CHƯƠNG II CÁC THIẾT BỊ LIÊN QUAN I Thiết bò giải mã vò trí Encoder có nhiều loại, tùy theo cấu tạo vật lý mà encoder phân làm loại : Encoder tiếp xúc,từ trường quang Encoder tiếp xúc: điểm tiếp xúc loại đóa đầu đọc thông qua chổi than nên có nhượt điểm tạo ma sát, hao mòn, bụi bẩn, … giảm độ xác Độ phân giải phụ thuộc vào đường rảnh độ xác nhỏ rảnh có đóa Encoder từ trường: đóa quay tráng lớp vật liệu từ, vạch mẫu không phủ, vạch đọc đầu đọc nam châm, nên tuổi thọ cao encoder tiếp xúc Encoder quang: thông dụng có độ xác cao Cấu tạo gồm đóa segment có phần cho không cho ánh sáng qua, nguồn sáng với hệ thống hổ trợ chiếu sáng, phận cảm biến ánh sáng Độ phân giải thường đạt đến là14 bits Thông dụng có hai loại encoder số: • Dạng tuyệt đối:(absolute encoder): Thiết bò mã hóa loại cho ngõ dạng thò góc, khôngcần đếm để đếm xung Khi đóa quay cảm biến quang bật lên 1, ánh sáng bò chặn phần đục cảm biến quang xuống Cảm biến quang tạo thành xung Khi thiết bò kết hợp với thiết bò khác vò trí cuả hệ xem gốc tọa độ • Dạng tương đối(incremental encoder): Loại thiết bò mã hóa có ngõ dạng xung, cần phải có đếm để đếm xung Vò trí trục quay biết thông qua số xung đếm Dạng thiết bò mã hóa có kênh ngõ ra: Loại chiều (chỉ có kênh A): sinh xung trục quay Loại chiều (có hai kênh A B): cho biết chiều trục quay Ngoài ra, có đầu dây trung tính(xung Z) cho vòng quay, tức quay vòng xung Z lên Khi đóa quay thuận (cùng chiều kim đồng hồ) xung A sớm o pha xung B PW ½ PW Xung A Xung B Xung Z Time Độ lệch pha=90° ± 45 ° (T/4 ± T/8) Khi đóa quay ngược (ngược chiều kim đồng hồ) xung A trễ o pha xung B PW ½ PW Xung B Xung A Xung Z Time II Transistor Transistor C828 Đây transistor loại npn: Sơ đồ: - C828 - Các thông số kỹ thuật: VCBMAX : 30V VCEMAX : 30V ICEMAX : 50mA Hfe : 65 VCBMAX : 50V VCEMAX : 50V Transistor B688 Đây transistor loại pnp: Sơ đồ chân: - B688 - Các thông số kỹ thuật: ICEMAX : 8A Hfe : 70 VCBMAX : 50V VCEMAX : 50V ICEMAX : 3A Hfe : 35 : 40V Transistor A671 Đây transistor loại pnp: Sơ đồ chân: - A671 - Các thông số kỹ thuật: Transistor H1061 Đây transistor loại npn: Sơ đồ: - H1061 - Các thông số kỹ thuật: VCBMAX VCEMAX : 40V ICEMAX : 4A Hfe : 35 VCBMAX : 30V VCEMAX : 80V ICEMAX : 7A Hfe : 60 Transistor D718 Đây transistor loại npn: Sơ đồ: - D718 - Các thông số kỹ thuật: Transistor B560, D438 Sơ đồ chân: Thông số kỹ thuật: VCBO 100V : VCEO :80V ICMAX :0.7A ICBO :1µA 60≤ Hfe ≤ 560 VCE sat :0.8V VBE sat :1.2V Optocoupler 4N35 Sơ đồ chân: - 4N35 - Các thông số kỹ thuật: Điện áp cách ly : 3,55KV Điện áp VCEMAX : 30V Điện áp ngược Diod: 6V Dòng ICMAX : 100mA VCE bão hoà : 0,3V Điện áp thuận Diod: 0,7 ÷1,4V VCBO tối thiểu : 70V ... o pha xung B PW ½ PW Xung B Xung A Xung Z Time II Transistor Transistor C 828 Đây transistor loại npn: Sơ đồ: - C 828 - Các thông số kỹ thuật: VCBMAX : 30V VCEMAX : 30V ICEMAX : 50mA Hfe... :0.7A ICBO :1µA 60≤ Hfe ≤ 560 VCE sat :0.8V VBE sat :1.2V Optocoupler 4N35 Sơ đồ chân: - 4N35 - Các thông số kỹ thuật: Điện áp cách ly : 3,55KV Điện áp VCEMAX : 30V Điện áp ngược Diod:... chân: - B688 - Các thông số kỹ thuật: ICEMAX : 8A Hfe : 70 VCBMAX : 50V VCEMAX : 50V ICEMAX : 3A Hfe : 35 : 40V Transistor A671 Đây transistor loại pnp: Sơ đồ chân: - A671 - Các thông