III THƠNG BÁO LỖI CỦA CARD GIAO TIẾP
2. Đặt vị trí (null)
Mục đích lệnh này nhằm tạo vị trí 0 ảo cho hệ thống tương thích với các trục làm việc
Reference xyz;
Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz;
Dùng lệnh này cùng di chuyển về vị trí 0 của máy và vị trí tại 20, 30, 15 và vị trí 0 của chi tiết. Chuyển động tiếp theo sẽ xem tiếp vị trí này là vị trí chuẩn. Cĩ nghĩa là cách vị trí chi tiết là 10, 20, 20 nhưng cách vị trí 0 của máy là 30, 50, 35 (sau tài liệu hướng dẫn card 4.0) và trong chế độ Teach-in, tọa độ được so tương đối với chi tiết nên chọn một vị trí duy nhất trong chương trình bằng lệnh #null. Vị trí 0 chi tiết cĩ thể được đặt về điểm 0 của máy bằng lệnh reference, thao tác này được mơ tả chi tiết trong tài liệu hướng dẫn card 4.0.
KILOB OB OO KS .CO M C
Chọn thứ tự (line): Thứ tự mặc định chọn sẵn là x/y (chuyển động thẳng đến đích) nếu muốn thay đổi cĩ thể dùng l “line” và phím sau lệnh là trục cần thay đổi thứ tự:
Line xy; thứ tự x và y Line xz; thứ tự x và z Line yz; thứ tự y và z
Sau khi chọn xong, thứ tự các trục sẽ cĩ hiệu lực cho đến khi lệnh “line” được sử dụng lại một lần nửa, thứ tự mặc định khi khởi động hệ thống là xy. Lệnh này khơng ảnh hưởng khi các trục di chuyển về vị trí, khoảng dịch chuyển, v.v…
Ví dụ 1:
#limitss 200, 300, 80;
Lệnh trên xác định vùng giới hạn trong chế độ Teach-in là 200mm x 300 mm x 80 mm.
Ví dụ 2: #units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #limits 100, 100, 10;
Vùng giới hạn được xác định bởi các lệnh trên là : 100 x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x 254mm x 25,4mm
Các giới hạn này được tạo ra nhằm hạn chế trường hợp dịch chuyển ra ngồi phạm vi cho phép của máy.
- Vị trí 0 của chi tiết (#0): Xác định vị trí 0 của chi tiết trong chế độ Teach-in, mỗi chương trình NC chỉ định nghĩa một lần:
#null <x>, <y>, <z>;
- Lệnh “#null 50, 50, 10 “ đặt điểm 0 chi tiết tại tọa độ “50, 50, 10” theo đơn vị đã chọn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chương trình NC, điểm 0 chi tiết cũng được xác định bằng lệnh “null”.
- Xác định tốc độ (#speed)
#speed <x>, <y>, <z> cho xyz #speed <x>, <y> cho xy #speed <x>, <z> cho xz #speed <x> cho x
<x>, <y., <z> cĩ đơn vị là bước/giây, các thơng tư này khơng được dùng để thay đổi lại tốc độ dịch chuyển của chương trình NC, chúng chỉ cĩ tác dụng khi chuyển một vị trí trong Tach-in.
- Định nghĩa lại (#redfine) : Để thay đổi tốc độ và các khai báo khác trong một chương trình NC khơng thể dùng nhiều lệnh (#define).
#define ( )(2000);
#define ( )(3000); Sai ! Ví dụ trên khơng đúng mà phải sửa lại như sau:
#define ( )(2000);
#redefine ( )(3000); đúng !
Lệnh “#define “ sẽ thay thế một định nghĩa đã cĩ sẵn bằng một định nghĩa mới (trong ví dụ trên là 3000).
KILOB OB OO KS .CO M C - Chế độ Teach-in Ứng dụng Teach-in <F3>
Khoảng dịch chuyển khơng chính xác trong nhiều vấn đề của hệ thống điều khiển, để cĩ thể hiểu và thực hiện được các chuyển động cần phải dùng đến chế độ Teach-in. Trong chế độ này người dùng cĩ thể chỉ cho máy những gì phải làm thơng qua bàn phím, các tọa độ làm việc là tọa độ tương đối tuy cĩ lưu ý đến vị tr tương đối so với điểm 0 chi tiết, khuyết điểm điểm điển hình của chế độ này là điều khiển bắng tay.
3. Gọi chế độ Teach-in
Gọi chế độ Teach-in Bằng cách ấn phím <F3> và <,F4>, ngay lần gọi đầu tiên PAL-PC sẽ đọc phần khai báo chương trình và điều chỉnh các giá trị như: Khoảng dịch chuyển, số bước vùng giới hạn cho phép… Để việc điều chỉnh được đúng, tại lần gọi này phải di chuyển các trục làm việc về vị trí 0.
Trong trường hợp phần khai báo đã thay đổi thì phải ấn phím <F4> để gọi và thực hiện lại tồn bộ các cài đặt.
Con trỏ soạn thảo phải nằm trên dịng sau vị trí Teach-ende, trong trường hợp trên dịng này cĩ lệnh dịch chuyển tuyệt đối thì chế độ Teach-in sẽ bắt đầu từ vị trí này khi được gọi.
4. Tín Hiệu Hối Tiếp Từ Teach-In
Chế độ Teach-in sẽ thơng báo cho chương trình NC tọa độ của con trỏ trước khi gọi Tach-in, các tín hiệu hồi tiếp từ Teach-in bao gồm: Tất cả các khai báo của chương trình dựa tr6n điểm 0 chi tiết.
Khoảng cách bước đã chọn, với đơn vị là 1/10. Thì một bước tương đương với 2,54mm. Đơn vị được thay đổi bằng lệnh “#units”.
5. Xmax, Ymax, Zmax
Khơng di chuyển tối đa của thiết bị , Teach-in gọi giới hạn phạm vi di chuyển tại các trị số này nhằm hạn chế hư hỏng thiết bị hoặc cơng cụ, thay đổi các trị số này bằng lệnh “#limit”, trong phần khai báo chương trình.
Để các giá trị được chính xác thì thơng số điều chỉnh khoảng dịch chuyển phải đúng và tốc độ thiết bị phải giảm thấp trước khi đến khi gần các mức giới hạn.
“VT”: là vận tốc trong chế độ Teach-in đơn vị là mm/sec, tốc độ cĩ thể thay đổi bằng phím + và –
6. Position
Cho biết vị trí dịch chyển theo đơn vị đã chọn, trị số này cĩ thể chuyển đổi từ dạng gĩc sang dạng thẳng.
7. Rel.Pos
Cho biết vị trí tương đối, ấn nút Enter để đặt vị trí tương đối về vị trí tương đối được dùng để đo khoảng cách. Khơng cĩ tín hiệu hồi tiếp của vị trí tương đối đưa về chương trình NC mà chỉ nhập vào đây vị trí tuyệt đối.