CHƯƠNG 4 THIẾT kế PHẦN mềm

1 CHƯƠNG IV THIẾT KẾ PHẦN MỀM I Giải thuật Giải thuật điều khiển tổng quát SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Star t Đưa hệ thống valve điểm khởi đầu Khởi động băng chuyền Cảm biến I0.3 = Y N N Cảm biến quang = Y Điều khiển động DC để hệ thống valve chạy theo băng chuyền Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống valve Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống băng chuyền Hiệu chỉnh PID số Cảm biến I0.2 = N Y Trở điểm khởi dầu END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Giải thuật đọc xung từ Encoder Khởi động HSC Đếm tiến theo sườn lên xung A, B lấy từ Encoder N PV = CV Giá trò đặt = giá trò điểm Y Nhập giá trò đếm Đếm lùi theo số xung đặt trước PV = CV N Y SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Giải thuật đọc xung từ Encoder gắn với băng chuyền Băng chuyền chuyển động đều, khoảng cách hai chai Ta có giải thuật đọc xung từ Encoder sau: Khởi động HSC Đếm tiến theo sườn lên xung A lấy từ encoder CV = PV N Y Reset đếm SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Giải thuật điều rộng xung PWM a Xuất xung chạy thuận cho động DC Khởi động PWM Khởi động xuất xung điều rộng ngõ Q0.0 Cảm biến I0.3 = Y N Xuất xung Cảm biến I0.2 = N Y Ngưng xuất xung END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang b Xuất xung chạy điểm khởi đầu Khởi động PWM Khởi động xuất xung điều rộng ngõ Q0.1 Cảm biến I0.2 = Y N Xuất xung Cảm biến I0.3 = N Y Ngưng xuất xung END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang Hiệu chỉnh PID Vì PLC S7_200 hổ trợ PID nên ta không cần tính toán hàm PID để tìm hàm KP,, KI,, KD mà ta lấy khâu PID để tính toán Ta có giải thuật sau: Khởi động PID Nhập thông số ban đầu KP = 1, KI = 1, KD = Phân tích chuyển động Tính toán PID Đưa thông số Đồng tốc độ END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang a Tính toán PID số Nhập giá trò vào Chuyển từ số nguyên 32 bit sang số thực Lấy giá trò từ → Đưa vào PID Xuất ngõ SMW70 END Xuất giá trò điều rộng xung cho động DC chạy thuận SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang b Đồng tốc độ Start Khâu PID Thu nhập số liệu Tốc độ trục Tốc độ băng chuyền Tốc độ trục = Tốc độ băng chuyền N Y Đồng tốt thu thập thông số KP, KI, KD END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10 II CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10 ... độ băng chuyền N Y Đồng tốt thu thập thông số KP, KI, KD END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10 II CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10