1. Trang chủ
  2. » Ngoại Ngữ

Development of learning control algorithms for mechatronics systems

139 268 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Nội dung

ẻ ầẩ ặè ầ ấặặ ầặèấầ ầấèậ ầấ èấầặ ậ ậ ậè ậ ặ ặ ẽ ặ èầặ ặẻ ấậè ầ ậặ ấ ắẳẳ ẩầấ ẻ ầẩ ặè ầ ấặặ ầặèấầ ầấèậ ầấ èấầặ ậ ậ ËÌ ÅË À Ỉ À Ỉ Ï Á ÁËË ÊÌ èầặ ậ èè ặ ẩ ấè ặè Ç ÌÀ Ê ÉÍÁÊ Å ỈÌË ÇÊ ÌÀ Ê Ç ậè ấ ầ ặ ặ ấặ èấ ặ ặ ấặ ặ èầặ ặẻ ấậè ầ ậặ ẩầấ ấ ắẳẳ ềểé ểé é ềạ ỉ ẹ ềỉì ỉể ĩễệ ìì ì Ị Ư Ị Ị ÈƯĨ ××ĨƯ Ä Ư Ø ØÙ ÌĨỊ À Ị ĨÙƯ× Ĩ Ø × Ư × Ư º Á ƠƠƯ Û Ø Ø Đ ĨÚ Ư Ø Ø Ú Ð ƯỊ Ị Ø Ư ÐƠ Ị Ù ¬Ị Ð ×Ø Ù Ị Ị ×ÙƠƠĨỪ× Ị Ị ĨỊ ỉ éễ éễ é ì ìì ểềì é ×Ư Ð Ø ØĨ Ø Ư¹ ÐƠ Ùк Ï Ø ểỉ ẹễểìì é ỉ ẩệể ììểệ ềạ Ịº À ƠĨ ỊØ Đ ĨÚ Ư Đ Đ ỊÝ Ø ĨỊ ØĨ Ø ×Ø ĐÙÐ Ø Ị Ị ÈƯĨ º ÐĨØ Ĩ Ị Ø Á ÛĨÙÐ Ð Ú Đ ì ìì ểềì ỉ ậ ị ẩệể Ï Ị É Ị ĨỊØƯĨÐ Ị Ị Ư Ị ỊĨÛÐ Ỉ Ø ĨỊ Ð ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị ØĨ Ø Ị  ỊƠ Ị ¸ Ø Ð ØƯ ÌĨỊ À Ị º À ÛĨƯ ׺ À ØĨ ỚƯ×Ù ĐÝ Å ×Ø Ư Ĩ Ĩ Ù Ø ÈƯĨ ××ĨƯ ĨÙØ Ø Ø Ư Ø ĨỊ Ỉ ÙÐØ × Ị Ð Đ ØĨ Đ ĨƯ Ư × Ị ×Ơ Ị× Ð ÐƠ Ị º Đ Ø ƯĨÙ ÁØ Ư ỊĨÛÐ º Á ÜƠƯ ×× ĐÝ Ư Ø ƠƠƯ ƠƯĨ Ư ×× Ĩ ĐÝ Ư × Ư Ð ƯỊØ Ð ỉ ẹ ềí ìỉ ẹé ỉ ề ề ỉ × Ø × × ÛĨÙÐ Á Đ Ư Ø ÙÐ ØĨ ÈƯĨ ××ĨƯ Ä ÁØ Ư Ú ÐÙ ××Ĩ ĨỊØƯĨÐ Ị ĨØ Ư ĨỊØƯĨÐ ×Ơ Ø× Ư × ĨÛỊ Ư Ø Û Ị Á Û × Ị ĨỊ Ù× ĨỊº À Ị ĨƯ Ø Ơ ×Ø × Ú Ư Ð Ý Ư׺ Ì Á Đ Ư Ø ÙÐ ØĨ ××Ĩ Ø ØĨ ĐÝ ×ÙƠ ƯÚ ×ĨƯ× Ð Ị Ư × Ư Ú Ð ƯỊØ ÐĨØ ƯĨĐ Đº ÙĨ Ị ÈƯĨ º Ị ỊĐ º Á Ư Ð ØÙƯ × Ị ễểệ ặậà ểệ ề ì ẩ ề ì ểé Ư× Ị Ị×Ơ Ư Ø ĨỊº Á ƯĨĐ Ø Ị Ị ƯỊ Ư × Ư Ị Å× Ì Ị × Ù×Ý Ý Ø ÐÛ Ý× ĨỊ ƯỊ× Ø Ú × Ù×× ĨỊ׺ Ú Ị Đ Ø × ĨƠƠĨỪÙỊ ØÝ ÛĨƯ ềá ì ề ì ểềỉệểé ề Ë ĐÙÐ Ø ĨỊ Ä ĨĐỚØ Ư Ị Ị Ư Ị Ĩ ỈÍ˺ Ì Ư ƠƯĨĐỜ Ị Ị ÊÙ Ị ệ ễ ệỉẹ ềỉ ề ìì ìỉ ề ềểé ẹ ềỉì é íì ệệ ỉ é ểặ ệ Ĩ Ø ØĨ ÐÐ Û Ĩ Ơ ƠƠƯ Ị ØØ ÐƠ Đ Ư ØØĐ Û ỊÁỊ ĨỊØƯĨÐ Ị Ë ĐÙÐ ỉ ểề ề éé éìểá ểé ỉ ểệ ề ì ậ ệ ệ ìễễểệỉ ềí Ø Ị × Ị × Ĩ Û Ý׺ Ø ĨỊ Ð×Ĩ Ĩ × ØĨ ĐÝ Û Ị ×ÙƠƠĨỪº Ø Đº ¸ Ị Ị ¸ ĨƯ Ư ĨỊ×Ø ỊØ ÙỊ Ư×Ø ề ểềỉ ềỉì ềểé ẹ ềỉì ìỉ ể ÙƯ × Ü Ä ×Ø Ĩ Ì Ð × Ü ìỉ ể ĩ ệểềíẹì ậẹẹ ệí ĩ ẵ ềỉệể ỉ ểề ẵẵ ệề ề ẵắ è ì ì ầệ ẵ ểềỉệểé ấ ì ề ểỉ Ø ĨỊ× º º º º º º º º º º º º º Ị Þ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ậỉ ì ểề ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị ĨỊØƯĨÐ Ð ĨƯ ỉ ẹì ắẵ ẩệ é ẹ ề ệ ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ẩệ ểì ắ ệệ ềỉ ắ í é ÖÒ Ò Ë Ý Ð Ä ÖÒ Ò Ë ÈÖ ểì ề ắ ẵ ẵ ệệ ềỉ ẹ ẩ ĵ º º º º º º º º º º º º º º º º Đ ´ ĵ º º º º º º º º º º º º º º º º Ý Ð Ä ƯỊ Ị Ë Ä Ị È Ä Ị × ĐƠÐ Đ ẩ ẵẳ ẵ ẵ ỉ ìíìỉ ẹì ẵ ểềỉ ềỉì Ú ¾º º¾ ¾º Ë ĐƠÐ Ø È Ä º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ấềạểỉ ểẹễ ềì ỉ ểề ểệ ậ ệểẹ ề ìẹ ắẵ ắ ắ ¿º½ ÁỊØƯĨ Ù Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¿º¾ ÅĨ Ð ĨƯĐÙÐ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ẩệể é ẹ ễệ é ẹ ề ệ ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵ ắắ ểệẹé ỉ ểềì ể ì ậỉ ẵ ắ ề ậĩ ì ẹ × º º º º º º º º º º º º º º º º º ¿ ׺ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẹ ềỉ é ấấầ ểẹễ ềì ỉ ểề º º º º º º º º º º ệẹểề ì ấấầ ểẹễ ềì Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Û Ø Û Ø ỊĨ × È Ä× Đ Ị × ĐƠÐ º º º º º º º º º º º º º º º º Ø ×Ý×Ø Ñ º º º º º º º º º º º º ¿º ÜƠ Ư Đ ỊØ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¿º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÌƯ ØĨƯÝ ÌƯ Ị ĨỊ ééạ ề ẹ è ìỉ ẵ ềỉệể ỉ ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ è ểệ ỉ ắẵ ắắ é ểệẹé Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ë ĐƠÐ ¬ ĐĨ × ỊĨ È º¿ ĨỊÚ Ư Ị º ƠƠÐ Ø ểề ỉể éể ì ề éíì ì ể è ééạ ề ééạ ề ẵ ẹ º º º º º º º º º º ẵ ẹ ì º º º º º º º º º º º º º º º ¿ ÌÛĨ È ÄË Đ × º º º º º º º º º º Đ ËÝ×Ø Đ º º º º º º º º º º º º º º º ĨỊØ ỊØ× Ú º × ỊĨ È º ÄË ĨĐƠ Ư ×ĨỊ× ĨỊ Đ Ị ÅÙÐØ ¹Ê Ø ËÝ×Ø Đ º º º º º º º º º º º ééạ ề ẹ ậíìỉ ẹ º º º º º º º º º º ẳ ẵ ểẹễ ệ ìểềì ề ậ ẹé Ø ĨỊ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẳ ắ ểẹễ ệ ìểềì ề ĩễ ệ ẹ ÒØ× º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º À ÈƯ × ĨỊ Á ềỉ ỉ ểề ể ệểạấể ểỉ ề ệì ề ẹ ỉ ì ẵ ắ ì Á Ĩ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ĨƯĐÙÐ Ø ĨỊ Ĩ ÁØ Ư Ø Ú Á ỊØ ¬ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º ÊÓ Ù×ØỊ ×× Ị ÐÝ× × Û Ø Ð Ư Ø ĨỊ ƯƯĨƯ º º º º º º º º º º º º º ¿ Ü ĐƠÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ìỉ ẹ ỉ ểề ỉ ắ ìỉ ẹ ỉ ểề ỉ ì ề é º º¿ ×Ø Đ Ø ĨỊ Û Ø ĐÙÐØ ƠÐ ĐƠ Ư ƠÐ ÙƯ Ø Ð Ư Ø ĨỊ × ĐƠÐ ĐƠ Ư Ø ØĨƯ Ị Ø ØĨƯ× Ị º º º º º º º º º Ð Ö ỉ ểề ì ẹễé é ệ ỉ ểề ì ẹạ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ËÙĐĐ ƯÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ĨỊ ÐÙ× ĨỊ× ề ỉệ ấ ì ệ ẵẳẳ ẵ ểề éì ểềì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵẳẳ ắ ỉệ ấ ì ệ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵẳắ ễễ ề ĩ ẵẳ ễễ ề ĩ ẵẳ ểềỉ ềỉì éể ệ ễ í ẩ é ỉ ểềì ẵẵ ẵắắ ìỉ ể ệ ì ẵẵ ệề ề ắẵ ééìỉệ ỉ ĨỊ Ĩ È Ä × Đ º º º º º º º º º º º º º º ẵẳ ¾º¾ ÁÐÐÙ×ØƯ Ø ĨỊ Ĩ Đ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾º¿ Ì ¾º ÁỊ Ø Ð ƯƯĨƯ× Ị ĨỊ ¾º ì ơệìỉ ỉ ệ ỉ ểềì ề ệ ì Đ ½ Ø Ư Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ Ị × ĐƠÐ Ì ¾º È Ä× ¾º ÐĨ Đ Ị × ĐƠÐ Ä× Đ ¾ º º º º º º º º º º º º º º º ểềỉệểéé ệ ì ề é ỉ ẵìỉ ắ ắ ểềỉệểé ĨỊ¬ ÙƯ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ø ×Ý×Ø Đ º º º º º º º º º º º º ắẳ ỉ ệ ỉ ểềì º º º º º º º º º º ắẳ ỉ ìíìỉ ẹ º º º º º º º º º º ắẵ ệ ẹ ÐÐÙ×ØƯ Ø ĨỊ Ĩ È Ä× Đ º º º º º º º º º º º º º ắắ ịẵ ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ề ỉ ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵẳ ịắ ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ề Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵẵ ị ể ỉ ệ ỉ ệ ìỉ ÙỊ Ø ĨỊ º º º º º º º º º º º º º º º º º ắ ắẵắ ệ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ĨỊÚ Ư Ị ĨỊ Ĩ È ¿º½ Ì Ë ƯÚĨ Å Ị ìẹ ể ắ è ấấầ ẩé ềỉ ểỉễỉ ì Ị × ƯÚ º º º º º º º º º º º º º º º º º ƯĐĨỊ × º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ä× Đ Û Ø ĨÙØ Ư × ØØ Ị Ú ĨỊ Ø ểề ẵ ìỉ Ĩ ¿º ÙƯ × Ú ĨĐƠ Ư ×ĨỊ Ĩ Ä× ẹ ẵá ẵ ẵ ẳ º º º º º º ¿ ¿º ÈÐ ÒØ ĨÙØỚØ Ị Ø Đ ĨĐ Ị Ù× Ị Ä ´Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊµ º º º ¿ ¿º ÈÐ ỊØ ĨÙØỚØ Ị Ư Õº ĨĐ Ị Ù× ề ệ ì ỉỉ ề ểề ỉ ểềà º º ¿ ¿º È Ä ĨÙØỚØ ƠƯĨÚ ¿º È Ä ĨÙØỚØ ´Û Ø ĨÙØ ĨỊ × ĐƠÐ Ị ¿º È Ä ĨÙØỚØ Ị Ø Đ Ị Ị º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º Ù×ØĐ ềỉà ẵ ìỉẹ ềỉà ắ ìỉẹ ềỉà ểẹ ề ẵ ì ẹễé ề ẵẳ ẩ ểỉễỉ ề ệ ế ề í ểẹ ề ẵ ì ẹễé ề ẵẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ẵắ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ¼ Ä Û Ø ĨÙØ Ư × ØØ Ị Ä Û Ø Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊ º ĨỊ Ø ĨỊ ´Ì Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề Û Ø Ư × ØØ Ị ĨỊ Ø ĨỊ ´ Ư Õº ĨĐ Ịµ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Ù× Ị È Ä ´Ì Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º º º ẵ ệẹểề ì ểẹễ ềì ỉ ểề ì ề ẩ Ä ´ Ư Õº ĨĐ Ịµ º º º º ẵ ẽ ỉ ềể ì º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ỉ ẹ ểẹ ềà ẳ ẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ẳ ẵ ẽ ỉ ểỉ ỉ ề ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ´Ø Đ ĨĐ Ịµ º º º º º º ẵ ắẳ ẽ ỉ ểỉ ỉ ề ệ ỉ ẵ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ẵ ắẵ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ệ ế ấấầ ỉ ẹ ểẹ ềà ắ ắắ ỉ ề ẵẳ ỉ ẹ ì ệ ỉ ệ ế ấấầ ệ ế ểẹ ềà ắ ắ ẩ Ä ×Ý×Ø Đ ĨÙØỚØ Û Ø Û Ø ỊĨ × ỉ ẹ ắ ểẹ ềà º º º º È Ä ×Ý×Ø Đ ĨÙØỚØ Û Ø Û Ø ỊĨ × ´ Ư ÕÙ Ị Ý ĨĐ Ịµ º º º º º º ¿ ƠƠ Ị Ü ËØ Ð ØÝ Ị ÐÝ× × Ĩ Ø ề ì ỉ ểề ề ễỉ ệ ¸ Û Đ ×Ý×Ø Đº Ì Ị ĨƯĐ Ø ĨỊ¸ ì ỉ ểề ề ỉ ỉẹ ểềìỉệ Ø × ỊÛ × Ư ­Ý ×Ø ××ÙĐ Ø Ư Ø Ì× × ĐƠÐ Đ ỊØ ÛØ Ø Ð ØÝ Ĩ Ø Ø Ø Ø ÛĨƯ Ĩ × Ị ØĐ ỉ ỉ ề ểễ ềạéểểễ ỉ ềèì à éè ìỉ ỉ ệ ă è ẵ è ẳ ìỉ ẹ ỉểệ ì ệ ỉ ạỉ ẹ ìỉ ỉ ẵ ¾ Ì   Ị Ä Ị Ý ´Ịµ ¾ Ĩ ỉ ề ỉỉ ẳ ẳẳẵ ì ơề ểệ é ỉ ì ẹễé ẳ ề ìỉ ỉ ìỉ ẹ ỉểệ é ì ẳ é ắ ĩề à ẵ ẳà ẹể ĩ ĩềà ề ì ỉ ệ ẵ ẳ ì ề ểệ ỉ é ệ ỉ ểệ ăì ềà à ì ềà ẵẳ ì ìễễé ẹ ềỉ é è ìỉ ẹ ỉểệ ệềề ề ĩề à ẵà ắ ééạ ĐÙÐØ Ư Ø ×ØỨ ØÙƯ º ÁỊ Ø Đ Û Ị ĨÙØỚØ × Ị Ð× Ư Đ ×ÙƯ º Ì ØĨ ƠƯ ¾ º ĨĐỚØ Ø ĨỊ Ð Ư Ø è ĩề é à ẵà ă ĩề éà à ề éà ểệ ĩề à ẵ ẳà ă ĩề à ề ĩề à ẵ ẳà ĩề à ẵ ẳà à íề à ẵ ẳà ệ éểểễ ề ỉ ẳ ẳẳ ì ệ ìễ ỉ éí ẽ ề ĩ ễ ệ ềáéà ỉể ệ ễệ ì ềỉ ỉ ề ẳà ệ ễệ ì ỊØ× Ø ĐÙÐØ Ư Ø ĨƯ × Ù×× Ø Ờ ệ ì ẹễé ẹéỉ ệ ỉ ìỉệ ØÙƯ ´ º µ ´ º µ ƠƠ Ị Ü ẵẳ ệ ắ ăì ẵ èì ẳ è ệ ểệ ỉể ể ỉ ề ểỉ ẵ ề ễé ỉệ ììẹ ỉ éẵ ẵ éắ ắ ì ểề ỉ í éề ệ ỉểệí ề ô ì ểềỉệểé é ểệ ỉ ẹ ẵ ẳ ẳẳẵ ẳ ẵ ẵ ẳ ĩ ĩ ì é Ừ Ø Ị×ÙƯ × Ø Ị Ã × ĨỊ×Ø ỊØ ề ì ệ ỉ ìíìỉ ẹ ỉ è à ẵà ĩ ề ỉệ ắ ểì ề ì ô ệ ề éà ề éà ìỉ ỉ Đ ỊØ Đ Ø Ĩ º Ì Ü´ Ị × ắ ắ ề éà ìệ èì ìỉ ẹ ỉểệ ễểé ì ỉ ẳẳẵá ỉ ểềỉệểé ềễỉ ì ề é ì ểẹễỉ ệ áệ ìỉ ắ èì ắ ì è ắ ắ àà ẵ ẵẳẳẳ ì  ẵẳ ẳẳ ề ỉí í ì ề ễểé ểẹ ì à ểệá ĩ à ẵà í ĩ ĩ ă à µ ËÙ ×Ø ØÙØ Ị ´ º µ ỊØĨ ´ ề ỉệ ềì ệệ ề ị èể ể ỉ ề ểỉ ề ô ỉ ẵẵ ểềỉệểéé ệ ễểé ì ỉ ẳ è ì ì ềìỉ ểệ ỉ ị ì ề ẹểệ é ỉể Ø ÐĨ× Ư Ø × ĐƠÐ ĐÙÐØ Ư Ø ×ØỨ ỉệ à ềỉể ị ểẹ ềá ă à ô ẵ ô ấ ị ề ề ỉí ễểé ì ỉể ỉ ểệ ềá ềá ỉ ệ ẵ ẳ ẳẳ ẵ ề ô ì ề ỉ ìíìỉ ẹ ể ềể ề éíị ỉì ìỉ é ỉí ơề ễễ ề ĩ ỉỉ ẵẵẳ ẹể é ệ ỉ èì ĩ ắ ĩ Ì ´Ịµ ´Ị ¿µ ¡ ¡ ¡ Ü Ì ´Ị ẳà è ĩề ĩề ắà ĩề ẵà ĩề ẳà ắ ề ề Ă Ă Ă ề ẳà è ềà ề ắà ề ẵà ề ẳà ệểẹ àá ĩề ĩ ă ề ắà à ề ắà ĩ ă ă ề ẵà à ề ẵà à ề ắà ĩ ă ĩề ẳà à ăắ ề ẳà à ă ề ẵà à ề ắà ă ĩề ẵ à ă ề ẵ à ăắ ề ẳà à ă ề ẵà à ề ắà ă ĩề ẵ ắà à ă ề ẵ ắà à ăắ ề ẵ à ă ề ẳà à ề ẵà ă ĩề ẵ ẵà à ă ề ẵ ẵà à ăắ ề ẵ ắà à ă ề ẵ à ề ẳà ă ĩề ẵ ẳà à ă ề ẵ ẳà à ăắ ề ẵ ẵà à ă ề ẵ ắà à ề ẵ ăắ ề ẵà à ă ề ẵà à ề ắà ĩề ắà ĩề ẵà ĩề ẳà                   Ù¸ ắ ắ ă ẳ ẳ ẳ ă ẳ ă ẳ ẳ ĩ ềà à ăắ ẳ ẳ ă ẳ ă ẳ ẳ ẳ ă ắ ẳ ă ăắ ẳ ẳ ă ề à ẵà à ẳ ẳ ẳ ẳ ¼ ¼ ¼ ÜƠƯ ×× Ị Ø ƯĐ× Ĩ Ü ề à ẵà ĩ ề ẳ ă ẳ ẳ ăắ ă ă ăắ ẳ ẳ ẳ ă ềà ễễ ề ĩ ẵẵẵ ểệá ề ì ểệỉá ĩ ề à ẵà ểệ ăẫ ắ ăẫ ẹ ìệ ểỉễỉ ề ềà à ềà à ă ă ăắ ă ẳ ẳ ẳ ă ăắ ă ă ăắ ă ẳ   ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ÜƠƯ ìì íì ềà ề à ẵà ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẳ ẳ ẳ ẳ ă ắ ă ẳ ẳ ăắ ă ẳ ắ è ĩ ẳ ì í ề ẳà ẫ ĩ ềà ẵẳà ệ ẳ ẳ ẳ ẫ ơề ẫ ăẫ à ỉệ ềì ệ ẹ ỉệ ĩ ể ỉ ì ịì ễé ềỉ ề ẫ ịì ẵắà ẫ ẫ è ẵẵà ệ ì ăẫ ẵ ẫ à ẫ ịì ẵà ễễ ề ĩ ỉỉ ẵẵắ ẹể é ệ ỉ èì ìèì ịì è ×Ø Ø Ú ØĨƯ Ĩ Ø Ü Ê ÐÐ Ø ×Ø Đ ØĨƯ Ü ´Ịµ Ì Ị Ð×Ĩ ´Ị ¿µ ĩ è ĩỉ ề ề ắà ĩ è ĩ ĩ ề ẵà ểềỉệểé é ề àá ề ì ìỉ ỉỉ ề ĩề ỉể è ẵ ề ẳà ềỉể àá ă ề ắà à ề ắà ă ă ă ĩ ôàắ ĩề ẵà à ô ệ ề ắà à ă ôà ĩề ẳà à ô ệ ề ắà à ă ôà ề ắà à ô ệ ề ắà ă ôà àă à ô ệ ề ắà à ă à ă ôà ô ệ ề ẵà ôà ô ệ ề ẵà ôàắ ô ệ ề ẳà à ă ôà ĩ ôà ề ẵ ôà ô ệ ề ẵà à ă ôàắ ô ệ ề ẳà ô ệ ề ẵ à ă ôà í ề ẳà ậ ẹ é ệéíá ĩề ắà ĩề ẵà ă ôàắ àă ĩ ôàắ ề ẵ ắà à ô ệ ề ẵà à ă ôà ô ệ ề ẳà à ă à ă ôàắ ă ôà à ă à ă à ă ĩề ẳà à à ôà ôà àă àă àă ôà ôàắ ô ệ ề ẵ ôà ô ệ ề ẵ ắà à ă ĩ ô ệ ề ẵ àă ôà ô ệ ề ẵ ắà àă ôàắ ô ệ ề ẵ ẵà à ă ĩề ôàắ í ề ẳà ôà ề ẵ ẵà à ô ệ ề ẳà ôà ẵ ẳà à ôà í ề ẳà ô ệ ề ẵ àă ôà ô ệ ề ẵ ắà à àă ôà ô ệ ề ẵ ẳà à í ề ẳà àă ôàắ ô ệ ề ẵ ẵà ễễ ề ĩ ẵẵ ơề  ĩ ă ĩ ô ềà ă ềà ôấ ềà ô ề ề ẵà à íì ềà à ĩ ẳ  ê ẳ ẳ ẳ ÂắêÂắ ẳ ẳ Âê ẳ ẳ ẳ ắ ẳ  Âắ ẳ ẳ  ô ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ă ẵ ấ ềà à ấ ề ẵà ẵ ềà ệ ắ ê ẳ ẳ ẳ ắ ắ  Âắ ê ắ  ẳ ẳ ẳ Âê Âê ÂêÂắ ê ê êÂắ ê Âắ ê Âắ ê ẳ ẳ ẳ  ê ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ẳ ¼ à ¼ ¼ ¼ ¼ à à  « ÌƯ ềì ểệẹ ề ẵ ềỉể ị ểẹ ềá ịì ịì ịì ă àẵ ịì ịì à ịì ôấ ịì ô ô ấ ịì ă àẵ ịì à àấ ịì ịì ă àẵ ịì à ấ ịì ô ịì ă àẵ ịì ịì éé ẵàá ì ịì ị ẫ ịì ăẫ ẵ ẫ à ẫ ẫ ăẫ ẵ ẫ à ẫ  ô ì ịì ịì ă àẵ ịì ăẫ àẵ ẫ à à ấ ịì ô ịì ă àẵ ịì ịì ấ ệệ ề à ẫ ịì ịì ấ ịì ị ô ẫ ịì ô ẫ ăẫ àẵ ẫ à ẫ  ăẫ àẵ ẫ à ẫ  à ẫ ịì ăẫ àẵ ẫ à ì ị ị ẫ  ă àẵ ịì ì ă àẵ ịì ì ô ịì ẫ  ịì à ấ ịì ă àẵ ịì à ô ịì ă àẵ ịì ẵ ễễ ề ĩ ẵẵ ậề ấ ềà ề áỉ ệ ề ệ ề ắà ệ ề ẵà ệ ề ẳà ểỉễỉ ì ề é í ề ẳà ì ểềéí ệ é ỉ ỉể ỉ ệ ệ ề è ệ ề ẳà è ế ỉ ểề ẵ ì ế é ềỉ ỉể ịì ấẳ ịì ăẫ àẵ ẫ à ẫ  à ẫ ịì ăẫ àẵ ẫ à ô ẫ ịì ẫ  ă àẵ ịì à ệ ô ịì ă àẵ ịì ịì ẵ ệ ấẳ ịì ì ỉ ị ạỉệ ềì ểệẹ ể ệ ề ẳà ề ệ ỉể ì ể ỉ ễểé ì ề ẵ ệ ÐĨ Ø ỊØ × Ị Ø ÐÐ Ø ĐÙÐØ Ư ỉ éểểễ ì ìỉ é ẳ ẳ ẳ ẵ ÙỊ Ø Ì º ÁØ × Ư Ð º Ì ệ ểệ ỉ ìí éể ệ ễ í ẵ ˺ Ð Ư ĐĨØĨ¸ ˺ Ã Û ĐÙƯ ¸ Ị ¸ ÂĨÙƯỊ Ð Ĩ ÊĨ ĨØ ƯỊ Ị ¾ ÙỨØ ề ệ ìíìỉ ẹìá é ẵ ẹ ØØ Ư Ị ĨƠ Ư Ø ĨỊ Ĩ ƯĨ ĨØ× ậíìỉ ẹìá ễễ ẵắòẵ ẳá ểé ẵá ệ ẵ ỉ áè ì ề ể é ệề ề í ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ểệ ẹéỉ ẩệể ÁỊغ ËÝĐƠº ĨỊ ÁỊØ ÐÐ ỊØ ºÅÝ Þ Ị ˺ ỉ ểềì ể é íề ẹ ệ é ễễ ẵ ẵòẵ ỉ è ề ể ệể ểỉ ệẹá áẵ ỉểá ểềỉệểéá ễễ ẵò ÁØ Ư Ø Ú Ù × ƠƠ ĨỊØƯĨÐ Ø Ị Đ Ứ ËÙ × Ð ỊĨ Ị ÙØĨĐ Ø ÚĨк ắ ìì ặểá ẵ ẹ ỉ ể ỉ ỉì ễễé ỉ ểề ỉể ẹểỉ ểề é ễễ ẵ ẹ ệ éé òẵ ẳ ẵ ầề ỉ ỉ ệ ØÚ Âº ÊĨ ĨØ × Ị Ị Ø Ư ØÚ é ệề ề ễễ ắ ò ắá ểé ắ ìì ệ ểềỉệểé ề ề é ×× Ĩ ỊĨỊÐ Ị Ị Đ Ị ỚÐ ØĨƯ׸ ĨƯÝ ểệ ệể ểỉ è ểề ề ậ ểệí ểệ ểềỉệểé ề èểì ệể ầềểá é ìíìỉ ẹìá ệề ề ẩệể ắ ỉ ¸ غ Ä Ù Ư ØĨĐ Ø ĨỊ¸ ƠƠº ½ òắắá ểé ẵ èểì ễễé ẩệể ắ Ø Á ĨỊ ¸ È ĨÐ ¸ ƯỊ Ị Ư ẹểỉểá é ểềỉệểé ể ệể ểỉ ẹ ề ễé ỉểệìá ĨƯ Ø ¸ º ¿ Ã Û ĐÙƯ ¸ ˺¸ é í ị íề ẹ ắ ẵẵ ặ ẹ ìíìỉ ẹìá ểềỉệểé é ểệ éíá ẵ ề ỉ ệ ỉ ỉểẹ ỉ é ệề ề íạ ẵ ểềỉệểé ễễ ẵắẵ òẵắắẵá éể ệ ễ í ẵẵ íềạậ ểệ ềá ểề ạể ễễ ẵ ệ ỉ é òẵ ệề ề ểềỉệểé ểé ắ ìì ỉểẹ ỉ ệề ề ểềỉệểé ểệ é ìì ể ặểềé ề ệ ễễ ẵ ẳ òẵ ẳ ểé ìì ẵẳá ầ ỉá ểề ề ề ì Ư Ø ¹Ì Đ ÌĨĐĐÝ Ïº ˺ ÅÙÐØ Ú Ư ìì ẵẵá ặểá ẵ ềểềé ề ẽ ề ề Ä ƯỊ Ị Ĩ ĨỊØƯĨÐ Â Ị¹ ØÚ Ị Ð ề ẫ ệ ậíìỉ ẹìá ặểềé ề ệề ề ểềỉệểé ể ễễ ẵ òẵ ề ệ ắá ểé ậ ẹễé ỉ ỉ ệ ỉ Ð Ư ¸ ÙØĨĐ Ø ĨỊØƯĨÐ ĨƯ ƯỊ Ị ¸ ễễ ắ òắ ểé ắẳẳẵ ẵẳẳẵòẵẳẳ ểé ìì ẵ ềạ ỉểẹ ỉ ệ ỉệ ệí ệ é ỉ ẵắ ề ạể ểểềá Ì ¹ ĨỊ ØĨ ÁØ Ư Ø Ú ÁØ Ư ỉ ậíìỉ ẹìá é ề ệ ìíìỉ ẹì ỉ ìì ắá ểá ẵẵ ề ĩ ề ậề ề ẵ ỉểẹ ỉ ề éíì ì ể ỉ ệ ỉ ậíìỉ ẹìá ì ệ ỉ ạỉ ẹ ẵẳ ẹá ỉ ặạ ặ ẵ ề ề ệ ìíìỉ ẹìá é ìì ể ềểềé ề ặểá ẵ ể ệề ề ẵ ệề ỉ ề íề ì ề ểệ ề ề ậíìỉ ẹìá ệề ề ểềỉệểé ỉ ò ệ ề ịểề ễễệể ỉểẹ ỉ ễễ ễễ ấ ấể ìỉ ệỉ ấể ìỉ ÁØ Ư Ø Ú ÙØĨĐ Ø Ù Ị Ị ÂỊ ểé ìì ỉể ẻ ì ề ỉ ì ẹ ểềỉệểé ểệ ềá ẵ Ờ Ú ÙØĨĐ Ø Ð ×× Ĩ º ƯĨ Ù×Ø ỉ ệạ ễễ ẵò ểé ìì ẵá ềá ắẳẳẳ ẵ ề ẽ ề ỉ Đ× Û Ø ĨỊÚ Ư ÁØ Ư Ø Ú ××Ù ẵẵá ặểá ẵ ẵ ềế ề ấể ểỉ ì ề ề ẵ ề ề ề ấể ìỉề ìì ể ệề ề ểềỉệểéá ậ ấểỉ ấể ểỉ èẹ ễễ ẵ ặểềé ề òẵ ệ ậíìạ ểé ểẹễỉ ệạềỉ ệ ỉ ắ ỉểẹ ỉ ì ệ ỉ é ệ ỉ ểề ì ề ề ỉ ẩ ệệểệ ẹể éá ỉệ ề ễễ ắắ òắ ểé ìì ÐĨ Ư Ơ Ý ½ ½½ Ư Ị Ĩ à Ư Ị Ị Å ĨĐ Ư ỴÙ Ĩ Ư ØĨÚ ¸ ÙÐ Ø ĨỊ ƯĨ ĨØ ĐĨ Ị ĨÚ ƯÚ éì ò ò ẳẳá ểé ắ ìì á ẵ ẻé ẹ ệ è ẩểệỉẹ ềá ẵ ể ểề ắẳ éíá ẵ é ỉ ềểá ấ ỉ ì ề é ệ ễễ ò ìỉệ ềỉì ề ẹ ẳá ìì ắắ ề é ìị ậị ể ềíá ểé ìì è ễễé ấ ¹ Ç ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð ÂĨÙƯỊ Ð ĨƯ éíá ắẳẳẵ ệ ề ề éíì ì ể ề è ểệíá ễễ ò ềỉ ỉ ểề ề é ìì ề ìẹ ề ỉ ểề ể ề è ểệíá ỉểẹ ỉ ềỉ ểẹễỉ ệạ ềỉ ỉ ểề ể ểẹ ỉệ ểềạ ì ềá ễễ ẵ ò ắ ểé ỉ ểề ể ễệ ề ễ é ì ệ ì ể ầ ề ệ ỉ ểềá ệ ề ìẹ ề ễ ệạ ề è ểệíá ắẳẳẵ ì Ị× Ø Ú Ø × Ĩ Å Å ƯĨƯĨ ĨØ× òắ ỉ ệ ỉ ề ìỉệ é ệể ểỉ ẹ ề ễé ỉểệì ỉể ề ìẹ ề ỉ ỉ ểềìá ề ẹ ệểẹ ề è ểệíá ễễ Ä ƯỊ Ị Ë Ị Ð ÈƯĨ ×× Ị Ư ØÚ Ä ÃÐÙÛ Ư ĨỊØƯĨÐ ¹ ƯỊ Ị Đ Ị ệệểệì ò ắá ậ ềìểệì ề ĩễểì ỉểệí ầ ệ ề ểềỉệểé ò ẩệ ììá é ìíìỉ ẹìá ề ểé ẵ ìì ậ ễỉá ẵ ểềỉệểéìá ểẹễỉ ỉ ểề é ề ề ề á ề ắẳẳẵ ểểệ ắ ễễệể ¸Á Ị ×Đ׸ ×× Đ Ð ×¸ Ý Õ٠Ϻ ậ ặ èệ ẹẹ ệá ề ẵ éì ễ ệ ẹ ỉ ệìá ỉ ỉểệìá ễễ ắ ắ ề ìẹ ề ề ệìểềá ò ẵẵá ểé ìì ể ẹểỉ ểề ẹể ắ ¸ Ị ÂỊ Ï Ị ¸ ÐÐ Ð Đ Ị ễé ỉểệì ắ è ề è ểệíá ễễ ½ Ị ÀÙ Ị ƠƠº º Ð ÅĨ ÙÐ Å ểềơ ệ ỉ ểềì ể ẹ ắẵ ậ éé ềì ề í ể ẹ ề ễạ ềỉểề ề ẳá ểé ìì ệ ỉệ ễễ ẵắắ òẵắ ẳá ểé ẵá ìì ìằẹ ề ễé ỉểệìá ắá ểé ìì ề ìẹ ề ẹ ệểẹ ề ễé ỉ ểềá ề ềạểề è ề ẹéỉ éểểễ é ề ề ì ểề ề èểểéì ề ỊÙ ĨÙ Å Ị¹ ĨỊ Ë Ị Ð Ư Ị Ơ Ư ÐÐ Ð ƠÐ Ø ĨƯĐ ĨƯ ƠƯ Ĩ ễệ éá ẵ é ệ ỉ ểề ệ ỉìá ễễ ẵò ắá ẵ ề éíì ìá ểìỉểềá ậ ẵ ì ềá ềỉ ễễé ệ ỉ ểề éể ệ ễ í ắ ẵẵ ề ề ẹ è ềá ìíìỉ ẹì ỉ ầề ỉ ẩạỉíễ ề ặ ỉểềạỉíễ ỉểệìá ềểềạ ặề ềạ ềễỉ ì ỉểẹ ỉ ẹ ì ểệ íạ ễễ ẵắ òẵắ ắá ểé ắẳẳắ ắ Ï Ị ¸ Ë Đ ỊÛ ¸ Ị ¸ ĨƯ ẹễ ề ềạ ệềá ề ỉ ệ ỉ ề ễé ỉểệìá ểềỉệểé ể ấể ểỉ ệề ề ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð ÂĨÙƯỊ Ð Ĩ ÊĨ ĨØ ì ấ ì ệ ễễ ẵẳ ẵòẵẵẳ ểé ẵ ìì ẵẳá ầ ỉá ẵ ắ ềạ ề ề ề ề ẩé ỉ ểệẹ ểệ ấ ệ ễểệỉ ểệ ệ ì ệ ẳ ẹ ặ ệá éạè ẹ ễệể ềỉ éé ệề ề è ì ìá ặ ỉ ểề é ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị Ư ×Ý×Ø Đ× ỉ ẹ ỉ ểềỉệểéá ễễ ắ ềá ậ ề ễ ệể ẳ ìỉệ ẵ ề ẹ ¸ º ÙƯƯ ỊØ Ý Ð ¹ ¿º ¸Á Ð ệề ề ểềỉệểé ểệ èệ ềì ỉ ểềì ểề ỉểạ í ắẳẳẵ ệề ề ểềỉệểéé ệ ểệ é ề é ỉệểề ì ỉỉ ệì ễễ ẵ ỉ ệ ỉ ề ầ ểệ ề ìỉệ ểề ắòẵ ệ ìíìỉ ẹì ỉ ểé ắ ìì ẵ é ệề ề ểềỉệểé ểệ ểềỉệểé ậ ệ ìàá ỉ ệẹ ề ìỉ ẩ é ì ậíìỉ ẹì í ậễệ ề ệạẻ ệé ẹ ềểá ề éíì ì é ệể ểỉì ì ểề ề Ị × Ư Ø × Ị Ĩ ×Ý×Ø Đ Ị ĨỜ Đ Ð Ð ƠƠƯĨ ĨỊØƯĨи غ Ä Ù Ư ¸ ÈƯĨ Ð ¸ ÐĨƯ ƯỊ Ị ¹ ÄĨỊ ĨỊ ể ỉểẹ ỉ ề ễễ ắ òắ ề ậá ỉ ệ ỉ ểé ẵá ẵ é ệề ề ểềỉệểé ề ìể ắ ỉ ễễ ẵ ề è ìíìỉ ẹìá ìì ỉ ệ ỉ é ễểệ ẵ Ơ ØĨƯÝ Ø Ư Ø Ú Ư ÈƯĨØĨØÝƠ Ị ¿º ểề ệ ề ẵ ểé á ề ềỉ ệề ẳ ẹỉ áẵ ì ò ì ề ề ìỉệ èể ẽ ề ễểệ ẵ ề Ị Ê Ơ ĨỊØƯĨÐ Û Ø Ư ØƯ ƯÝ Ư Ð Ø Ú Ĩ¸ ¿¿ Ã Ú Ị ĺ ÅĨĨƯ ề ềểềé ề ì ề ề ỉá ặ Ø ĨỊ Ð ÍỊ Ú Ư× ØÝ Ĩ Ë Ị Ä º ĨĐỚØ Ư ĨỊØƯĨÐ ËÝ×Ø Đ Ị ÐÝ× × Ĩ ÁØ Ư Ø Ú ¿½ Å Ị ÜÙ Ị ậề ề ềỉ ểềỉệểé ểềỉệểé ề òẵ ẳ éể ệ ễ í ậ ẵẵ ểểá ề ú˺ ÄĨÛ¸ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ Ị ËÝỊØ ì ì ề ỉì ềạ ề ẽ ềạề ẻ ệ ắ é ểềỉệểéá é ì ệ Ú ÌƯ Ð ĨƯ Ø Đ ¹ ĨÐÐĨÛ Ị ĨỊØƯĨк ỉệ ặểỉ ìá ặ ỉ ểề é ề ệì ỉí ể ậ ề ể ề ềạ ậỉệ ỉệ ề ểệ ệ ậ ệ ì ểềỉệểé ể ệ ì ệ ì ậ ệểá × Ê Ơ ØØÚ ÙØĨĐ Ø Ä ƯỊ Ị ¸ ễễ ắ ò ểé ẵá ắẳẳẳ ệ ề ểệíá ìíìỉ ẹ ỉ ẵ ệ ẹ ỉ èệ ềì ệ ỉ é ệề ề ểềỉệểé ìíềỉ ìì ì ỉểẹ ỉ ểềỉệểéìá ễễ ẵắẵòẵắ ểé ểề ắạ ẵàá ẳ ậ ậậá ì ệ ỉ ạỉ ẹ ềỉ ìíìỉ ẹìá ỉ ẹ ề ệ ểé ẳ àá ẵ ẵ ề á ì ệ ỉ ạỉ ẹ ắá ẵ ắ ỉ ểề ỉể ầễỉ ễỉ ễểệ ề ẵ ễễé ểềỉệểé ểềỉệểé èệ ềì ể Ð ĨƯ Ø Đ ÙØĨĐ Øº ĨƯ Ð ×× Ĩ éề ệ ểềỉệểéá ễễ ẵẵ òẵẵ ẵá ề ề ậấ ầ ìíìỉ ẹìá íề ẹ ỉ Ư Ø Ú Ð ƯỊ Ị ĨỊØƯĨÐ Đ Ø Ĩ ẩệể ẩ ệỉạ ễễ ẵ òẵ ểề é ¸ Ỉ  Ị Đ Ị ¸ ÀÙ Ị Ø Ø ĨỊ Ị Ĩ Ø Ø ƠƯĨ ËÈÁ ¹ Ì ểé ắ áẵ éé ểệ ểé ẵ ìì ể ềá ỉí ểệ ầễỉ ệ ẩệể ìì ề ể ặấấầ ể ìễ ề é ĐĨØĨƯ ĨƯ À Ð Å ĐÙỊ¸ ̺Àº Ä Ý Ị ì é ề ề ệ ề ễễ ẵ ẳòẵ éể ề èậ ểá ì ệ ế ề í ỉ ỉểệá ệ ểẹ ề ềỉ ỉệểề ìá ễễ ỉ ểề ò á íá ắẳẳẳ èá ể ề ì ể ỉ ậíìỉ ẹì ề ề ểé ẵắá ìì ẹ ì ề ềỉ ệề ỉ ĨỊ Ð ËĨ Ĩ ØƯ Ị× Ư ÙỊ Ø ĨỊ ĐĨ ÈƯĨ Á ƯỊ Ị ½º Ị ¿ Ð ÐÐ Ị Ị ĨỊØƯĨÐ Ĩ ÁỊ×Ø ØÙØ ĨỊ Ĩ Å ĨỊØƯĨÐ ề ề ệ ề àá ễễ ì ề é ò ơé ạễểì ỉ ểề ề ìíìỉ ẹá ề ề ệìá ẩ ệỉ ểệề é ể ểé ắẵ ìì ẵ ắẳẳẵ éể ệ ễ í ẵắẳ ẹ è ỉể ề è ìẹ ééạì ị ệ ệ ậ ề ệ ìá ì é ỉệểề ì Ð ØƯĨỊ × ´ Ị Ð × ØƯ Ị×Ð Ø ểề ể ò ắá ểé ầề ệ ××Ù ¸ Ø ĨỊ× ĨỊ Å ĨÛ Ư ×ĨỊ Ị ĨỊØƯĨÐ ×Ý×Ø Đ ĨƯ ĨĐĐÙỊ Ø ĨỊ× Ị  Ơ ềá ẩ ệỉ èìì ề ấểề ềì àá ễễ º ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ ĨƯ Ê Ơ × Ư Ø ¹Ø Đ ÙĨÜ Ĩ Ê Ơ ØØÚ ÙĨ Áº ề ểẹễ ềì ỉ ểề ề ắẳẳẵ ềì ạễểì ỉ ểề ề ỉ é ểềỉệểéé ệìá èệ ề ệệểệì ề ằ ậ èệ ềìạ ỉệểề ìá ễễ ẵắòẵ ểé ìì ắá ắẳẳẵ ẽá ể ỉ ẵ ề ì ể á ệ ì ì ề ẹ ệ ề ểề è éạìỉ ểềỉệểé ề éíì ì ề ểẹễ ệ ìểề ể ׸ ØÙ Ø ĨỊ ×Ý×Ø Đ Ĩ À ĨỊ Ư ề ỉ ặểẳẵ ẵ ẩệể ề ì àá ễễ ắ ò ắ ểé ắẳẳẵ ẹ ề ểì ìỉệ ệ ìá Ị Á Ĩ × ƯÚ Ư ĨƯ Ì ØĨ Ị ẳ ễễ ấểề ềì é ề ề ệìá ẩ ệỉ ì ẳò ẵẳ ệ ì ệ ệề ề ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ìạ ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ể ẹ ỉểì ễểì ỉ ểề ề ểệ ìẹ ééạì ị ì ắàá ẹ ểềỉệểé ìíìỉ ẹ ì ề ề ỉ ềằèệ ềì ỉ ểềì ể ỉ ễễ ắ éé ề ẹ ặ ễạ ỉí ể éíá ẵ éạ ẹề èệ ềì ỉ ểềì ểề ề ỉ ìá ễễ ệ ỉì ề éá ìỉệ ỉ ểềì éé ậỉệ ỉá ểề Ư Ị Ð Ị Ị º ÈĨÛ Ðи Ị ¸Å ệ ìá ì ễ ề ậể òắ ẳ ểé ắá ìì ì ệể ỉ ìỉ ìỉ ề ề é ề ỉỉễ ằằỉế ểẹá ẵ íấ ề ỉ ề ỉ ìá ễễ ẳẵ ò ẳắẵá ểé ắá ìì ắá ểé ìì ắẵàá ẵ ỉ ểề ề èệ ề ề ắ é ểĩ Ĩ ÙĨ¸ ÀÙ Ị ̺¸ ÃĨ Å Ị Ì Ý¸ ẽ ệ ìểểệ í ậ ề ậẩ ẵ ễểì ỉ ĨỊ Ị ĨĐƠ Ị× Ø ĨỊ Đ Ø Ĩ ƠĨỊ à Ị Ê Ơ ØØÚ º ĨỬ Ư Å ¸ èệ ềì ỉ ểềì ểề ậ ễỉá ẵ ẹ ầỉì ệ í è ẫ ễẹ ềỉ ỉểềá ặểỉỉ ề ẹá ẵẳ ắ ặá ỉ é ìểềạẽ ìé íá ẵ ểềỉệểé ể ẳ íề ẹ ậíìỉ ẹìá ¹ ÈÙ Ð × ÐĨ Ư Ơ Ý ¿ ź ẵắẵ ệ ề ậỉ ỉ ạìễ éỉ ệ × Ư Ờ ĨỊ¸ ØƯ Ị× Ư ÌƯ Ị׺ Ĩ Å Ừ Ị Đ ĐĨØĨ¸ ÙØĨĐ Øº º ĨỊØƯĨк¸ ƠƠº ẵ ệ áặ ỉ é ì ềá ậíìỉ ẹ ìì ẵắá ẵ ẹ éạấ ỉệểé ể Ð Ị Ư Đ Ø Ị º ÌƯ Ị׺ Ĩ ƯÚ ÛØ Ê Ú Đ Ị Ị Ị Ị ĨỊØƯĨÐ ỉệ ỉ ậíìỉ ẹìá ề ẩệể ẳ ề ÕÙ Ị Ị × Á ÅÙÐØ Ư Ø Ị ×Ĩ ỉ ễễ ẵ ẳắòẵ ẳ á ẵ ề ấể ìỉề ìì ậ ề ì ạẵẵẵ ề ề éỉ ệ ỉ ỉ é ểềỉệểé èệ ềì ể ểềạ ỉểẹ ỉ ẳ ẩệể ểềỉệểéé ệ ểệ ệ ề ìể ỉ ì ề ể ệ ậ ệể ậíìỉ ẹá ẳò ề ẵ ẹ ệ éỉ ạấ ỉ ẩệể ề ì ểềỉệểé ậỉ ỉ ạậễ ề ẹ ệ ề é ỉí ề éíì ì ể éỉ éểểễá éạ ỉ é ắ ỉ ìỉ ẹ ỉểệ ề ì ể ỉ ểệề éá ểé ìì ẵắá ẵ º ĨỊØƯĨÐÐ Ư ĨƯ Ë ĨỊ Ư Ị Ị ÝÙỊ ẽ ềá ễễé ỉ ểềìá ỉ ệ ỉ ểề ậễệ ề ệạẻ ệé ề ểé ặ ậạắ ặèầậ ò ẩ è ề ì ề ỉểệ ậ ệể ì ểề ề ểềỉệểéá ểềỉệểé ểề ệạ ẳ ểềỉệểé ề ề ểệẹ ỉ ểề ậ ẵ ậầầ ò ậ ề ậíìỉ ẹìá ẽ ềạẽ ệ ỉ ệ ểềá ẵ éỉ ạệ ỉ ểô í ề ề ẽ éé ẹìá ậỉ ậ ẹễé ìíìỉ ẹì ề ểễỉ ẹ é ẹéỉ ệ ỉ ễệ éá ẵ ×Ø Đ ØĨƯ¸ ĨỊ Ư Ị ¸ ƠƠº ¿ º ỉ ểềỉệểéá ễễ ẵẵ òẵẵ ẳá ểé ềỉ ìíìỉ ẹìá ỉ ẹ ề ệ ì ề ể ậỉ ỉ ỉ ểề ỉể è ểẹ ì ạẵá ệ ề é ềá èểẹ ị ề ễễé ặíế ×Ø ÈĨÛ Ðи ÙØĨĐ Øº ĨỊ Ư Ị ¸ ƠƠº ẳòẳ ề ẵ ỉì ểé ề × ÝĨ× Ë Ị ¹ ÙỊ Ị × ĐƠÐ º Ư Ơ ƯĨ ÝĨƯ À Ư ĐÙÐØ Ư Ø Ø ệ ìỉ ìá òẵ ểềỉệểéá ễễ ẳ ò ẵ ểé ìì è é èá ệề ề ỉệ ặểỉ ì ậ ệ ì ểề ậ ặ ẵạ ề ấể ểỉ ểềỉệểéá í ẹ é ỉệểề ìá ểé ẵ ẩ é ì ễ ìỉá ẩệ éé ểệề é ẵ ề ắạẵ ẳạ ẵ ệíá ẵ è ề é ểá ẩ é ỉ ểềì ẵ ềạ ấ Ơ Ø Ị Ù¸ ÌĨỊ À Ị Ä Ð ÊÙỊĨÙØ ể ắẳẳẵ ắ ềạ ì ểề ề Ø ĨỊ Ĩ ¸ ÁỊ ÈƯĨ ƠƠƯĨ ĨỊØƯĨÐ ĨỊ Ư Ị ´ Ù¸ ÌĨỊ À Ị Ä ¸ À Ị ạẽ ềỉ ề ểẹễ ềì ỉ ểề ì Ị ÁØ Ư Ø Ú Ä Đ Ư Ị Ị ề ạẽ ệểệể ểỉ ề ệì ểẹễ ệ ỉ ểềỉệểéá ệề ề ậỉ ì ểề ề ẩệể ề ì àá ễễ ắ òắ ề ắẳẳẵ ề ề ì ẹểỉểá ề Đ Ø × Í× Ị ÁØ Ư Ø Ú Ị × Ĩ ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð Å ÅË ÛĨƯ ì ểễ ắẳẳẵá ậ ề ẩệ ệề ề ễểệ éíá ắẳẳẵ ềạ ề ÌĨỊ À Ị Ä Ị ÐÝ× × ĨƯ ÙØĨĐ Ø ềạ ậ ệể ậíìỉ ẹá ểềỉệểé ẵ ỉ Ị Ĩ ÌÛĨ ÈƯ ƠƠÐ À Ø ĨỊ× Ĩ Ð ỉ ệ ỉ ệỉ ề ẩệể ẽểệé ÌĨỊ À Ị Ä Ø Ị À Ị ¹Ï Ä ề é ềỉ éé ề ề ì Ĩ ÁỊØ ƯỊ Ø ĨỊ Ð × Ị Ị Ư ỉ ểề ể ểề ệ ììá éíá ắẳẳắ ề ề ạẽ ệề ề ầề ỉ ểềỉệểé ậ ề ẹ ìá ểệề é ể ẵắắ ề éíì ì ËÙ Đ ØØ Ị ĨĐƠ Ư ×ĨỊ ØĨ Ị Ị ệề ậ ễỉ ẹ ệá ắẳẳ ... ễỉ ệ ẵ ềỉệể ỉ ểề ì ắ í × ØĨ Ù Ư ỊØ Ø ØØ Ơ Ư ĨƯĐ Ị ƯƯĨƯ Û ÐÐ Ư Ù ĨỊ Ø Ị ÜØ ØƯ к System uk Learning Controller uk+1 º ½º½ Ä ƯỊ Ị Ï Ø ĨÙØ ỊĨÛ Ị Ø Ị Đ ỊÝ ÁÄ Ú Ị ƠƯĨƠĨ× ¿ ƠƯĨƠĨ× ƠƯ Ị ƠÐ Ĩ Ø × Ð... ềểì ơệìỉ ì ệ é ỉ ệ ỉ ểềìá ì ễỉ ệ ¾º ËØÙ × ĨỊ ÁØ Ư Ø Ú Ä ƯỊ ề é ểệ ỉ ẹì ẵ CCL with one harmonics of RRO at 60 Hz x 10 1.5 ĨỊØƯĨÐ PES (Tracks) 0.5 −0.5 −1 0.02 0.015 0.01 0.005 º ¾º¿ Ì 0.025 Time... ààá ỉ ễ ì ệ ỉ ỉ ỉề é ễỉ ệ ắ ậỉ ì ểề ỉ ệ ỉ Ä ƯỊ Ị −3 ĨỊØƯĨÐ Ð ĨƯ Ø Đ× ¾¼ CCL with one harmonics of RRO at 60 Hz x 10 1.5 PES (Tracks) 0.5 −0.5 −1 1.5 0.02 0.04 0.06 ắ 0.08 ì 0.1 Time (sec) Đ

Ngày đăng: 04/10/2015, 15:57