ứng dụng phần mềm Pal-El để khoan mạch in

http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG MỞ ĐẦU OBO OK S CO M I _ KHÁI QUÁT VẤN ĐỀ Hệ thống điều khiển máy khoan máy tính điện tử tập hợp thiết bò phụ kiện liên quan Để nắm hết nguyên lý hoạt động cấu tạo chúng rõ ràng vệc không đơn giản Thậm chí tên gọi số phận hệ thống gây phiền hà cho người sử dụng Trước tiến vũ bảo ngành công nghiệp ngày nhu cầu ứng dụng máy tính vào lónh vực, hệ thống điều khiển tự động ngày phát triển cách hoàn hảo có độ xác cao Hoạt động hệ thống điều khiển máy khoan máy tính thực giống loại giao tiếp khác Dữ liệu chứa nhớ máy tính, sau xuất qua cổng giao tiếp nối tiếp đưa đến máy khoan để điều khiển động đònh vò vò trí cần khoan, hết vò trí đến vò trí khác đến mà máy tính gởi lệnh dừng động không hoạt động Khi hệ thống khoan mạch in hoàn thành II_ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Do thời gian nghiên cứu thực đề tài giới hạn vòng tuần, với vốn kiến thức việc tìm hiểu hệ thống điều khiển cấu cấu tạo, phận chi tiết hệ thống điều khiển hạn chế, luận văn thực phạm vi ứng dụng phần mềm Pal-El để khoan mạch in bao gồm phần sau: : Cơ sở lý thuyết giao tiếp Giao tiếp với máy tính Giới thiệu chuẩn RS-232 Phần II : Các khái niệm máy điều khiển theo chương trình số Đại cương điều khiển theo chương trình số Truyền động động bước Phần III : Phần mềm Ứng dụng phần mềm PAL-El để khoan mạch in KIL Phần I http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH III _ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU KIL OBO OKS CO M Dựa tài liệu thiết bò điều khiển, đặt biệt máy khoan có sẵn, phần mền điều khiển dòch từ tài liệu PAL_EP … để viết chương trình ứng dụng thực tế đơn giản nhằm góp phần phong phú thêm cho việc hiểu biết lónh vực đồng thời mở rộng đònh hướng cho đề tài sau http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG I KIL OBO OKS CO M GIAO TIẾP MÁY TÍNH I _ CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ MÁY TÍNH Trải qua thời gian dài từ phát minh máy tính nay, máy tính không ngừng nâng cao phát triển qua nhiều hệ Tuy nhiên hầu hết máy tính phổ biến có nguồn gốc xuất phát từ họ PC (Personal Computer) Đầu tiên kiểu máy PCXT hãng IBM chế tạo với xử lý (CPU) 8088 hãng Intel Đây hệ thống xử lý liệu 16 bit dùng bus liệu bit Tiếp theo máy AT đời với xử lý 80286 có tính hẳn chip 8088 máy PC XT Nó có khả tạo nhớ ảo, đa nhiệm vụ, tốc độ nhanh, độ tin cậy cao dùng bus liệu 16 bit Đa nhiệm (Multitasking) khả thực lúc nhiều nhiệm vụ: - Vừa in tài liệu - Vừa tính toán phép tính Công việc thực nhờ hoán chuyển nhanh theo theo dõi CPU đến chương trình mà nắm quyền điều khiển Việc thực bên CPU cộng với vài giúp đỡ hệ điều hành.Bộ nhớ ảo (Virtull Memory) cho phép máy tính làm việc với nhớ dường lớn nhiều so với nhớ vật lý có: Công việc thực nhờ phần mềm thiết kế phần cứng tinh xảo Ngày máy AT 386, 486, Pentium dùng chip CPU 80386, 80486, P5 kết trình độ kỹ thuật công nghệ đại Chương trình nhớ lớn tổ tiên : 8088 hay 80286 với nhiều chức mới, thêm tốc độ vi xử lý không ngừng nâng cao độ rộng data bus mở rộng lên 32bit 64 bit với Pentium II _ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀO RA: Vào điều khiển chương trình: Thiết bò ngoai vi điều ghép với Bus hệ thống vi xử lý thông qua phần thích ứng công nghệ chế tạo logic Thích ứng công nghệ chế tạo điều chỉnh mức công nghệ sản xuất thiết bò ngoại vi công nghệ http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH KIL OBO OKS CO M sản xuất mạch hệ vi xử lý Thích ứng Logic nhiệm vụ tạo tín hiệu điều khiển ngoại vi tín hiệu bus hệ thống Trong hệ vi xử lý vùng nhớ dùng làm nơi chứa đòa cổng vào CPU xuất nhập liệu từ cổng vào lệnh xuất nhập In/Out Lúc cổng vào xem ghi ngoài, chúng viết vào đọc ô nhớ Ram qua hai lệnh Để phân biệt hướng xuất nhập liệu từ cổng vào CPU phát tín hiệu điều khiển đọc viết Để phân biệt vùng nhớ với thiết bò vào CPU phát tín hiệu điều khiển IO/M Khi có lệnh lệnh In/Out có tác dụng Ngoài lệnh qui chiếu nhớ, khả trao đổi liệu thiết bò ngoại vi hệ vi xử lý Lúc vào gán đòa ô nhớ nhớ Các ghi liên quan tới cổng vào xem ngăn nhớ Khi vi xử lý gọi đòa xung điều khiển đọc hay viết nhớ không cần xác đònh nơi gởi nhớ hay thiết bò vào Nó hỏi nơi gởi liệu vào khoảng thời gian cho phép Bộ logic bên giải mã đòa kết hợp với xung MR, MW, để chọn thiết bò mà không phân biệt ngăn nhớ hay thiết bò vào Vào điều khiển ngắt: Với phương pháp điều khiển vào chương trình, CPU phải liên tục kiểm tra trạng thái thiết bò ngoại vi đến sẵn sàng, lãng phí thời gian CPU chương trình dài phức tạp Khi vi xử lý có nhiều thiết bò ngoại vi CPU không đáp ứng yêu cầu chúng Có thể đáp ứng yêu cầu ngoại vi nhanh chóng không theo trình tự đònh trước nhờ cấu ngắt CPU Nhờ tính chất đáp ứng tức thời vi xử lý có yêu cầu ngắt từ thiết bò ngoại vi ngắt thường dùng trường hợp yêu cầu đap ứng nhanh, thời gian trả lời ngắn, thực thời điểm Khi CPU phải chuyển đến chương trình con, yêu cầu ngắt cuối lệnh chương trình Các chương trình phục vụ ngắt lưu trữ nội dung ghi khôi phục lại thực xong chương trình phục vụ ngắt trước trở lại chương trình Giao tiếp với maý tính trao đổi kiện máy tính với hay nhiều thiết bò ngoại vi Theo tiêu chuẩn sản xuất, máy tính giao tiếp với người sử dụng hai thiết bò: http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH - Bàn phím để nhập liệu - Màn hình để hiển thò KIL OBO OKS CO M Ngoài nhà sản xuất cho ta nhiều cách giao tiếp khác thông qua port ngõ giao tiếp: - Giao tiếp qua port com (nối tiếp) - Giao tiếp qua port Parallel(song song) Tùy theo trường hợp ứng dụng cụ thể mà chọn cách giao tiếp thích hợp III _ PHƯƠNG PHÁP GIAO TIẾP Giao tiếp với máy tính thông qua slot card: Bên máy tính, khe cắm dùng cho card vào - ra, card hình, rãnh cắm để trống Để giao tiếp với máy tính, ta thiết kế card mở rộng để gắn vào khe cắm mở rộng Ở máy tính PC/XT rãnh cắm có loại với độ rộng bit tuân theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture) Rãnh cắm theo tiêu chuẩn IS có 62 đường tín hiệu, qua đường tín hiệu máy tính giao tiếp dễ dàng với thiết bò bên thông qua card mở rộng Trên rãnh cắm mở rộng, 20 đường đòa chỉ, đường liệu, có số đường điều khiển như: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, Do card giao tiếp với máy tính qua slot card đơn giản, số bit tăng dễ dàng, giảm nhiều linh kiện, tốc độ truyền liệu nhanh (truyền song song) Tuy nhiên, khe cắm nằm bên máy tính nên muốn gắn card giao tiếp vào phải mở nắp ra, điều gây bất tiện cho người sử dụng Giao tiếp qua Serial Port (Port COM) : IBM PC cung cấp cổng nối tiếp: COM1 COM2 Các cổng giao tiêu chuẩn RS232 Chúng nối với Modem để dùng cho mạng điện thoại, hay nối trực tiếp với máy tính khác Dữ liệu truyền qua cổng theo cách nối tiếp, nghóa liệu gởi nối tiếp đường dây Do liệu truyền bit nên tốc độ truyền chậm, tốc độ truyền 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chiều dài liệu 5, 6, bit kết hợp với bit Start, Stop, Parity tạo thành khung (frame) Ngoài cổng có điều khiển thu (Receive), phát (Trans), kiểm tra http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Cách giao tiếp cho phép khoảng cách truyền liệu xa, nhiên tốc độ truyền chậm tốc độ tối đa 20kbps KIL OBO OKS CO M Giao tiếp qua cổng PRINT (Cổng máy in): IBM PC cho phép sử dụng đến cổng song song có tên LP1, LP2 LP3 Kiểu giao tiếp song song dùng để truyền liệu máy tính máy in Khác với cách giao tiếp qua Port Com, cách giao tiếp liệu truyền song song lúc bit Vì đạt tốc độ cao Connector Port có 25 chân bao gồm chân liệu đường tín hiệu bắt tay (Handshaking ) Tất đường Data tín hiệu điều khiển mức logic hoàn toàn tương thích với mức TTL Hơn nữa, người lập trình điều khiển cho phép không cho phép tín hiệu tạo Interrupt từ ngõ vào nên việc giao tiếp đơn giản dễ dàng Tuy nhiên, giao tiếp với mức logic TTL nên khoảng cách truyền bò hạn chế so với cách truyền qua Port Com, đồng thời cáp truyền phức tạp Đó nhược điểm cách giao tiếp http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG II KIL OBO OKS CO M GIỚI THIỆU CHUẨN RS-232C Vào năm 1960, với phát triển mạnh thiết bò đầu cuối máy tính chia sẻ thời gian, Modem tung ngày nhiều nhằm đảm bảo cho thiết bò đầu cuối dùng đường điện thoại để thông tin máy tính với khoảng cách xa Modem thiêt bò dùng để gửi số liệu nối tiếp thường gọi thiết bò thông tin số liệu DCE (Datommunication Equipment) Các thiết bò đầu cuối máy tính gửi hay nhận số liệu gọi thiết bò đầu số liệu DTE (Data Terminal Equipment) Nhằm đáp ứng với nhu cầu tín hiệu chuẩn bắt tay (handshake standards) DTE DCE, hiệp hội kỹ thuật điện tử EIA đưa chuẩn RS-232C Chuẩn mô tả chức 25 chân tín hiệu bắt tay cho việc chuyển liệu nối tiếp Nó mô tả mức điện áp, trở kháng, tốc độ truyền cực đại điện dung cực đại cho đường tín hiệu RS-232 ấn đònh 25 chân tín hiệu, quy đònh đầu nối DTE phải male (đực) đầu nối DCE phải female (cái) Một loại đầu nối đặc biệt không cho, thường dùng nhiều đầu nối mele DB-25P (hình 2-1) Ngoài ra, nhiều hệ thống dùng loại chân loại DE-9P mele (hình 2-2) Hình 2-1 Hình 2-2 Được EIA đưa vào năm 1969 để truyền liệu nối tiếp tín hiệu điều khiển Modem thiết bò đầu cuối (hoặc máy tính) với tốc độ truyền tối đa 20kbps cự ly khoảng 15m dạng giao tiếp loại TTL + kích đường dây không cân http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Việc mô tả chuẩn chia làm ba phần: Các đặc điểm kỹ thuật điện, mô tả đường liệu điều khiển sử dụng kết nối chân KIL OBO OKS CO M I _ ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT VỀ ĐIỆN CỦA RS232C IN NUMBERS FOR PINS PIN NUMBERS FOR 25 PINS 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 COMMON NAME TxD RxD RTS CTS DSR GND CD RS232C NAME AA BA BB CA CB CC AB CF - SCF SCB SBA ĐB SBB DTR SCA CD CG CE CH/CI DA Hình 2-3 Qui đònh chân RS232C SIGNAL DIRECTION ON DCE IN OUT IN OUT OUT OUT OUT OUT IN OUT OUT OUT IN IN OUT OUT IN/OUT IN - http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH KIL OBO OKS CO M Mức điện áp logic RS-232C khoảng điện áp +15V –15V Các đường liệu sử dụng mức logic âm: logic có điện –5V –15V, logic có điện +5V +15V nhiên đường điền khiển (ngoại trừ đường TDATA RDATA) sử dụng logic dương: gía trò TRUE = +5V đến +15V FALSE =-5V đến –15 Ở chuẩn giao tiếp này, ngõ kích phát ngõ vào thu có mức nhiễu giới hạn 2V Do ngưỡng lớn ngõ vào ±3V trái lại mức ± 5V ngưỡng nhỏ với ngõ Ngõ kích phát không tải có điện áp ± 25V  Các đặc điểm điện khác bao gồm  RL (điện trở tải) nhìn từ kích phát có giá trò từ ÷ 7k  CL (điện dung tải) nhìn từ kích phát không vượt 2500pF  Để ngăn cản dao động mức, tốc độ thay đổi (Slew rate ) điện áp không vượt qúa 30V/µs Đối với đường điều khiển, thời gian chuyển tín hiệu (từ TRUE sang FALSE, từ FALSE sang TRUE ) không vượt qúa 1ms Đối với đường liệu, thời gian chuyển (từ sang từ sang 1) phải không vượt qúa 4% thời gian bit 1ms II _ CÁC ĐƯỜNG DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA RS232 - TxD: Dữ liệu truyền từ Modem mạng điện thoại - RxD: Dữ liệu thu Modem mạng điện thoại  Các đường báo thiết bò sẵn sàng: - DSR : Để báo Modem sẵn sàng - DTR : Để báo thiết bò đầu cuối sẵn sàng - Các đường bắt tay bán song công - RTS : Để báo thiết bò đầu cuối yêu cầu phát liệu - CTS : Modem đáp ứng nhu cầu cần gửi liệu thiết bò đầu cuối cho thiết bò đầu cuối sử dụng kênh truyền liệu Các đường trạng thái sóng mang tín hiệu điện thoại: http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH - CD : Modem báo cho thiết bò đầu cuối biết nhận sóng mang hợp lệ từ mạng điện thoại KIL OBO OKS CO M - RI : Các Modem tự động trả lời báo phát chuông từ mạng điện thoạïi đòa tới cổng nối tiếp gọi đòa (Basic Address) Các đòa ghi đặt tới việc cộng thêm số ghi gặp UART vào đòa - Mức tín hiệu chân RxD tùy thuộc vào đường dẫn TxD thông thường nằm khoảng –12 đến +12 Các bit liệu gửi đảo ngược lại Mức điện áp mức High nằm –3V –12V mức Low nằm +3V +12V Trên hình 2-4 mô tả dòng liệu điển hình byte liệu cổng nối tiếp RS-232C - Ở trạng thái tónh đường dẫn có điện áp –12V Một bit khởi động (Starbit) mở đầu việc truyền liệu Tiếp bit liệu riêng lẻ đến, bit giá trò thấp gửi trước tiên Còn số bit thay đổi Ở cuối dòng liệu có bit dừng (Stopbit) để đặt trở lại trạng thái ngõ (-12V) Starbit LOW -12V Stopbit +12V D0 D1 1 10 4µS D3 D4 D5 D6 D7 HIGHT T =1/fBaud 1.04ms Hình 2-4: Dòng liệu cổng RS 232 với tốc độ Đòa cổng nối tiếp máy tính PC tóm tắt bảng đòa sau: COM (cổng nối tiếp thứ nhất) Đòa = 3F8(Hex) COM (cổng nối tiếp thứ hai) Đòa = 2F8(Hex) http://kilobooks.com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH KIL OBO OKS CO M 40 Serial times missing error (times out in receive) Quá trình truyền liệu bò ngắt ấn phím, dùng chức tự kiểm tra (mở/ tắt card giao tiếp) 41 Elevation must be > 0,001 Khoảng di chuyển phải lớn 0,001 42 File not found Không tìm thấy file 43 Letter or ‘-‘ expected Nhãn phải bắt đầu ký tự dấu gạch ngang 44 Replace text exceed 250 char Đònh nghóa dài 250 ký tự 45 Line exceed 250 char after replace of definition Dòng có chứa đònh nghóa dài 250 ký tự, nên đưa đònh nghóa riêng dòng 46 Illegal defintion occurred Đònh nghóa trùng lặp  Ví dụ: “#Define stop noch nicht stop;” stop xuất lần 47 ‘ “ ‘ or ‘ sai 49 ‘>’ expected Phải chấm dứt dấu >  Ví dụ : #include [...]... tiếp sử dụng 8 byte của bộ nhớ máy PC và một ngắt phần cứng đặc biệt Việc sử dụng các đòa chỉ bộ nhớ và ngăùt phần cứng này là điều quan trọng đối với người lập các chương trình liên lạc và các chương trình điều khiển thiết bò đối với các thiết bò nối tiếp Bảng sau mô tả các đòa chỉ bộ nhớ và các ngắt phần cứng đối với 4 cổng nối tiếp chuẩn cho các máy tính tương thích với máy tính PC Thông tin quan... luôn luôn xuất phát từ chổ xác đònh chi tiết ứng yên còn mũi khoan thì chuyển động Điều đó có nghiã là: Khi khoan rõ ràng chi tiết chuyển động là chính, nhưng để đơn giản hơn cho việc lập trình hãy quan niệm là chi tiết ứng yên còn mũi khoan thì dòch chuyển Ta gọi đó là chuyển động tương đối của mũi khoan Để mô tả đường dòch chuyển của mũi khoan (dữ liệu tọa độ) trên một số máy CNC có cả hai khả năng... cổng máy in, các đường dẫn tín hiệu riêng biệt cũng cho phép trao đổi qua các đòa chỉ trong máy tính PC Trong trường hợp này, người ta thường sử dụng những vi mạch có mức độ tích hợp cao để có thể hợp nhất nhiều chức năng trên một chip Ở máy tính PC thường có một bộ phát/nhận không đồng bộ vạn năng (gọi tắt là UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) để điều khiển sự trao đổi thông tin giữa... tính và các thiết bò ngoại vi Phổ biến nhất là vi mạch 8250 của hãng NSC hoặc các thế hệ tiếp theo Thông thường với các yêu cầu ứng dụng tốc độ thấp người ta giao tiếp qua ngõ nối tiếp, nó giao tiếp theo tiêu chuẩn RS232C và dùng để giao tiếp giữa máy tính với Modem hoặc Mouse Ngoài ra cũng có thể dùng giao tiếp với printer hay plotter nhưng không thông dụng lắm bởi tốc độ truyền quá chậm Đối với máy... OKS CO M Động cơ bước thực chất là động cơ đồng bộ hoạt động dưới tác dụng của các xung rời rạc và kế tiếp nhau Khi một xung dòng điện hoặc điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng của động cơ bước, thì roto (phần cảm) của động cơ sẽ quay đi một góc nhất đònh, và được gọi là bước của động cơ, khi các xung dòng điện đặt vào cuộn dây phần ứng liên tục thì roto sẽ quay liên tục Vò trí của trục động cơ bước được... được tính trong chế độ điều khiển bước đủ  Chiều quay của động cơ bước không phụ thuộc vào chiều dòng điện chạy trong các cuộn dây phần ứng, mà phụ thuộc vào thứ tự cuộn dây phần ứng được cấp xung điều khiển Nhiệm vụ này do bộ chuyển phát thực hiện  Số cuộn dây phần ứng (hay cò gọi là cuộn dây pha) của động cơ bước được chế tạo từ 2 - 5 cuộn dây pha (hay còn gọi là bối dây) và được đặt đối diện nhau... có thể sử dụng một đòa chỉ cổng COM Khi cài đặt một Modem nội trong máy PC, hay bất kỳ thiết bò nào khác sử dụng cổng nối tiếp cho giao diện của nó, trước tiên phải đảm bảo rằng đã xác lập nó đối với một cổng COM (bao gồm đòa chỉ và số IRQ) Mô tả COM1 COM2 COM3 COM4 IRQ4 IRQ3 IRQ4 IRQ3 Interrupt Request Line 3F8 2F8 3E8 2E8 Transmit/Receive Buffer và LSB of the Divisor Latch 3F9 2F9 3E9 2E9 Interrupt... truyền 9600bps (bit per second) III _ MODEM RỖNG CỦA RS232C Mặc dù chuẩn RS_232C của EIA được dành riêng để áp dụng kết nối giữa Modem với thiết bò đầu cuối, nhưng một thuê bao của RS_232C cũng thường được sử dụng khi hai thiết bò đầu cuối được nối với nhau, hoặc một máy tính và một máy in mà không sử dụng các Modem Trong những trường hợp như vậy, các đường TxD và RxD phải được đặt chéo nhau và các đường... vùng làm việc Nghóa là trong mỗi chuyển động đều xác đònh mũi khoan phải dòch chuyển đến đâu kể từ một điểm gốc 0 tuyệt đối  Đo theo chuổi kích thước: Với các số đo theo chuỗi kích thước, ta đưa ra tọa độ các điểm đích tính từ các điểm dừng lại của mũi khoan sau một lổ khoan được khoan Nghóa là trong mỗi chuyển động đều đưa ra số liệu của mũi khoan cần được dòch chuyển tiếp một lượng là bao nhiêu nữa... giữa các chuyển động theo tọa độ Điểm khác là khi đònh vò, mũi khoan làm việc nên không thể đònh vò SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Thí dụ : Khi khoan cạnh song song với trục tọa độ được xác đònh bởi các điểm (X1,Y1) và (X2,Y2) thì phải di động bàn máy (hoặc mũi khoan) theo tọa độ Y Trong lúc đó bàn trượt theo hướng X phải ứng yên Chỉ sau khi khoan xong các điểm song song với trục Y rồi mới tiến hành đònh ... phải sửa lại sau: C http:/ /kilobooks. com LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH KIL OBO OKS CO M # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - - # REDEFINE *( ) (3000); Lệnh... teach-in 13 Lệnh #Limits Ýù nghóa : Đặt giới hạn Teach-in Cú pháp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-limits]; Ứng dụng : Cho biết phạm vi cho phép đa máy chế độ Teach-in  Giải Thích [x-limits],... biệt không cho, thường dùng nhiều đầu nối mele DB-25P (hình 2-1 ) Ngoài ra, nhiều hệ thống dùng loại chân loại DE-9P mele (hình 2-2 ) Hình 2-1 Hình 2-2 Được EIA đưa vào năm 1969 để truyền liệu nối