PWM_OFF); setup_power_pwm(PWM_CLOCK_DIV_4,PWM_UP_DOWN,| PWM_DEAD_CLOCK_DIV_4,1,0,511,0,1,40); SET_POWER_PWM0_DUTY(0); SET_POWER_PWM2_DUTY(0); denxanh = tat; GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 62 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP dendo= sang; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"DO AN TOT NGHIEP"); lcd_gotoxy(4,2); printf(lcd_putc,"KHANH&&HUY"); WHILE (true) { if(menu==0) { Lcd_putc("\f"); while(menu==0); a++; if(a==2) a=0; if(a==0) state = tocdo; if(a==1) state= chieu; } if(enable==1) { if(t==1) { t=0; lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc,"SPEED= %ld ",toc_do); } if(t==2) { t=0; GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 63 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP lcd_gotoxy(11,2); printf(lcd_putc,"DIR=%ld",chieu_dc); } if(enter==0) { state = nut_enter; } enable=0; } } } void rundc(VOID) { DEM_T0 = GET_RTCC (); DEM_T1 = GET_TIMER1 (); XUNG_ECD=DEM_T0-DEM_T1; lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc,"R_speed=%4LD" xung_ecd); ControlPID(); set_timer0(0); set_timer1(0); } void ControlPID(VOID) { GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 64 Nhóm ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP en0 =tocdo - xung_ecd; // toc dat(toc mong muon)- toc thuc gain_term=kp*en0; term_I =ki*en1; intergrate_term = term_I + intergrate_term_1; if(intergrate_term > 5000){ intergrate_term = 5000; } if(intergrate_term < -5000){ intergrate_term = -5000; } pwm_term = gain_term + intergrate_term ; if(pwm_term > 800){ pwm_term = 800; } if(pwm_term < -800){ pwm_term = -800; } SET_POWER_PWM0_DUTY(pwm_term+1000); SET_POWER_PWM2_DUTY(1000-pwm_term); en1=en0; intergrate_term_1 = intergrate_term; } GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 65 Nhóm [...]... độ hoặc thấp hơn) để ngăn chặn trượt và nhào lộn trong quá trình hoạt động Hình 1.5 Băng tải xoắn ốc f Băng tải linh hoạt Các băng tải linh hoạt dựa trên một chùm băng tải trong nhôm hoặc thép không gỉ, với đường ray trượt ma sát thấp Sản phẩm sẽ được chuyển đi trực tiếp trên băng tải, hoặc trên tấm nâng hàng / nhà cung cấp Những băng tải có thể được làm việc xung quanh chướng ngại vật và giữ cho dây... NGHIỆP Hình 1.4 Băng tải đứng e Băng tải xoắn ốc Băng tải xoắn ốc có thể tải vận chuyển vật liệu trong một dòng chảy liên tục Các ngành công nghiệp đòi hỏi phải có một sản lượng cao hơn các vật liệu – thực phẩm và nước giải khát, bao bì trường hợp bán lẻ, dược phẩm – kết hợp các băng tải vào của họ trên hệ thống tiêu chuẩn băng tải do dọc để họ có khả năng tạo thuận lợi cao Thông thường băng tải xoắn... các ngành công nghiệp dược phẩm mà còn trong các cửa hàng bán lẻ như Wal-Mart và Kmart g Băng tải rung Một băng tải rung là một máy với một bề mặt rắn vận chuyển được bật lên trên một bên để tạo thành một máng Chúng được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng thực phẩm cấp, nơi vệ sinh và bảo trì thấp là rất cần thiết Băng tải rung cũng phù hợp với môi trường khắc nghiệt, rất nóng, dơ bẩn, hoặc ăn mòn... Ikt phụ thuộc vào điện áp nguồn, ít phụ thuộc vào mômen tải nên động cơ này có đặc tính cơ rất cứng (tốc độ ít phụ thuộc vào tải) Động cơ một chiều kích từ nối tiếp, cuộn kích từ mắc nối tiếp với phần ứng động cơ, dòng Ikt = Iư Khi chạy không tải mômen nhỏ, tốc độ tăng cao dễ làm hỏng động cơ về mặt cơ khí ví vậy tránh dùng động cơ điện một chiều ở không tải Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp có tính chất... góp Hình 2.1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều 1 cổ góp điện; 2 chổi than; 3 rôto; 4 cực từ; 5 cuộn cảm (cuộn kích từ) 6 stato; 7 cuộn ứng; 8 quạt làm mát; 9 nắp Tuỳ theo cách mắc mạch kích từ so với mạch phần ứng mà động cơ điện một chiều được chia ra : Động cơ điện một chiều kích từ độc lập (hình 2.2a) Động cơ điện một chiều kích từ song song (hình 2.2b) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp (hình. .. xét: GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 12 Nhóm 3 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều 2.1.1 Cấu tạo Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều gồm 2 phần chính là phần cảm và phần ứng a Phần cảm: để tạo ra từ trường một chiều, đó là các cuộn dây 5 (cuộn kích từ ) quấn quanh các cực từ 4 được làm bằng thép đúc (hình 2.1) b Phần ứng: là cuộn dây 7 có dòng điện một chiều chạy qua,... phần ứng quay quanh trục => sinh ra sức điện động: (3) Trong chế độ xác lập, có thể tính toán được tốc độ qua phương trình cân bằng điện áp phần ứng U = E + Rư.Iư  (4) Từ phương trình này ta có thể vẽ được họ đặc tính cơ M (ω) của động cơ 1 chiều khi = const 2.3.3 Chế độ của động cơ một chiều a Mô tả chung Các phương trình mô tả sơ đồ thay thế hình 1.1.a là: • Mạch kích từ: Uk(t)=Rk ik(t) + Nk Nk: số... van Hình 2.12.Tín hiệu điều khiển van 2.4.2 Các sơ đồ băm xung: - Sơ đồ nguyên lý như sau: GVHD : Giang Hồng Bắc Trang: 23 Nhóm 3 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2.13 Sơ đồ băm xung giảm áp Phần tử điều chỉnh quy ước là khoá S (van bán dẫn điều khiển) Đặc điểm của sơ đồ này là khoá S, cuộn cảm và tải mắc nối tiếp Tải có tính chất cảm kháng hoặc dung kháng Bộ lọc L & C Diode mắc ngược với U d để thoát dòng tải. .. các van trong bộ biến đổi) + S mở ⇒ hở mạch giữa nguồn và tải, nhưng vẫn có dòng i d do năng lượng tích luỹ trong cuộn L và Ltải, dòng chạy qua D, do đó ud=0 Như vậy, Ud ≤ U Tương ứng ta có bộ biến đổi hạ áp Đặc tính truyền đạt: WI = Ud =α U -Sơ đồ như sau: Hình 2.14 Sơ đồ băm xung tăng áp Đặc điểm: L nối tiếp với tải, khoá S mắc song song với tải Cuộn cảm L không tham gia vào quá trình lọc gợn sóng... công suất đống mở tổn hao lớn, dễ sinh sự cố hai van đồng thời mở thông, làm giảm độ tin cậy của thiết bị Độ đập mạch dòng tải lớn, điện áp ra trên tải bị đảo dấu b Phương pháp điều khiển không đối xứng * Hoạt động: Động cơ quay thuận: Cho S1, S4 đóng mở luân phiên 1 cách chu kỳ ; còn S3 luôn dẫn dòng tải ; S2 cho nghỉ làm việc Động cơ quay ngược: Ta cho S1 nghỉ làm việc hoàn toàn ;đồng thời cho S2 ... định băng tải chúng em xin chọn đề tài: thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt Chọn phương án thiết kế Với đồ án chúng em xin trọng vào phần trang bị điện – điện tử cho băng. .. trình hoạt động Hình 1.5 Băng tải xoắn ốc f Băng tải linh hoạt Các băng tải linh hoạt dựa chùm băng tải nhôm thép không gỉ, với đường ray trượt ma sát thấp Sản phẩm chuyển trực tiếp băng tải, ... nhận đề tài “ thiết kế, chế tạo mô hình băng tải vận chuyển hàng linh hoạt ” Trong đề tài chúng em chủ yếu sâu vào việc dùng thuật toán PID vào điều khiển động truyền lực cho băng tải Động đề tài