hệ thống phát hiện cháy và hỗ trợ công tác cứu hỏa

Đại học Bách Khoa Hà Nội Viện Điện Tử Viễn Thông HỆ THỐNG PHÁT HIỆN CHÁY VÀ HỖ TRỢ CÔNG TÁC CỨU HỎA Nhóm : BK-AeroHelper Báo cáo lần Vũ Hoài Nam Mục lục ĐH Bách Khoa Hà Nội Đặt vấn đề ý tưởng Thực công việc Kết luận ĐH Bách Khoa Hà Nội Đặt vấn đề ý tưởng Đặt vấn đề ý tưởng ĐH Bách Khoa Hà Nội Yêu cầu: • Sử dụng thành thạo phần mềm trạm mặt đất • Chỉnh sửa code giao diện để điều khiển quadrotor theo quỹ đạo mà ta mong muốn Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội • Điều khiển phần mềm buổi bay thử nghiệm • Quan sát thông số điều khiển quadrotor chế độ auto 2 Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội • • • Phần giao diện chèn thêm nằm góc phải phía : bao gồm giao diện code Khoảng cách: khoảng cách mà quadrotor sang ngang Góc lệch: Ta quan sát góc phần mềm nhập vào textbox để quadrotor bay theo hướng ta mong muốn • Thanh trượt để xác định độ cao mà quadrotor cần đạt tới quỹ đạo Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Đây file text lưu lại phần mềm trạm mặt đất, ta sửa code trực tiếp để thao tác với file Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Quỹ đạo thực tế Quỹ đạo mong muốn Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội B A : điểm home ta lấy tọa độ từ phần mềm B : điểm ta tính cách lấy tọa độ giống A cho độ C cao lấy từ trượt C : điểm cách điểm B khoảng d( nhập từ giao diện chỉnh sửa) hướng theo hướng đầu quadrotor  Ta cần điểm A hay nói cách khác điểm home để vẽ quỹ đạo mong muốn A Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Việc tính điểm C ta dựa vào công thức sau φ2 = asin( sin(φ1)*cos(d/R) + cos(φ1)*sin(d/R)*cos(θ) ) λ2 = λ1 + atan2( sin(θ)*sin(d/R)*cos(φ1),cos(d/R)−sin(φ1)*sin(φ2) ) Trong φ kinh độ điểm λ vĩ độ điểm θ góc lệch ta quan sát phần mềm d khoảng cách mong muốn R bán kính trái đất Công thức thử nghiệm xác dùng google map  Tử điểm A ta hoàn toàn đưa quỹ đạo bay quadrotor mong muốn 2 Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Phần mềm tính toán điểm C Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Tọa độ điểm C tính toán Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Thử nghiệm sau tính toán giá trị 4.779m trường hợp đặt khoảng cách 5m Kết luận ĐH Bách Khoa Hà Nội         Sau trình thử nghiệm nhận thấy quadrotor chưa bay quỹ đạo mong muốn nguyên nhân đưa là: Bán kính waypoint lớn-> xác Đặt nhiều điểm trung gian nên gây xác Khắc phục : Giảm bán kính waypoint phần mềm thử nghiệm Đặt điểm hơn( điểm ABC) Tiếp tục phân tích file log để đưa nhận xét quỹ đạo bay quadrotor Thank You ! [...]...2 Thực hiện công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Phần mềm tính toán điểm C 2 Thực hiện công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Tọa độ điểm C tính toán ra được 2 Thực hiện công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Thử nghiệm sau khi tính toán ra giá trị là 4.779m trong trường hợp đặt khoảng cách là 5m 3 Kết luận... như quỹ đạo mong muốn 2 nguyên nhân được đưa ra là: Bán kính waypoint quá lớn-> mất chính xác Đặt quá nhiều điểm trung gian nên có thể gây mất chính xác Khắc phục : Giảm bán kính waypoint trên phần mềm và thử nghiệm Đặt ít điểm hơn( 3 điểm ABC) Tiếp tục phân tích file log để đưa ra nhận xét về quỹ đạo bay của quadrotor Thank You ! ... phần mềm trạm mặt đất, ta sửa code trực tiếp để thao tác với file Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Quỹ đạo thực tế Quỹ đạo mong muốn Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội B A : điểm home ta lấy... điểm A hay nói cách khác điểm home để vẽ quỹ đạo mong muốn A Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Việc tính điểm C ta dựa vào công thức sau φ2 = asin( sin(φ1)*cos(d/R) + cos(φ1)*sin(d/R)*cos(θ)... kính trái đất Công thức thử nghiệm xác dùng google map  Tử điểm A ta hoàn toàn đưa quỹ đạo bay quadrotor mong muốn 2 Thực công việc ĐH Bách Khoa Hà Nội Phần mềm tính toán điểm C Thực công việc