điều khiển hệ thống 2 liên hệ giữa PTTT hàm truyền

CONTROL SYSTEMS ENGINEERING ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2 MÃ HỌC PHẦN: CN289 GV: Nguyễn Văn Mướt 1 NỘI DUNG GỒM: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Mô hình hoá hệ thống trong KGTT. Liên hệ giữa phương trình trạng thái và hàm truyền. Nghiệm của phương trình trạng thái. Các dạng biểu diễn khác nhau của mô hình hệ thống. Tính ổn định của hệ thống. Thiết kế bộ điều khiển & bộ quan sát. GV: Nguyễn Văn Mướt 2 §2: LIÊN HỆ GIỮA PTTT & HÀM TRUYỀN     KHÁI NIỆM VỀ HÀM TRUYỀN MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN TÌM HÀM TRUYỀN TỪ MÔ HÌNH KGTT VÍ DỤ GV: Nguyễn Văn Mướt 3 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN GV: Nguyễn Văn Mướt 4 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN GV: Nguyễn Văn Mướt 5 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Cách tìm hàm truyền:  Bước 1: 1 Thành lập PTVP mô tả quan hệ vào - ra của phần tử bằng cách: - Áp dụng các định luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp trên điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… đối với các phần tử điện. - Áp dụng các định luật Newton, quan hệ giữa lực ma sát và vận tốc, quan hệ giữa lực và biến dạng của lò xo,… đối với các phần tử cơ khí. - Áp dụng các định luật truyền nhiệt, định luật bảo toàn năng lượng,… đối với các phần tử nhiệt. -… GV: Nguyễn Văn Mướt 6 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Cách tìm hàm truyền: Bước 2: 2 Biến đổi Laplace hai vế phương trình vi phân vừa thành lập ở bước 1, ta được hàm truyền cần tìm. Ví dụ: - Mạch tích phân bậc 1:  - Mạch vi phân bậc 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 7 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 8 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 9 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 10 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 11 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 12 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 13 1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: Iư(s) M(s) GV: Nguyễn Văn Mướt 14 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 15 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 16 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 17 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 18 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 19 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 20 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 21 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 22 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 23 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 24 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 25 2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 26 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 27 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ: GV: Nguyễn Văn Mướt 28 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 29 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ 2: Cho PTTT như sau: Ta có: => Hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 30 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ 2: GV: Nguyễn Văn Mướt 31 3. TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT Ví dụ 3: Với mạch điện như sau, cho R=47Ω, L=1H, C=1F: Tìm G(s)?  GV: Nguyễn Văn Mướt 32 QUAN HỆ GIỮA HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 33 [...]... NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 11 1 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 12 1 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 13 1 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: Iư(s) M(s) GV: Nguyễn Văn Mướt 14 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 15 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 16 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM... KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 17 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 18 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 19 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 20 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 21 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 22 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN : GV: Nguyễn Văn Mướt 23 2 MÔ HÌNH HOÁ... KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 24 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 25 2 MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN  Ví dụ 1: GV: Nguyễn Văn Mướt 26 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 27 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ: GV: Nguyễn Văn Mướt 28 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 29 3 TÍNH HÀM TRUYỀN... Văn Mướt 29 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ 2: Cho PTTT như sau: Ta có: => Hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 30 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  Ví dụ 2: GV: Nguyễn Văn Mướt 31 3 TÍNH HÀM TRUYỀN TỪ PHƯƠNG TRÌNH KGTT Ví dụ 3: Với mạch điện như sau, cho R=47Ω, L=1H, C=1F: Tìm G(s)?  GV: Nguyễn Văn Mướt 32 QUAN HỆ GIỮA HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH KGTT  : GV: Nguyễn Văn Mướt 33 ... Nguyễn Văn Mướt 2: LIÊN HỆ GIỮA PTTT & HÀM TRUYỀN     KHÁI NIỆM VỀ HÀM TRUYỀN MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN TÌM HÀM TRUYỀN TỪ MÔ HÌNH KGTT VÍ DỤ GV: Nguyễn Văn Mướt KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN GV: Nguyễn... NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 10 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN... số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 11 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 12 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm truyền: GV: Nguyễn Văn Mướt 13 KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN Một số hàm